悬臂搬运机器人

阐述了悬臂搬运人的机构组成,工作原理,讨论离以可编程控制器为核心的机器人控制系统,控制软件中一些方法和技巧对其它工业顺序控制问题具有一定的参考价值。悬臂搬运机器人在中山森莱公司电池极板生产线上的实践应用表明,该机器人具有结构精巧,控制可靠,运行平稳,价格低廉的特点,适于在电池,电镀,热处理,堆垛等行业推广。     

喷涂机器人关节PID控制器自适应模型的建立

针对喷涂机器人各关节传递函数时变的特点,提出一种PID自适应控制的新方法。在对喷涂机器人进行动力学分析的基础上,应用数值法简化关节动力学方程,进而建立各关节的传递函数,并通过试验,设计在不同位置的PID控制器,获取相应的PID参数。应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的关系模型。为验证模型的准确性,利用该模型指导了下一时刻关节PID控制器的设计,并进行了仿真试验。结果表明,在模型指导下所设计的PID控制器响应速度快,基本可满足喷涂作业的要求。     

基于分布式的开放式移动机器人平台的设计

研究适合网络控制的机器人系统结构、接口方式、硬件结构和机器人控制方式等等，将为机器人在这方面的应用起到积极的推动作用。然而，目前对这种特殊机器人的硬件结构本身的研究却相对比较缺乏。本文提出了设计一种适合网络控制的小型机械臂系统与移动机器人，描述了通用、开放、分布式控制的即插即用机械臂和高度可扩展的移动机器人控制平台，并探讨了它们在网络机器人及其他场合的应用。     

神经元在四足机器人伺服控制中的应用

采用神经元控制的方法来解决四足机器人的非线性问题，神经元控制器对被控对象的非线性具有自适应的能力。它比一般的自较正控制器简单，快速。实验证明，它所取得的控制效果也很好。     

履带式管道机器人的自适应模糊控制

介绍了自适应履带式管道机器人的基本运动机构，分析了其在管内的运动状态，研究了对机器人在直管与大曲率半径弯管内移动时的运动模糊控制方式。根据大量的实验结果分析改变管道机器人运动环境，如不同管道直径、不同管道弯曲半径等，对机器人运动状态的影响。运用相关原理研制了具有一定管内运动环境自适应能力的履带式管道机器人模型样机及其运动控制系统。     

经济型工业机器人的新型控制方法

本文提出一新型的机器人控制方法，即采用气动开关阀与工业计算机联合控制的方法，可望使工业机器人的造价比伺服电机型机器人大大降低。新型控制系统应能达到：（１）定位精度高而造价经济；（２）无冲击现象；（３）可任意编程。同时本文给出了一实用的气动控制系统及一特殊的气缸密封结构。     

全方位四足步行机器人JTUWM—II转弯步态控制的研究

本文以四足步机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径。在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性。该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现。     

机器人测力传感器研究概述

介绍了用于机器人力控制和顺应控制的几种常用测力传感器，重点分析了几种典型的碗力传感器的弹性体结构及其优缺点。     

垂直壁面行走机器人控制系统研制

本文介绍垂直壁面行走机器人控制系统．该控制系统采用二级计算机控制．二级计算机之间采用射频无线电通讯．上位机采用４８６微型计算机系统，下位机则采用ＲＯＲＺＥ系统新型步进控制驱动系统．上位系统能够对控制系统中的各部分以及视觉系统、作业装置系统和辅助系统的行为进行协调和管理．     

神经网络与PID结合的机器人自适应控制

提出了一种基于神经网络与ＰＩＤ控制相结合的机器人自适应控制系统。为加快神经网络的学习过程，研究了有效的启发式学习算法。以二关节机器人为对象仿真表明，该控制系统能使机器人跟踪希望轨迹，其系统响应跟踪精度及鲁棒性优于常规的控制策略。     

国外主要港口物流的发展对厦门的启示

指出厦门港口物流目前存在着管理体制不够健全、增值服务功能不够完善等问题,并结合厦门港自身特点,提出了借鉴国外港口物流发展经验,加强港口一体化建设,突出对台特色等发展厦门港口物流的相应对策.     

试论环渤海港口群的建设与发展

随着改革开放进程的不断深化，我国海上运输贸易的增长呈飞速发展的态势。作为海上货物运输的枢纽——港口，在整个进出口贸易乃至经济发展中发挥着越来越显著的作用。通过对环渤海地区各港口的分析和比较，发现当今港口发展中存在的缺陷和问题，从而提出利用现有港口群打造区域枢纽港，整合”大青天”三港优势，打造环渤海港口群的建设与发展思路。     

利用并行打印机接口接收数据

在控制系统中,为了采集过程信号,通常在微机中需要配置Ａ／Ｄ转换器或并行Ｉ／Ｏ口,但在普通微机中并没有提供这样的接口,一种方便可行的解决问题的方法就是将专用的并行打印机口设计并行输入口,本内容就是通过这个口把Ａ／Ｄ转换器采集的数据送入主机。     

两台计算机资源共享的简便方式

介绍了两台计算机利用自带的串口、并口,进行资源共享的实现方法.     

并行口在EPP模式下的应用

给出了并行口的EPP协议，以及在EPP模式下进行数据采集、A／D转换与并行口扩充的实用实例。     

港口对城市发展影响的研究——以辽宁营口港为例

本文从临港产业和空间结构两个角度人手，根据临港产业发展阶段和港口城市空间结构的演变过程，将港口对城市发展的影响划分为三个阶段．在此基础上，对我国辽宁营口市港城发展进行实证研究，认为营口港对营口经济技术开发区的影响处于中级化阶段，为更好地促进营口经济技术开发区港城发展还提出了相关建议和举措．     

海上丝绸之路下东亚港口枢纽地位评价

运用复杂网络理论的方法,以东亚区域港口为基础构建东亚区域航运网络矩阵,从港口实力、港口自我中心、港口航线质量指数3个方面分析海上丝绸之路(MSR)背景下东亚港口地位变化情况.结果表明：港口地位不仅取决于基础设施的完善、港口中心化程度,而且取决于航线质量的高低;由于港口经济腹地的重叠,东亚港口枢纽地位的争夺以及港口之间激烈竞争的现状可能仍会存在;与此同时,海上丝绸之路背景下,世界经济中心向亚洲转移的趋势正在加快,港口枢纽地位也在不断变化,东亚港口将面临越来越多的机遇与挑战.     

港口经营人在非合同赔偿中的抗辩权利

分析和研究了港口装卸作业和港口仓储作业港口经营人非合同赔偿的抗辩权利，通过对港口经营人的法律责任的研究，提出立法建议，为我国的港口立法的解决港口业务中的实际问题提供参考。     

乡镇小港口噪声评价方法

针对乡镇小港口噪声构成和基本特征,介绍了港口噪声预测评价模式及其主要参数的确定,并通过对南充港 一期工程环境噪声进行预测评价,验证了该方法的适用性.     

建设海洋经济背景下宁波港与内陆港联动发展的思考

在建设海洋经济背景下,沿海港口作为国内外贸易的物流平台,内陆港作为沿海港口拓展经济腹地和增加货源的有效途径,二者密切合作,对促进内陆地区经济发展,推进现代化港口建设,增强海港的集聚和辐射功能,提升海洋经济综合竞争力及实现海洋经济战略,具有重要的现实意义。浙江是一个海洋大省,宁波港是浙江省龙头港口,宁波港和内陆联动发展,有利于打造国际强港和浙江海洋经济发展示范区建设。