汽车试验中车速信号的测量方法

介绍了汽车试验中常见的几种车速测量方法,比较了各自的优缺点,并对当今较为先进GPS测量车速方法的工作原理做了较详细的介绍。     

GPS在车速采集中的应用方法

论述了运用GPS获取车速数据的观测方法、实施过程 ,着重论述了适于低等级公路上的GPS跟车测速的原理 ,分析了实地测速过程中发现的问题及其解决方法。跟车方法的可行性、可靠性在实地采集车速的过程中得到了验证。对运用GPS测定车速方法的探索 ,为今后的有关运行车速的研究的数据采集工作提供了方法指南。     

滚筒式汽车车速表检验台测速测量不确定度研究

《机动车安全技术检验项目和方法》规定使用滚筒式汽车车速表检验台来对车速进行测量。车速表检验台主要由机械台架、滚筒、举升装置、滚筒制动装置、活动挡轮、转速传感器、仪表等组成。在实际检测过程中,测得的车速值也存在一定的不确定度。本文通过分析影响测量值的各个因素,对滚筒式汽车车速表检验台（以下简称车速台）的测量结果进行不确定度评定。     

基于自适应背景抽取的车辆外形参数识别

针对车辆的侧面图像,设计了一种基于数字图像处理技术的车辆图像特征参数识别方法.为克服噪声的影响,采用自适应高斯混合模型进行背景抽取,在此基础上对车长和车高的测量方法进行了研究,通过实验分析了车速和物距对测量精度的影响.试验结果表明:在低速范围内车速对测量精度的影响很小,物距对测量结果的影响较大.在此基础上建立了车辆外形参数与物距的关系,可有效测量车辆的外形参数,为进一步对车辆进行识别分类提供了参考依据.     

汽车制动过程中瞬时车速和轮速的仿真计算

文章在建立汽车制动过程中的整车、制动器、车轮和制动油路动力学模型和数学模型的基础上,提出了一种利用四阶RUNGE-KUTTA法结合计算机解三元一次微分方程组的方法对汽车直线紧急制动过程中瞬时车速和瞬时轮速进行了计算,并将实车的仿真计算值和试验值进行了比较,取得了满意的结果.     

基于二次车速差的公交专用道运行表现分析

提出一种基于二次车速差的量化分析方法.选取深圳市54条道路,总长208.4 km,其中公交专用道长度143.8km.使用公交车和出租车的全球定位系统(GPS)数据、站点数据和路段数据,分析了深圳市主要道路公交专用道的车速特征.在消除公交车与出租车2类车辆行驶特性差异和公交停站影响的情况下,通过公交车与出租车之间车速差的差值关系获得了公交专用道对于公交运行所起作用的量化值,并验证了该作用的显著性.结果表明:公交专用道对二次车速差有显著的积极影响,路段站点密度、站点形式以及站点位置因素对二次车速差的影响均不显著;公交专用道总体上起到了作用,使用公交专用道能显著减小高峰期公交车速与其他车辆车速的差值,提高公交运行效率,但仍有部分专用道作用不明显.     

全车速下商用车驾驶室悬置系统优化设计

应用多体动力学软件ADAMS,针对某全浮式商用车驾驶室在路况较差时产生剧烈振动的问题,建立了整车多刚体动力学模型;并基于此模型进行了平顺性仿真试验。通过对驾驶室悬置系统刚度和阻尼参数的正交优化设计,试验得出不同车速下的优化方案;并对各个车速的优化结果进行正交权衡分析得到最终可实施的全车速下的最优方案。经过实车试验验证,全车速下的最优方案能够明显提高驾驶室的乘坐舒适性,表明正交权衡分析法效果理想,具有一定的工程指导意义。     

汽车驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法

为了实现汽车驾驶机器人在各种工况下对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法.驾驶机器人根据试验循环工况规定的目标车速和实时采集到的试验车辆车速解算出车速误差和车速误差变化率,经过模糊推理得到驾驶机器人油门、制动、离合器机械腿和换挡机械手的下压或回收运动差值,从而实现驾驶机器人的精确定位控制.试验结果表明,试验条件的变化对模糊车速跟踪控制的影响不大,该方法具有较强的抗干扰能力,能够准确跟踪给定的目标车速,跟踪精度满足要求.     

基于视觉信息的高速公路运行车速预测模型

根据人的视觉特性，提出了一个全新的概念“空间视距”，用于量化驾驶员的视觉信息，通过空间视距的概念，可以将某一时刻驾驶员在高速公路某一个位置处的视觉信息抽象为一个S值．文中给出的空间视距理论算法同时考虑了视线的横向偏角限制、纵向偏角限制和地形的起伏，能够计算出在路线任意位置处的S值．结合试验，采用回归方法得到了期望车速与空间视距的非线性关系，并通过美国双车道公路微观仿真模型（T瞩御AS）进行逐点纵坡修正，最终得到高速公路运行车速的预测模型．试验验证的结果表明，本文的车速预测模型与美国Interactive Highway Safety Design Model（IH、DM）具有相近的预测结果，并且在自由流状态下，以空间视距S为基础的运行车速预测模型与实际情况有较好的相关性．     

一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法

针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。在此基础上基于条件积分方法设计耦合的车速和加速度控制律,通过积分自动调节和切换策略,保证了车速控制和加速度控制的平滑切换,并且通过建立李雅普诺夫函数,证明了车速跟踪误差的全局渐进稳定。最后,通过仿真试验和实车试验验证了控制方法的有效性。     

基于单片机的GPS定位显示设计

GPS即全球定位系统(Global Positioning System)在船舶、车辆、飞机等运动物体进行定位导航,车辆监控管理系统等都有重要的应用,但是随着其专业功能的扩展,高昂的成本让许多普通消费者难以承受.提出了一种基于单片机的简易GPS定位系统设计,完善了系统基本的实用功能,并且添加了速度与里程测量的设计,而GPS模块采用了差分技术使其定位精度得到改善.因此该定位导航设备体积小巧、携带方便并且定位精度较高.通过得到观测点的三维坐标数据以及位置精度因子,其平均值小于5,说明了通过差分技术后的定位精度得到改善并且达到预期范围.最后,通过实物在室外的测试得到实时数据,验证了此设计的可行性.     

