关节机器人轨迹跟踪模糊聚类控制算法

为实现机器人运动轨迹的精确控制,将模糊聚类算法应用到关节机器人的运动轨迹控制中.解决了机器人运动过程中速度信息获取不准确,从而影响机器人的动态性能的问题,提高了机器人的控制精度.     

关节机器人轨迹跟踪模糊聚类控制算法

为实现机器人运动轨迹的精确控制,将模糊聚类算法应用到关节机器人的运动轨迹控制中.解决了机器人运动过程中速度信息获取不准确,从而影响机器人的动态性能的问题,提高了机器人的控制精度.     

多感知器蛇形机器人避障的智能控制

提出用基于行为的智能控制方法,利用遗传算法获得模糊控制规则,实现了以蛇形机器人左右摆动电机为控制对象的避障运动,作了相应的仿真实验,获得了部分仿真结果,并对该仿真结果进行了分析.     

背负式串联攀爬结构检测机器人运动控制设计

通过研究活立木无损检测的过程,发现检测环境复杂,需要工作人员背负检测仪进行高难度检测作业,为了更加方便攀爬作业,设计一款串联式缠绕爬升的机器人.设计过程对机器人的机械结构进行三维建模,根据结构模型及运动情况建立机器人运动学模型,并对机器人的控制器进行设计,利用MATLAB/simulink进行控制器仿真并得到验证,控制器算法仿真采用纯跟踪算法.经过仿真实验结果表明,控制效果显著,误差较小.该机器人能实现向上、向下的连续攀爬和背负检测设备功能,适用于需要攀爬的活立木无损检测环境中.     

基于Arduino和蓝牙技术的六足机器人控制系统设计

设计了一种基于Arduino mega 2560、舵机驱动板和Torobot蓝牙模块的仿生六足机器人控制系统,该控制系统以手机作为命令发送端,Arduino mega 2560和Torobot蓝牙模块作为硬件基础,利用Arduino IDE编程语言编写六足机器人运动控制程序,手机和蓝牙模块之间通过Bluetooth.spp软件发送控制指令并返回命令状态,从而实现六足机器人各种步态的控制。该六足机器人控制系统具备结构简单、操作方便等特点,利用手机便可以控制六足机器人的前进、后退和转弯等多种运动形态,并通过实验证明了设计的有效性。     

机器人的发展及控制系统设计

机器人是软件和硬件的高级组合,机器人技术涉及诸多学科和领域。机器人的控制器部分,是指挥机器人作业的CPU。随着科学的不断发展,控制器技术越来越集成化、高端化。PLC控制系统是机器人控制器中不可缺少的一部分。PLC控制系统通过设备层、控制层、信息层实现控制功能。在生产生活中,根据不同的需要,将机器人生产工艺指向对应学科,在社会的多元化需求和科学水平不断发展的今天,机器人生产工艺会得到长足的进步和发展。     

基于力矩变换的PAA型欠驱动机器人鲁棒镇定控制

针对在第2 关节和第3 关节仅有两个驱动器的PAA（passive-active-active）型欠驱动三连杆机器人,提出一种基于力矩变换的鲁棒镇定控制方法. 首先对第3 关节的控制输入引入一种与第2 关节控制输入和机器人状态相关的力矩变换,以消除第3 关节控制输入对系统的影响,将机器人动力学方程化为更简单的形式,然后基于能量进行摇起控制设计. 在平衡区,将机器人第1 连杆和第2 连杆的角速度看成一种不确定性,得到机器人在不稳定平衡点附近的不确定模型;然后基于线性矩阵不等式推导鲁棒镇定状态反馈控制律,达到较大范围的平衡控制. 仿真结果表明,该控制方法具有稳定时间短和控制力矩小等优点.     

基于STM32的六足机器人运动控制系统研究

本文主要研究基于STM32的六足机器人运动控制系统,通过建立六足机器人的运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行运动学分析,并按照六足机器人典型步态,进行步态运动规划。同时,根据六足机器人的运动学和步态分析结果,设计了基于18个舵机协调运动的六足机器人运动控制系统,实现远程监控和机器人的直线路径、转弯步态的规划和控制等功能。     

基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究

讨论了一种基于双映射神经网络的机械臂运动控制器.并采用遗传进化算法对该控制器网络拓扑结构和参数进行了优化,实现了机械臂的轨迹跟踪控制.计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.     

