基于MATLAB的双足仿生电动移动平台设计

通过MATLAB设计了一种新型代步工具平台——双足仿生电动移动平台.利用MATLAB平台下的虚拟现实工具箱,视频采集工具箱以及GUI,Simulink仿真等软件,建立并驱动人体下肢三维模型,完成人体下肢运动控制仿真;在GUI人机交互界面,通过摄像头对人体下肢运动情况进行运动捕捉,提取髋骨关节、膝关节及踝关节在运动过程中...     

基于Simulink和VR技术的三线摆实验仿真研究

Simulink因其操作简便、灵活等优点在很多领域里被广泛应用。VR技术发展前景也十分诱人,它是一项具有深远影响的日新月异的新技术。以三线摆运动模型为例,探讨了结合Simulink软件和虚拟现实编程语言在虚拟物理实验中应用问题。通过虚拟现实编程语言VRML创建了转动惯量测量实验中三线摆运动环境的三维虚拟模型,利用Simulink构建了较为完善的、严格遵循客观物理定律的仿真系统。给出了三线摆在三维空间运动的物理模型,以及利用Simulink进行建模的详细步骤,并结合编写的VRML文件动态仿真了在三维环境下三线摆的运动过程。体现出利用Simulink虚拟现实工具箱仿真物理实验的便捷性、可靠性和科学性。利用它开发虚拟实验仿真系统必将对教育、教学质量的提高,学生学习兴趣及能力的培养起到重要作用。     

双足机器人稳定行走步行模式的研究

研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入,对机器人进行稳定行走控制.最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证,仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果.     

基于Matlab及Simulink的虚拟现实技术的实现

以汽车在山地中的运行为例，介绍了通过Matlab虚拟现实工具箱提供逼真的虚拟现实世界，以Madab命令和Simulink工具箱实现交互性进行模拟仿真的方法，提出了解决虚拟现实的一种方案。     

基于MATLAB虚拟现实工具箱的手臂康复机器人仿真

基于MATLAB虚拟现实工具箱允许MATLAB／Simulink使用虚拟现实的图形技术，使用户直接将仿真结果以虚拟现实的形式显示出来．介绍了虚拟现实的基本概念、V—realm Builder，及建立手臂康复机器人虚拟现实的VRML语言文件，并且在MATLAB和Simulink环境下，对手臂康复机器人进行虚拟现实仿真。仿真结果表明，虚拟模型可以准确地模拟真实康复机器人的特征，为实现对真实机器人的最优控制和设计提供了理论依据。     

基于Matlab的双足机器人单腿运动学仿真研究

摘要：双足机器人有良好的地面适应能力,它可以通过改变腿部结构来达到跨越不同的障碍物的,具有广阔的应用前景。针对双足机器人结构复杂,运动控制困难的特点,研究了其单腿的运动学模型并利用Matlab中的Simulink和 SimMechanics工具箱建立了单腿的可参数化的仿真模型,对腿部的运动情况和控制输入输出进行仿真,仿真结果表明腿部的结构参数能够实现预定的运动,为双足机器人腿部参数的优化和样机的研制提供了理论依据。     

基于Simulink和VR工具箱的机器人行驶控制系统计算机仿真

建立机器人行驶控制系统的数学模型，由此获得系统的Simulink模型(仿真模型)，进行仿真分析，然后使用VR工具箱建立了一个相关的虚拟场景，并通过该工具箱的Simulink接口将机器人行驶控制系统Simulink模型与该虚拟世界建立关联，从而利用Simulink模型产生的信号数据控制和操纵虚拟世界中机器人的运动。     

类圆规双足被动行走模型及其稳定性

研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.     