新型GPS动态定位自适应卡尔曼滤波方法

为了获取GPS卫星的信号及定位数据的真实值,减小信号传播中因各种因素混入的随机误差对定位精度的影响,通过应用运动载体"当前"统计模型,取速度和位置为观测量建立GPS动态定位模型,将观测量维数增大1倍,从而增加了系统的可观测性和定位测算精度.此外,针对传统标准卡尔曼滤波法在动态滤波方面的不足进行了分析,提出了改进型Sage自适应卡尔曼滤波法.该方法在递推和滤波过程中不断地修正模型参数,始终保持噪声模型接近于真实模型,从而避免了标准卡尔曼滤波法中因建模不准确可能导致的滤波发散等问题,较好地解决了GPS动态定位中状态变量维数与滤波快速性之间的矛盾,以及状态噪声和观测噪声建模不准确和时变的问题.     

GPS技术在水利工程中的应用

使用GPS技术进行测量工作,速度快精度高,具有传统测量方法无法比拟的优点,该项技术在安徽省长江防汛、河道治理、水资源合理开发利用过程中发挥着重要作用。     

一种基于边缘计算的RTK定位方法

实时动态载波相位差分(Real-Time kinematic,RTK)定位是一种基于载波相位观测值的实时动态定位技术,通过架设基准站并将基准站数据与流动站数据进行差分解算获取流动站的精确位置,从而得到比传统GPS定位更为精确的结果。本文提出了一种基于边缘计算的实时动态载波相位差分定位方法 E-RTK(Edge Real-Time Kinematic),通过将RTK解算任务迁移至边缘设备,降低RTK移动端对硬件的算力需求,进而降低RTK定位的硬件成本。本文基于E-RTK进行了实现及测试,实验证明,该E-RTK定位在较低的硬件成本下,能够达到与传统RTK定位相当的精度,除此之外,在使用GPS+BEIDOU卫星数据进行解算定位时,相较于常见的GPS+GLONASS定位,其Fix速度具有较大提升。     

采用双天线GPS/INS系统的汽车侧偏角和轮胎侧偏刚度估测法

介绍了测姿原理,分析了采用单天线GPS/INS组合测量方式的运动学卡尔曼滤波器在车辆侧倾和传感器发生漂移时存在的加速度偏差测量的延时问题,提出了直接测量车辆侧倾角和传感器漂移的双天线GPS/INS测量方法,并利用该测量方法对车辆和轮胎的侧偏角以及轮胎的侧偏刚度进行了估测.测试结果表明:采用双天线GPS方法测量的侧偏角和...     

附有权值条件的卡尔曼滤波定位方法

采用描述机动载体运动的"当前"统计模型,根据GPS接收机实际能够输出位置与速度信息的特点构建了系统的量测方程,建立了标准的GPS动态定位卡尔曼滤波模型,并描述了算法的推导过程.仿真实验分析,带有速度信息的卡尔曼滤波方程在载体低速运行时位置误差会很大,通过改进卡尔曼滤波方程,在方程中附加一个权值,能有效的提高载体在低速运...     

基于单片机的低速旋转机械转速测量系统设计

针对低速旋转机械转速测量系统由于硬件电路设计原因造成的测速精度较低及需要拆卸、安装方可测速引起的操作不便问题,设计了一套低速旋转机械测速系统．该系统由硬件电路和软件程序组成,以单片机AT89C52为核心,通过霍尔传感器采集转速信号,经过光电耦合器隔离后整形,然后信号被送入单片机系统进行计数运算,所得转速测量结果显示在LCD屏上．该转速测量系统精度高,调试方便,可广泛应用于各种控制系统中对低速旋转机械的转速进行测量．     

用于提高全球定位系统定位估计速度的滤波算法

为了提高全球定位系统（GPS）高精度定位的解算速度,从原理上比较了平淡卡尔曼滤波（UKF）及其改进算法和超球面平淡卡尔曼滤波（SUKF）及其改进型等非线性滤波估计算法,提出了将SUKF的改进型算法应用于单机GPS的定位估计.实验表明：该算法能够在保证高精度定位估计的前提下提高运算速度,有效解决GPS软件接收机中高精度定位输出的实时性问题.     

基于GPS导航的智能测绘船控制策略

介绍了一种新型的水底地貌智能测绘船的硬件系统组成,将改进的PID算法应用在基于GPS导航的智能测绘船控制系统中.采用位置式PD-PID双模控制算法控制测绘船的航向,同时对船速采用PID和Bang-Bang控制算法相结合的控制策略,通过工程整定法确定PID参数及阈值,利用航向控制和速度控制的配合,使测绘船自动完成预定的测量工作.试验结果证明了控制策略的可行性.     

KMCORS在安宁市航测测区布测像控点的精度检验与分析

昆明连续运行参考站网已初步建立,需要对系统的GPS实时定位精度进行测试,阐述了安宁市某航测测区利用KMCORS-RTK进行动态观测已知点和像控点,并利用静态模式联测部分重合点,根据对比与分析数据,对KMCORS系统进行系统测试与精度检验,最后提出对KMCORS系统的经验总结。