基于激光跟踪仪的Delta并联机构运动学误差标定

以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机构操作空间与关节空间之间的映射关系,通过优化多个检测点相互之间的理论距离与实际距离的残差,计算出Delta并联机构的各项几何误差参数,进而修正Delta并联机构的运动学模型,标定后机构末端精度由1.0,mm数量级提高至0.1,mm数量级,实验结果表明了文中所述方法的有效性和普遍性.     

3-R(US&SPU)可折叠并联机构的运动学研究

本研究将可展机构的概念引入并联机构,提出一种新型的3-R(US&SPU)可折叠并联机构。首先,利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度。其次,建立机构位置运动学模型,推导出运动学逆解的解析表达式;同时,通过建立6个运动方程结合数值方法,得到运动正解的求解方法,进而建立速度雅可比矩阵。最后,通过运动学仿真,验证理论计算的正确性。该机构巧妙地利用结构特点实现了折叠性能,在一定程度上为并联机构占用空间大的劣势提供了一个好的解决方案,具有较好的工程应用前景。     

柔性支撑三维机动目标的解耦跟踪预测算法

为了克服因忽略各自由度的耦合本质而引入的预测误差,基于并联机构学原理,提出了一种柔性支撑三维机动目标跟踪预测算法.该算法将运动目标假定为6自由度并联机器人的末端执行器,在其解耦的关节空间进行驱动支链长度的预测,通过并联机器人位置正解得出目标在将来时刻的位姿.针对500 m口径球面射电望远镜馈源支撑与指向系统的两级复合控制模型进行数值仿真,结果表明,与传统预测方法相比,该预测算法的精度提高了一倍,运算时间为亚毫秒数量级.     

6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定

首先提出一种8根绳牵引的转动自由度解耦的6自由度并联机构,并建立其运动学模型．接着引入用 2个倾角计对6自由度绳牵引并联机构进行运动学参数标定的方法,并利用该方法对该机构的49个主要运动学参数进行辨识．最后,通过计算机仿真,对辨识结果进行验证,从而为提高该机构动平台的位姿精度莫定理论基础．这种标定方法适用于一般6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定,在标定时也可用相似的测量仪器来代替倾角计．同时,可在控制系统中在线嵌入其对应的标定修正模块,以便连续地补偿机构的运动学参数误差．     

6-(P-2P-S)并联宏动平台的轨迹跟踪控制

提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,应用凯恩方法建立了该机构的刚体动力学模型.采用分散控制策略对各分支独立控制,建立了单通道驱动关节空间的CARIMA模型,并针对广义预测控制(GPC)计算量大的缺陷,提出了一种模糊自适应直接广义预测控制(FDGPC)方法,该方法利用模糊逻辑系统直接设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数θu和广义误差估计值中的未知向量θe进行自适应调整,轨迹跟踪控制仿真结果验证了该方法具有很强的鲁棒性,可实现并联宏动平台的高速高精度定位.     

[(PbCl_2)_(0.55)(PbO)_(0.45)]_(1-x)(KCl)_x系的混合晶界效应

本文通过混合晶界效应模型,对[(PbCl_2)_(0.55)(PbO)_(0.45)]_(1-x)(KCL)_x体系中当O.05≤x≤0.22时为x≤0.03(主相为3PbCl_2·2PbO)和x≈0.25(主相为Pb(OH)Cl型物相)两个高导电相的混合相,且电导率低下的现象进行了说明,并通过解析阻抗谱做了验证.     

Ca(BH_4)_3NH_4与Ca(BH_4)_2储氢性能对比分析

采用密度泛函理论(DFT)对Ca(BH_4)_3NH_4和Ca(BH_4)_2两种储氢材料进行分析,并对过程中产生的焓变、熵变、热力学变化及吉普斯函数进行计算。结果表明:Ca(BH_4)_3NH_4和Ca(BH_4)_2能够收敛,结构可以得到优化。Ca(BH_4)_3NH_4与Ca(BH_4)_2相比,Ca(BH_4)_3NH_4对氢的吸附能力较强,但是,两种储氢材料需要在高温下才能完成对氢的吸附。     

三元体系Y(NO_3)_3-Cu(NO_3)_2-H_2O(35℃)的研究

本文研究了Y(NO_3)_3-Cu(NO_3)_2-H_2O三元体系在35℃下的相平衡,测定了各饱和液相的折光率。结果指出:该体系中未发现有Y(NO_3)_3与Cu(NO_3)_2的复盐生成。     

