| 一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法 |
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| 引用本文： | 熊璐,付志强,柏满飞,章仁燮.一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法[J].西安交通大学学报,2019(1). |
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| 作者姓名： | 熊璐 付志强 柏满飞 章仁燮 |
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| 作者单位： | 同济大学汽车学院;同济大学中德学院;南京邮电大学机器人信息感...;湖南大学;湖南大众传媒职...;广西大学机械工程实验教学...;昆明理工大学城市学院;;北华大学机械工程学院;;辽宁工程技术大学电气与控...;中国科学院长春光学精密机...;南京航空航天大学自动化学...;北京强度环境研究所;;西北工业大学精确制导与控... |
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| 摘 要： | 针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。在此基础上基于条件积分方法设计耦合的车速和加速度控制律,通过积分自动调节和切换策略,保证了车速控制和加速度控制的平滑切换,并且通过建立李雅普诺夫函数,证明了车速跟踪误差的全局渐进稳定。最后,通过仿真试验和实车试验验证了控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 智能车辆 车速控制 加速度控制 自适应方法 条件积分方法 |
A Vehicle Speed Adaptive Control Method Considering Acceleration Demand |
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