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双臂教学机器人的运动分析及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真. 相似文献
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康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,在完成手臂几何建模及运动学分析的基础上,求解了五个坐标变换矩阵的逆矩阵,推导了五个自由度θ1-θ5精确的解析解,完成了五自由度康复机械手臂的运动学逆解过程,为实际的医疗康复机构的位置及速度控制控制提供了依据。 相似文献
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香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法. 相似文献
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随着现代信息技术的不断发展和"智"时代的到来,智能机器人在现代工业生产中实现了广泛应用。冶炼智能机械手臂作为一种智能机械,能够实现更加智能化、高效率、高精度作业,明显提高了传统人工作业的工作效率。本文对智能机械手臂的设计要点进行总结归纳,全面分析冶炼智能机械手臂的设计特点。 相似文献
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水果识别中图像特征综述 总被引:1,自引:0,他引:1
《河南科技》2017,(21)
图像特征是水果识别的关键,也是研究采摘机器人的基础。本文对水果图像的特征进行分析,介绍了颜色、形状、纹理等具有代表性的图像特征,并阐述了各个图像特征的应用情况,最后探讨图像特征研究中存在的问题和发展趋势,以期为相关学者提供参考。 相似文献
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基于传感器的自动识别水果采摘机的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
《高师理科学刊》2017,(10)
为解决我国水果采摘环节机械化程度低的现状,设计了一款基于传感器的自动识别水果采摘机.该装置由伸缩杆、伸缩式水果入口、手柄、处理器、电源、锁死机构、自动识别入袋器、刀片和减速带等部件构成.采摘时,将水果放入伸缩式水果入口,自动识别系统将会通过自动报警的方式提示,通过手动开关切断果柄,水果落入减速带,落至地面速度降至零左右,完成采摘并方便拾取,其中伸缩杆可以实现采摘不同高度的水果.该自动识别采摘机成本低,结构比较简单,具有通用性和可操作性,适用于大多数果园采摘.能高效、快速地采摘水果,极大程度上减少了劳动力,提高了采摘效率. 相似文献
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【目的】为提高四足机器人在复杂地面行走时的稳定性,对四足机器人结构进行设计,并对其步态进行仿真。【方法】基于哺乳动物的腿部结构,在SOLIDWORKS软件中构建四足机器人的三维模型,使用D-H模型法构建出腿部结构的运动学模型,通过运动学分析,得到四足机器人的足端运动轨迹图,并以Walk步态在V-REP仿真软件中进行仿真分析。【结果】本研究设计出一种结构简单、具有十二自由度的四足机器人。【结论】仿真结果证明,该机器人的机构设计有效,能实现稳步行走。本研究的研究成果为该类机器人的设计提供依据。 相似文献
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《甘肃科学学报》2020,(4)
为增强公共场馆的讲解的趣味性、互动性,节省人力成本,提升场馆服务水平,增强场馆品牌影响力,设计研发了一款火箭样式可变形自主导览互动讲解机器人。机器人使用STM32系列微控制器进行数据处理与系统控制,采用标准ModBus通信协议,提高了系统通信的可靠性,机器人基于自动导航运输车(AGV)磁导航和射频识别(RFID)技术实现自主定位导航,应用多种无线通信技术,解决机器人与场馆设备的通信控制问题,实现讲解过程中机器人与场馆设备的联动。该导览机器人可实现引导参访者沿着固定路线参访,进行解说以及简单对话,并自主调度控制现场设备等功能。实践应用表明,所设计的自主导览互动机器人具有操作简单、智能化水平高、运行可靠等特点,具有一定的扩展应用价值和意义。 相似文献
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花椒挥发油化学组成及抑菌活性研究 总被引:1,自引:1,他引:0
气相色谱-质谱(GC-MS)联用分析了花椒(Zanthoxylum Bungeanum Maxim)挥发油的主要化学成分,并采用气相扩散法、平板扩散法研究了花椒挥发油对6种细菌和5种真菌的抑菌活性.结果表明:花椒挥发油主要含有烯醇及其酯类、萜烯类化合物,且具有较强的抑菌活性.花椒挥发油对6种细菌和5种真菌的最低杀菌浓度(MBC或MFC):枯草芽孢杆菌和金黄色葡萄球菌为25.00mL/L,大肠杆菌、蜡状芽孢杆菌和普通变形杆菌为12.50mL/L,沙门氏菌为6.25mL/L,黑曲霉、青霉、黄曲霉、酵母为12.50mL/L,根霉为25.00mL/L.高温加热减弱挥发油的抑菌活性. 相似文献