基于LabVIEW的二级倒立摆控制系统三维仿真

倒立摆是控制理论研究和教学中广泛使用的典型模型,文章在LabVIEW环境下,以二级直线倒立摆为被控对象,利用虚拟现实技术,开发了倒立摆LQR三维仿真控制系统;使用LabVIEW的三维图形工具箱将倒立摆的三维模型导入LabVIEW中,并利用LabVIEW控制设计和仿真模块将数学模型和三维模型联系起来;通过倒立摆系统的仿真数据驱动倒立摆的三维虚拟模型,能够形象地反映真实倒立摆的运动状态。所开发的系统操作界面友好易用,用户可以方便地修改倒立摆模型和LQR控制器的参数。     

欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略

为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性.     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又保证了系统能够实现动态协调运动.在此基础上，对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真.结果表明，两步规划法满足了动态步行的要求.     

Simulink中的VRML输出

应用Simulink和VRML的接口功能,将提高系统仿真的可视性。文章给出了使用Simulink中虚拟现实接口功能的两种方法,其中用S-Function的方法连接VRML,在Matlab的文档中尚未提及。两种方法均可实现将动态仿真结果以三维动画的形式在网页浏览器中进行显示。两种方法相比较,显然S-Function的方法更为灵活。     

基于TrueTime的网络控制系统仿真平台的构建及其仿真分析

TrueTime是基于MATLAB/Simulink的网络控制系统仿真工具箱,是目前使用较为广泛的网络控制系统虚拟仿真工具。介绍了一种基于TrueTime的网络控制系统仿真平台,并用基于TrueTime的弹簧-阻尼系统仿真模型为实例,说明该仿真平台的构建方法,同时通过与MATLAB的阶跃响应曲线对比,证明该仿真模型可以很好地模拟网络环境。针对网络控制系统中网络时延和数据包的丢失这两个主要问题,通过对仿真结果的分析,验证网络时延、数据丢包等因素对网络控制系统控制性能的影响。     

基于有限元的助力外骨骼机器人的模态和疲劳分析

根据双足助力外骨骼机器人的行走周期特征,建立有限元模态分析模型,用以模拟机器人的行走动态特征。在有限元结果中提取双足机器人的固有频率及振动特征,同时根据人体步态在行走的不同阶段,分析计算整体系统的放大系数,最终结合系统放大系数计算振荡状态下疲劳等效载荷,预估系统整体的疲劳寿命。根据分析结果,在双足机器人的腿部机构中添加增强部件可以提高助力机器人模拟人类腿部行走的稳定性。     

基于Simulink的汽车电控单元标定工具箱设计与实现

根据现代汽车电子系统V模式开发流程的需要,针对底层标定系统在不同硬件平台与不同电控单元开发过程中存在的扩展性与移植性差,效率较低等缺点,提出了基于Simulink的汽车电控单元标定工具箱的设计思路。依据功能分类构造底层标定系统的层次体系结构,结合Simulink的可视化环境,采用C MEX S函数构建标定工具箱。实际应用结果表明,所构建的工具箱能够快速有效地实现对汽车电控单元控制参数的在线标定及信号的实时测量。     

应用Matlab设计人工神经元网络控制系统

在简要介绍Matlab5.3软件的基础上，结合它的神经网络工具箱，阐述了在Matlab软件中利用神经元网络工具箱（Neural Network Toolbox)和Simulink平台建立人工神经元网络模型以及实现人工神经元网络控制系统的设计、仿真和动态性能分析的方法，并以倒立摆控制系统为例进行了仿真研究。文中的具体实例表明，在人工神经元网络及其应用研究中使用Matlab可以提高研究效率，快速实现研究构想，有助于科学研究工作的开展。     

水源地地下水水位模糊控制仿真

文章对城市供水水源地地下水的补水和供水系统进行了分析,并利用Matlab模糊控制工具箱和Simulink构建了仿真模型进行了仿真;对有效地保护城市水源地地下水水位平衡具有借鉴意义.     

移相全桥DC/DC变换器智能控制方法研究

利用Matlab/Si mulink工具箱对500 W移相全桥(phase shift full bridge,PSFB)DC/DC变换器建立仿真模型,分别采用传统的PID、模糊PID、神经网络PID等控制方式对系统进行仿真.仿真结果表明:模糊PID和神经网络PID控制方式在调节时间、负载突变等情况下的性能均明显优于传统的PID控制方式.