基于补偿算法的机器人型材自动划线和切割系统

工业机器人以其高重复精度，适应于复杂工作间而广泛应用于工业自动化生产领域。针对船用型材手工划线和切割操作的现状，研制了船用型材机器人自动划线和切割系统，实现了机器人柔性自动化系统在船体建造中的应用，解决了型材的机器人自动划线和切割。同时针对变形型材，提出了基于型材边缘变形曲线的图形坐标补偿算法，实现了变形条件下型材的正确划线和切割。实验验证了该机器人柔性自动化系统的要行性和高效性。     

高压水切割机器人系统设计

本文介绍了一种为实现复杂形状工件的精确水射流切割,本文设计了基于ABB六自由度机器人的水射流切割工作站,介绍了系统的硬件组成和工作原理。工作站以机器人控制柜为核心完成系统管理和工件切割。本文讨论了汽车仪表板切割程序结构和切割工艺。实践证明该系统性能稳定,能满足汽车仪表板切割要求。     

履带式移动机器人无线控制的实现

以一种履带式移动机器人作为控制平台,利用无线收发一体数字传输MODEM模块PTR2000芯片抗干扰能力较强的FSK调制/解调原理,通过移动机器人身上单片机对机器人各个关节步进电机的控制,实现了移动机器人与PC之间数据的无线传输;采用微波开路电视传输系统MTVT 91卫星通讯传输技术,完成了对图像的实时传输。成功地实现了履带式移动机器人的无线控制,以及对远程机器人的实时监控。     

实时图像采集与处理系统中DSP的软件优化技术研究

研究了基于TMS320C6713DSP的图像采集与处理系统中的DSP软件优化技术,提供了几种有效的针对TMS320C6713DSP的软件优化技术,利用这些方法对系统的软件进行优化,解决了视觉引导的切割机器人系统中对图像的采集与处理实时性差的问题,增强了整个系统的稳定性。     

足球机器人无线通讯系统设计方案研究

本文介绍了足球机器人及足球机器人通讯子系统的基本情况,电路设计的要求、原则等情况。提出了通信系统设计的一种方案,使用POR8000＋无线通信芯片和PHILIPS公司的单片机P89LV51RD2来设计的无线通信系统,包括芯片的介绍及发射、接收模块电路的设计情况,系统稳定可靠,鲁棒性强,易于实现。     

一种基于CPLD和PCI总线的视频采集卡的设计

设计并实现了一种以CPLD为数据采集逻辑控制单元,以PCI总线为接口,采用视频专用处理芯片SAA7115来实现图像预处理的视频图像采集系统。详细讨论了CPLD的控制逻辑和图像预处理。采用CPLD实现视频图像信号采集,提高系统性能,同时具有适应性和灵活性强、设计、调试方便等优点。实验结果表明该系统实现了图像的实时采集。     

基于CMOS图像传感器的机器人寻线系统

本文介绍了一种以AVR单片机为控制平台的廉价,快速,简洁的基于CMOS图像传感器的机器人寻线控制系统。系统通过CMOS传感器对地面的深绿色和白色图像信号进行采集和二值化处理,得到的信号通过AVR单片机后输出PWM波和D／A信号去驱动行走机构。实行了对机器人的寻线行走控制准确定位。为提高机器人的自主性和智能性,本系统在设计中还使用了红外遥控实现机器人的无线启动功能和使用超声波模块实现机器人的避障检测功能。     

基于图像处理的清扫机器人视觉系统

清扫机器人是通过采集的图像对物体进行识别,并将必要的资料传给机器人手臂,进而移动手臂抓取目标物。为了实现机器人的视觉系统就要对采集的图片进行数字处理,然后用直方图修整法进行图像增强,再利用改进了的矩不变法进行图像分割,最后进行特征提取来获得需要的图像。该系统对一些实用的图像处理方法进行了有效的综合,使其形成了功能较全面的机器人视觉图像处理系统。     

一种机器人遥控信号译码算法的研究

在机器人应用领域,无线遥控机器人具有独特的优势.PT2272/2262作为射频信号的收发芯片,有着使用方便,价格便宜等优点,在遥控领域得到了广泛使用.本文在分析该芯片信号特点的基础上,提出了一种信号译码方法,设计了相应的算法,并在具体的机器人控制系统中得到了实现.     

基于USB总线和DSP的图像采集处理系统

文章论述了基于USB总线和DSP的图像采集与处理系统的设计方案和实现方法。系统以专用视频输入处理芯片SAA7113和CPLD实现图像采集,利用USB总线的高速数据传输能力和DSP强大的数据处理能力,实现了图像的实时采集、处理和传输。     

基于机器视觉的人机交互系统的设计

基于深度图像信息的获取与处理技术,实时性、鲁棒性较强,具有易于实现、交互性较好等优点.基于Kinect感应器的人机交互系统,可以实时捕捉深度图像和RGB图像,并运用Open NI和NITE技术框架,识别人体手势和关节运动姿态,最后将对应的操控指令发送至单片机执行,实现以自然体感的方式控制机器人.该系统易于实现、交互性较好,可以广泛应用于服务机器人、智能家居、工业控制等领域.     