基于集合理论的并联机构精度分析方法

针对并联机构的精度分析中已知误差源误差变化范围(误差空间)的情况,提出一种基于集合理论的分析方法。该方法以矢量集合的形式来表示误差空间,并定义出矢量集合的加法,根据这种矢量集合的加运算,由误差源的误差空间得到机构终端的误差空间,从而把传统的精度分析中由矢量到矢量的计算模式变为矢量集合到矢量集合的计算模式,很好地解决了误差空间的分析传递问题。该方法计算量小,形象直观,可深入反映并联机构误差传递的特点,为分析机构中公差、随机误差、铰链间隙等对终端精度的影响提供了新的工具。以S tew art平台的精度分析为实例进行了仿真实验,通过矢量集合的加运算确定出终端误差空间和误差极值。结果表明:与传统的分析方法相比,该方法结果更加准确,计算效率大大提高。     

几种钼铁硫原子簇化合物的研究——(Et_4N)_2[MoFeS_4(SCN)_2(OCH_3)_2]·3CH_3OH和(Et_4N)_3[Mo_2FeS_8O(OCH_3)_2]的合成与性质

本文报导了两种新的Mo—Fe—S原子簇化合物〔Et_4N〕_2〔MoFeS_4(SCN)_2(OCH_3)_2〕·3CH_3OH和〔Et_4N〕_3〔Mo_2FeS_8O(OCH_3)_2〕的合成和性质研究。实验中发现,化合物中Fe的相对含量越高,其催化乙炔还原为乙烯的活性也越高。还发现,体系的硷度对合成结果有重要影响。     

含(2,4—戊二酮离子)和双(苯基乙二胺)钴(Ⅲ)配合物的合成及其异构体

利用[Co(acac)_2(ph—en)]~ (acac=2,4—戊二酮离子,ph—en=N—苯基乙二胺)与配体ph—en在甲醇溶媒中及活性炭的存在下进行合成反应,制取了非对映体(diastereomer)的三种外消旋对,即△(SS),∧(RR)—,△(SR),∧(RS)—,和△(RR),∧(SS)—反式(N—ph,N—ph)—[Co(acac)(ph—en)_2]~(2 )。异构体在水、甲醇、乙醇等溶媒中,发生差向异构化反应而得到上述三种异构体的平衡混合物。为了防止异构化反应,溶液的酸性必须保持在PH<1.5。三种异构体的结构是基于~1H核磁共振光谱和吸收光谱而确定的。异构体在平衡时的分布是利用柱状色谱技术进行测定的。三种异构体(红色(R):棕色(B):绿色(G)的摩尔比为5:78:17。     

关于格值模型论中的条件(F′_1)和(F′_2)

本文在一定的条件下证明了L值逻辑的紧致性蕴涵(F’_1)和(F’_2),其推论说明了格值模型论与二值模型论之间存在着一些本质的区别.     

配合物[Co(C_(11)H_(11)N_2S)_2(N_3)_2]_n的合成、晶体结构和磁性研究

以2-((吡啶-4-基硫基)甲基)吡啶和叠氮根为配体,采用常温挥发的方法合成了1个新的配合物[Co(C_(11)H_(11)N_2S)_2(N_3)_2]_n. X-单晶衍射测试结果表明该配合物结晶于三斜晶系Pī空间群.配合物中的相邻的Co(Ⅱ)通过N3-的双EE和双EO 2种桥联模式连接形成一维链状结构.一维链状之间通过丰富的氢键作用进一步形成三维超分子构型.变温磁化率测试表明该化合物金属中心之间是反铁磁相互作用.     

NaSCN-CH_3COONa-CO(NH_2)_2三元系相图的研究

本文用目视变温法和DSC方法研究了NaSCN-CO(NH_2)_2二元系和NaSCN-CH_3COONa-CO(NH_2)_2三元系的相图。实验结果表明NaSCN-CO(NH_2)_2二元系中存在一个不相合熔点化合物NaSCN·2CO(NH_2)_2,它的转熔点为:75.5℃,33.0%CO(NH_2)_2,它和CO(NH_2)_2间的低共熔点为:66.0℃、28.0%CO(NH_2)2;NaSCN-CH_3COONa-CO(NH_2)_2三元系的相图存在两个四相不变点,它们分别为:61.0℃、61.0%CO(NH_2)_2、24.0%NaSCN和54.0℃、65.0%CO(NH_2)_2、20.0%NaSCN。     

