变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

轴外物点理想成像的条件

用费马原理证明了轴外物点理想成像的条件     

在管理信息系统中单据设计的新方法

在分析PowerBuilder中用户对象的基本概念与特点基础上，提出了利用用户对象技术实现MIS(管理信息系统)中单据设计功能的方法，并给出了详细的实现过程。实际应用表明，该方法可使用户按企业的实际需要对单据的录入界面进行自由设计，无需修改软件即可满足不同用户的需求，适合各种管理信息系统的单据设计，具有通用性。     

基于原型的对象类提取技术

在面向对象分析与设计过程中，类和对象的提取具有探索性。本文结合实例分析从需求说明书中寻找对象类的Wirfs-Brock方法，并将原型法融入到面向对象方法之中，总结出基于原型的对象类提取策略。     

浅谈工程项目合同索赔的处理

简要介绍了工程项目合同索赔的定义、分类及程序,探讨了工程项目合同索赔的处理方法,并提出了有关的注意事项。     

ON THE COLLISION DETECTION PROBLEM OF TWO MOVING OBJECTS DESCRIBED BY ALGEBRAIC SETS

In this paper, the collision problem of two moving objects is investigated. The objects are described by two algebraic sets （ellipses or circles in the paper）. The collision problem discussed involves both static and dynamic case. The static case is that each object moves with known velocity. We use nonlinear programming to decide whether the objects collide. The dynamic case is that each object is controlled by a constraint external force which can be regulated online. For the dynamic case, the collision problem can be modelled as a Minmax problem which can be solved by using differential games. If collision occurs, the time and place of the first collision are given. The moving trajectories are provided in the paper.     

水下机器人自主控制系统的设计与实现

水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。     

对面向对象分析法进行比较评估的一种新方法

提出一种新的比较框架，其中包含了一系列面向对象分析（OOA）方法共同的基本特性．以5种著名的面向对象分析方法为例，阐述了如何通过它们的特性细节，对面向对象分析方法进行分析、比较和评估．     

程序设计中类的认识和应用

编程是指用程序设计语言来生成能够被计算机识别的系统过程.在编程过程中,随着计算机的发展,人们采用过各种各样的方法,过去基本上采用的是面向过程的程序设计方法,而现在采用的是面向对象的程序设计方法.文中就面向对象程序设计方法中类的概念和应用做了一些讨论.     

基于DirectX的视频编程

介绍了采用DirectX技术的微机上进行视频编程的原理，并给出了视频叠加的应用例子。