磁悬浮系统的自适应控制器设计

以五自由度的磁悬浮平台为研究对象,介绍了磁悬浮平台的系统组成和工作原理,建立了磁悬浮平台的数学模型.针对该磁悬浮系统的开环不稳定和强非线性的特点,采用极点配置自适应控制方法实现了对磁悬浮系统的数字控制.利用DSPACE作为控制器进行了硬件在回路(Hardware-In-Loop)实物仿真实验,结果表明采用分离设计的方法设计的控制器完全适合对磁悬浮系统控制的需要,在实际的实验中取得了理想的效果.     

自补图半度序列和的界

自补图是图论中对称性极好的一类图,并在网络理论和设计中有一定的应用。本文论述了自补图前,后半度序列和的上、下确界。     

鹤类保护与芦苇水生态的关系

目前,北方部分苇塘因干旱和其它原因,其面积在不断缩小或芦苇生长发育受阻、产量下降。搞好苇塘的水利工程,满足不同生长期,芦苇对不同水深的要求,是改善芦苇低产和芦苇沼泽群落退化的有效措施。但改善芦苇生长发育要求的条件,对依存于沼泽环境的鹤类影响如何,笔者通过三年的研究表明:芦苇生长发育对水的要求与保护鹤类并不矛盾。     

网络英语新闻的篇章与词句特点举偶

阅读英语新闻不仅能提高英语学习运用英语的能力，而且还能紧跟英语语言发展的最新趋势。本通过对常见的英语新闻实例的分析，概述了网络英语新闻的篇章和词句特点，力图揭示网络英语新闻语言运用的一些规律。     

日光温室的西瓜嫁接效应研究

西瓜嫁接试验用5种砧木和7种接穗,35种组合均提高了产量,平均增产30.1％.综合评价为孝感瓠和西瓜砧B增产效应最好.为温室西瓜丰产、抗性、嫁接成活率等提供了科学依据.     

Pd/C催化剂中Pd的分散度和对H_2的吸附、脱附性能的研究

本文采用H_2-O_2滴定法、脉冲吸附法和程序升温脱附法,研究了工业Pd/C催化剂中Pd的分散度和H_2吸附、脱附性能的变化规律。实验发现在Pd/C上H_2的化学吸附量随温度升高而增加,特别是H_2溢流现象显著,这是与Pd的分散度密切相关。对催化剂的这些性能与其催化活性和失活的关系进行了讨论。     

X射线吸收谱在双金属纳米粒子结构研究中的应用

双金属纳米粒子具有尺寸、组成和结构可控的特点,在催化和材料领域具有广泛的应用.基于同步辐射的X射线吸收谱技术在双金属纳米粒子的结构研究中具有重要的作用.介绍了X射线吸收谱(XAS)的基本概念,并通过实例介绍了XAS在双金属纳米粒子结构研究中的具体应用.     

Web Services技术在图书信息查询系统中的应用

Web Services是基于XML和网络的一种新的中间件框架，在研究Web Services技术的基础上，给出了该技术的具体应用实例。     

RE－B—Ti共渗及其耐磨性和耐蚀性的研究

研究了固体粉末法ＲＥ－Ｂ－Ｔｉ共渗工艺，渗层的耐磨性和耐蚀性．结果表明选用合适的渗剂对Ｔ１０钢进行共渗处理，渗层的耐磨性及耐蚀性均优于单一渗硼层和渗钛层；稀土元素具有催渗作用，其最佳浓度约为５％，此时渗层最厚，且其耐磨性及耐蚀性亦最好．     

咪唑类杀菌剂咪鲜安的合成

通过实验 ,以 2 ,4,6—三氯苯酚为起始原料 ,与 1 ,2—二氯乙烷、正丙胺、光气、咪唑等反应 ,制得咪鲜安原药 .