SU(2)_L×SU(2)_R×U(1)_(B-L)弱电统一模型

本文讨论了SU(2)_L×SU(2)_R×U(1)_(B-L)弱电统一模型在低能下的情况。并在同中性流实验值比较的基础上,得到两个中间规范玻色子m_z90GeV,m_x420～500GeV及sin~2θ=0.216～0.224。从理论上予言了右手中微子流和右手荷电流的存在。     

Cu~(2+)诱导的Aβ_(40)种子的特性及其对Aβ_(40)聚集的影响

淀粉样β蛋白(amyloidβ-protein,Aβ)的二次成核机制认为Aβ聚集体可作为种子加速Aβ聚集.而Cu~(2+)与Aβ结合也会加剧Aβ聚集,因此了解Cu~(2+)诱导的Aβ种子对Aβ二次成核的影响具有重要意义.本文考察了不同浓度Cu~(2+)诱导的Aβ_(40)种子对Aβ_(40)聚集过程、聚集体形貌、二级结构以及细胞毒性的影响.结果表明,随着Cu~(2+)浓度增加,Aβ_(40)种子形貌由纤维状转变为球形.并且,两种形貌的Aβ_(40)种子均可促进Aβ_(40)二次成核并形成富含β-折叠结构的纤维状聚集体.其中,纤维状种子比球形种子的促进作用更强并具有浓度依赖效应.值得注意的是,两种形貌的种子诱导的Aβ_(40)聚集体细胞毒性具有明显差异.对比发现:球形种子诱导的Aβ_(40)聚集体比纤维状种子诱导的聚集体毒性显著加剧.本文明确了Cu~(2+)诱导产生的种子对Aβ聚集的促进作用,可为开发有效的Aβ聚集抑制剂提供理论依据.     

三元体系Na_2SO_4-(NH_4)_2SO_4-H_2O中的Na_2SO_4·10H_2O-(NH_4)_2SO_4和Na_2SO_4·10H_2O-(NH_4)_2SO_4·Na_2SO_4·4H_2O多温截面图

本文对Na_2SO_4-(NH_4)_2SO_4-H_2O三元体系中的Na_2SO_4·10H_2O_-(NH_4)_2SO_4(Ⅰ)和Na_2SO_4·10H_2O-(NH_4)_2SO_4·Na_2SO_4·4H_2O(Ⅱ)两个多温截面进行了研究.在(Ⅰ)中有三个四相转熔点:P_1,38wt%(NH_4)_2SO_4,58.8℃;P_2,10.9 wt%(NH_4)_2SO_4,26℃;P_3,39.1 wt%(NH_4)_2SO_4,-16℃.在(Ⅱ)中有两个四相转熔点:P_1,100 wt%(NH_4)_2SO_4·Na_2SO_4·4H_2O,59℃;P_2,23.62 wt%(NH_4)_2SO_4·Na_2SO_4·4H_2O,26.1℃,转熔反应热为180 J/g。     

金属材料条件屈服强度σ_(0.2)的电测法

关于σ_(0.2)的确定,我们采用的方法是:(1)电子式变形记录器与变形发讯器配合使用,以测定σ_(0.2);(2)应用弓形应变片式引伸计测定σ_(0.2);(3)应用YZV系列应变式引伸计测定σ_(0.2)。 本文对这三种方法的基本原理、测试装置和操作步骤分别给予介绍。我们认为上述的第一种测定σ_(0.2)的方法准确迅速,操作简单方便,可作为液压万能试验机的一个附件配套使用,是快速测定σ_(0.2)的方法之一。     

(pph_3)_2pt[Sn_2(OH)_xCl_(4-x)](x=1,2,3,4)原子簇化合物的合成与结构研究

本文报导通过Pt(pph_3)_4与SnCl_2·2H_2O反应合成四种新的铂锡簇化物,其化学式为(pph_3)_2pt[Sn_2(0H)_xCl_(4-x)](x=1,2,3,4)利用IR,UV,HNMR等对这些簇化物进行表征,并用VB理论对其结构进行预测,提出两种可能骨架结构:     

双电子体系(H_2O)_(12)~(2-)的结构及额外电子定位研究

采用密度泛函结合对称性破损(DFT-UBS)方法研究了水分子团簇(H_2O)_(12)~(2-)双电子体系的结构、稳定性及电场诱导下的额外电子定位。计算显示(H_2O)_(12)~(2-)的两种结构(1和2)都以单态为稳定态,其中2是独特的开壳型单态双自由基,其两个自由基电子(HOMO(α)和(β))分居于分子的两端。在外电场(0.0033≤Fz≤0.0256 au)的诱导下,一端的自由基电子可以迁移到另一电子一端而不明显改变体系的单态双自由基特征。