基于FPGA的女书文字切割技术的设计与应用

根据女书的结构,在FPGA平台上设计了文字图像切割系统,该系统采用双核架构的硬件平台,多进程的运算模块,实现了文字图像从CF卡读写,显示与切割的并行处理.经过实验应用表明:系统能达到不错的处理效果,并因其双核架构,大大提高了文字处理效率.     

一种基于CPLD和POI总线的视频采集卡的设计

设计并实现了一种以CPLD为数据采集逻辑控制单元，以PCI总线为接口，采用视频专用处理芯片SAA7115来实现图像预处理的视频图像采集系统。详细讨论了CPLD的控制逻辑和图像预处理。采用CPLD实现视频图像信号采集，提高系统性能，同时具有适应性和灵活性强、设计、调试方便等优点。实验结果表明该系统实现了图像的实时采集。     

多功能抢险消防机器人开发

本文论证了机器人设计的总体方案,对机械手进行了设计与校核,同时对多功能消防机器人遥控和液压系统遥控改造的具体实现进行了论述。进行了图像传输系统设计并完成多功能消防机器人样机性能的测试工作,结果表明开发的机器人各性能指标达到了预期要求。     

排爆机器人视频图像系统的研究与实现

为了辅助公安人员更好地完成排爆工作,设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。给出了一个切实可行的视频图像处理系统,包括设计原理、系统结构、硬件选型、视频捕获的软件实现等。该机器人视觉系统成功地通过抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。     

基于ARM的自主式机器人控制整体设计方案

针对风暴机器人原系统只能实现机器的简单智能活动,其主芯片MC68HC11A1FN只能实现简单的编程,且必须符合它自身的一些硬件设置等缺陷,提出了用ARM芯片实现系统控制,透过传感器来感知外部环境获得环境信息,再通过路径规划做出决策进行运动.同时,为了让机器人能够更好地完成任务,可以使外部计算机与机器人进行无线通信,借助外部计算机来做出决策,实现远程操作.新模型通过在机器人上加入GSM模块,使其实现自身的定位,并与无线通信模块结合实现导航控制.     

基于CC2430的车辆无线引导仿真系统设计

本文基于宝贝车机器人，应用无线射频芯片CC2430及Zigbee通讯协议，设计实现了由先导机器人对跟随机器人的实时引导仿真系统。实物模拟了车辆编队自动驾驶，对车辆编队行驶的控制与引导方式进行了初步的探索。     

基于低功耗SoC的微型图像采集系统设计

针对低成本和低功耗的物联网SoC芯片发展要求,基于SMIC 55 nm CMOS工艺,以低功耗开源处理器RI5CY的SoC芯片为平台,结合片内含有DSP与A/D转换功能的低电压CMOS图像传感器OV7725,设计并实现了一款基于开源RISC_V指令集架构SoC芯片的图像采集控制系统.文中介绍了图像采集控制系统的结构,并详细阐述基于AHB总线的图像采集控制器的设计.控制器采用一种改进的异步FIFO来实现不同时钟域的同步设计,具有小面积和低功耗的特点.通过Modelsim仿真、DC综合以及FPGA验证,结果表明:该系统实现了视频图像数据的采集和传输,操作流程简单,易于软件调试,支持应用最高带宽可达37 MB/s. SoC芯片系统的时钟主频为200 MHz,芯片总面积为3 250×3 648μm2,总功耗仅为24.419 mW.     

集控式足球机器人视觉子系统的关键技术

简要概括了NewNEU足球机器人系统的视觉结构框架,对视觉系统的关键技术进行了详细介绍·关键技术包括图像矫正,图像分割和辨识算法·通过投影矫正和几何矫正,克服了成像系统本身存在的图像形变问题·根据足球机器人系统的特点,选择HSV颜色模型,用来构造分色器和建立颜色信息库,实现对图像目标的分割·讨论了各种色标设计方案,提出一种抗干扰性较强的色标设计方案,并给出了相应的辨识算法·     

基于FPGA的图像处理系统

针对目前采用通用计算机、多CPU并行、DSP等方法实现实时图像处理的不足,研究了一种基于FPGA的图像处理系统,由图像采集和图像处理基本算法两部分组成.图像采集选用OV7670图像传感器,其内部集成了传感器及图像处理单元,可以直接输出数字信号给FPGA.图像处理选用Altera公司的Cyclone II系列的FPGA芯片,在芯片上完成了图像采集的控制,模拟了I2 C总线协议,通过设计FPGA的内部逻辑实现了图像灰度化、中值滤波、边缘检测等图像处理基本算法,使处理速度远远快于软件方法.仿真结果显示:该系统实现了实时图像的快速采集和处理,最高能达到30帧/s,并且分辨率为640×480.