移动机器人视觉导航的并行处理技术研究

视觉导航是自主式移动机器人智能导航的研究热点 ,但是视觉导航所需的图像计算量很大 ,导致系统延迟 .引入网格分布式并行处理系统 ,将大计算量图像进行并行处理 ,以满足机器人实时性要求 .文中做了一个 4个节点的异构平台的实验 ,展示了系统的实用性 .     

基于神经网络算法的建设项目风险预测系统设计

利用3层并行分布式人工神经网络连接模型和BP网络算法,以市场前景、资源、原燃料、动力供应、工艺、筹资、布局安全等为预测因子,建立建设项目BP网络风险预测模型,设计建设项目风险预测系统。该系统包括数据管理、模型管理、知识管理和模式转换4个典型组件。该系统实际预测建设项目的很好和失败两种情况时,具有良好的预测效果。     

中国机器人学40年

 概括了中国机器人学40 年来走过的发展过程和取得的基本成就,归纳了中国机器人学发展中存在的主要问题,阐述了中国机器人学面临新的发展机遇,探讨了进一步发展中国机器人学的策略。     

一种基于推荐证据理论的仿真网格信任模型

在仿真网格环境中,信任机制是解决网格服务安全问题的一种有效方法.参考社会学的人际关系信任模型,建立了仿真网格节点信任推荐机制,并利用推荐证据推理理论,提出了将推荐证据组合为间接信任的一种线形时间递归算法.将直接信任和间接信任组合为综合信任,从而构建了一个计算仿真网格节点信任度的信任模型,并分析了模型中的几个关键问题.仿真试验和结果分析表明,提出的信任模型具有合理性、有效性及工程可行性.     

基于DFA复合式Agent模型的设计与实现

针对机器人团队协作检测与跟踪动态目标的需要,提出1种基于有限状态自动机(DFA)的复合式Agent模型。通过结合有限状态自动机的行为状态模型,对复合式Agent模型进行改进,在固定路线的动态目标跟踪实验中,对改进前后的Agent模型实际实验数据进行比较,并将该模型应用于基于区域的多机器人多目标跟踪实验中。结果表明:改进后的Agent模型通过有限状态自动机中的状态抽象,不仅从目标检测与跟踪的角度提高了Agent个体性能,还从社会的角度,提高了群体团队的协作性能;提出的模型通过行为状态模型将动作、决策等与环境信息进行了有效的分离,从而具有较好的可移植性和高扩展性;改进后的Agent模型跟踪偏差期望值与样本方差均降为改进前的一半,为实时的目标协作检测与跟踪提供了有效途径。     

一种基于多子群的动态优化算法

针对动态粒子群优化算法的群体多样性问题,提出一种新的度量方法.为了提高群体多样性,在每次迭代前,子群内部各粒子以一定的概率飞离局部最优粒子,以保持子群内部粒子多样性.在此基础上,提出一种动态粒子群优化算法,即在每次迭代前,要淘汰超规模子群中的低适应值粒子,进一步增强整个群体的多样性水平,提高算法的鲁棒性.用标准测试函数MPB测试该算法跟踪动态全局最优值的能力,实验结果表明:该算法能有效跟踪5维以上的动态全局最优值,子群内部多样性水平提高60%以上.     

含范数有界非线性不确定性的离散系统H∞控制

讨论了一类标称系统用线性系统描述,而状态方程和输出方程都带有范数有界非线性不确定性的离散系统的鲁棒H∞控制问题．通过分别将状态方程和输出方程的非线性不确定性转化成相应的时变、范数有界的线性不确定性,得到了该类系统鲁棒H∞控制问题可解的充分条件,该条件等价于可由代数Riccati方程求解的一个不带参数不确定性的辅助线性系统鲁棒H∞控制问题可解．     

关联系统专家分散鲁棒控制

针对一类具有不确定性的动态关联大系统,提出了一种基于分散重叠观测器设计的专家分散鲁棒控制算法．专家系统利用不同重叠观测器所估计的状态之间的误差来确定故障的位置,由此选择合适控制器和观测器的增益来保证整个系统的稳定性,并使从干扰输入到被控输出的闭环传递函数的Ｈ∞范数小于１个给定的常数     

粒子群优化的多机器人协作定位方法

针对异质多机器人具有不同的感知能力和处理能力的特点,提出一种基于粒子群优化的多机器人协作相对定位方法.该方法将常规粒子滤波方法与粒子群优化算法有机结合,通过粒子群优化方法对预估粒子进行更新,同时利用多机器人之间的相对观测信息,调整粒子的提议分布和粒子权重,增强多机器人位置预测的有效性,提高多机器人定位的精度.实时数据实验结果表明:该方法正确、可行.     

自然场景中字符型交通标志的检测算法

提出一种检测城市和高速公路环境中字符型交通标志的新方法.首先,在输入图像中分割出蓝色和墨绿色区域,用形态滤波和形状标记图判断交通标志的候选区域;其次,将候选区域的彩色图像灰度化,用Otsu算法计算候选区域灰度分布直方图的阈值,并对其进行分割,得到包含字符的二值图像;然后,将候选区域的二值图像向垂直方向上投影,用3次样条拟合算法对其进行拟合,利用曲线的性质,找到拟合曲线中的局部极小值点,分割出包含字符条形区域;最后,将条形区域向水平方向上进行投影和曲线拟合,查找局部极小值点并分割出单个字符区域,再进行形态过滤,分割并定位交通标志中的字符.实验结果表明:该算法的字符查全率高于84％,准确率超过92％.