| 柔性支撑三维机动目标的解耦跟踪预测算法 |
| |
| 引用本文： | 段学超,仇原鹰,段宝岩.柔性支撑三维机动目标的解耦跟踪预测算法[J].西安交通大学学报,2008,42(5):592-596. |
| |
| 作者姓名： | 段学超 仇原鹰 段宝岩 |
| |
| 作者单位： | 西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室,710071,西安 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金
,
教育部留学归国人员实验室基金 |
| |
| 摘 要： | 为了克服因忽略各自由度的耦合本质而引入的预测误差,基于并联机构学原理,提出了一种柔性支撑三维机动目标跟踪预测算法.该算法将运动目标假定为6自由度并联机器人的末端执行器,在其解耦的关节空间进行驱动支链长度的预测,通过并联机器人位置正解得出目标在将来时刻的位姿.针对500 m口径球面射电望远镜馈源支撑与指向系统的两级复合控制模型进行数值仿真,结果表明,与传统预测方法相比,该预测算法的精度提高了一倍,运算时间为亚毫秒数量级.
|
| 关 键 词： | 射电望远镜 并联机器人 三维机动目标 跟踪预测 柔性支撑 三维 机动目标 解耦 跟踪 预测算法 Object Maneuvering Three Dimensional Supporting Flexible Prediction Algorithm 运算时间 精度提高 传统预测方法 结果 数值仿真 控制模型 两级 指向系统 |
| 文章编号： | 0253-987X(2008)05-0592-05 |
| 修稿时间： | 2007年8月28日 |
Decoupled Tracking and Prediction Algorithm for Flexible Supporting Three Dimensional Maneuvering Object |
| |
| DUAN Xuechao,QIU Yuanying,DUAN Baoyan.Decoupled Tracking and Prediction Algorithm for Flexible Supporting Three Dimensional Maneuvering Object[J].Journal of Xi'an Jiaotong University,2008,42(5):592-596. |
| |
| Authors: | DUAN Xuechao QIU Yuanying DUAN Baoyan |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
