机器人逆模神经控制及其应用

提出了一种机器人的神经控制方法，把神经网络和ＰＩＤ控制相结合构成一种混合性的机器人逆模学习控制方案，分析了神经控制系统的稳定性与学习算法的收敛性．此外，还提出了一种启发式学习算法，并用于机器人的神经控制．最后给出两关节机器人的仿真结果．其结果表明所提出的逆模学习神经控制具有较快的收敛速度和较高的精度，能够满足实时控制要求，是一种有效的控制方法．     

基于神经网络的非线性动力系统控制研究

基于改进BP神经网络,建立了一种自适应在线控制模型,并且该控制方法应用到离散非线性动力系统和倒立摆系统控制问题。为了避免BP神经网络在训练过程中的目标函数局部极小值问题,提出了一种基于BFGS优化算法的神经网络训练方法。与其它控制方法相对比,所提出的基于神经网络的倒立摆控制方法具有较高的控制精度。通过离散时间系统的控制模拟和倒立摆模型系统的控制两个算例,验证了所提出的控制方法的具有有效性和很好的控制效率。     

现场总线向工业以太网过渡的一种中间实现

将工业以太网和普通以太网进行了对比 ,分别说明了对目前工业控制中的几种工业控制网络的实现方式 ,提出了一种适合于工业控制的现场总线向工业以太网过渡的一种方式 ,介绍了这种方式的特点、适用情况和优缺点。     

APF补偿电流控制方法的分析和研究

本文对传统的APF补偿电流控制技术进行了研究,针对滞环电流控制和三角波调制控制两种方法的优缺点,提出了一种三角波调制滞环控制方法。理论分析及仿真表明,所提出的控制算法集合了滞环电流控制和三角波调制控制优点,提升了APF的滤波效果。     

基于H∞控制理论的结构半主动控制研究

在H∞控制理论基础上,对半主动控制系统提出一种补偿控制策略,使之发展成一种新的混合控制系统,并对这种控制系统和原半主动控制系统以及采用H∞控制理论的纯度动控制系统进行了实例比较,结果表明,本文提出的混合控制系统具有明显的最佳控制效果。     

基于Lyapunov稳定性的自适应神经网络控制方案

提出了一种基于Lyapunov稳定性的自适应控制律,使用神经网络模型综合分析非线性动力学系统的控制问题.基于Lyapunov稳定控制律开发出了一种改进的自适应神经网络控制方案,并给出了具有未知非线性一阶仿射系统的仿真控制演示,实验结果表明该神经网络自适应控制方案具有良好的非线性控制能力.     

一种自学习专家控制器

对一类系统提出了一种两级产生式自学习专家控制器,该控制器依据一种较为完善的特征模型,将控制理论的定性知识应用于专家控制和自学习控制之中,从而使该自学习专家控制器具有良好的控制性能和适应性,仿真结果证实了这一点.文中还对两级控制分别给出了两种高效的推理方法,增强了控制的实时性。     

煤矿供水Fuzzy─PID控制系统

分析了目前煤矿供水系统存在的问题,提出了一种新的复合的控制方法,即Fuzzy-PID控制。介绍了Fuzzy-PID控制原理、系统组成及Fuzzy-PID控制的实现过程.     

单周期控制DC/AC变换器

简要分析了单周期控制的控制机理,提出了一种引入非线性前馈技术的单周期控制逆变电源的新方法,并基于仿真研究证明了该控制方法的有效性。     

机械手单关节的混合模糊控制模型

本文建立了机械手的单关节控制模型,并提出了一种基于模糊理论的机械手控制方法－－混合模糊控制,克服了传统方法对机械手控制的静态误差不稳定,响应速度慢、平滑性差等问题,进而提出了关于机械手控制一个方向。     

多自主水下航行器的有限时间无碰撞协调控制方法

研究了多自主水下航行器有限时间协调控制问题,提出一种基于多智能体控制思想的有限时间跟踪一致性控制律。为实现多AUV系统间的避碰,引入一种虚拟力,并且与所设计的有限时间一致性跟踪控制律进行向量合成, 构成总的控制律来实现对多AUV系统无碰撞的协调控制。仿真验证了所提出控制策略的有效性。     

基于H_∞控制理论的结构半主动控制研究

在 H∞ 控制理论基础上 ,对半主动控制系统提出一种补偿控制策略 ,使之发展成一种新的混合控制系统 ,并对这种控制系统和原半主动控制系统以及采用 H∞ 控制理论的纯主动控制系统进行了实例比较 .结果表明 ,本文提出的混合控制系统具有明显的最佳控制效果     

一种新的机顶盒缓存控制算法

结合视频点播系统中的一种存储与传输技术,分析并介绍了一种机顶盒功能的实现方案,研究了机顶盒视频点播缓存控制问题并提出了一种控制算法。     

一种可在线实现的对象辨识新方法

大多数工业生产装置是一种非线性和慢时变的过程,这类过程在实施基于模型的先进控制时,往往在先进控制投运初期运行状况良好,但随着的时间推移,由于模型的时变性和先进控制模型不能及时更新,结果造成先进控制运行效果越来越差,以至最终无法投运。针对这类问题,本文提出了一种可在线更新对象模型的新方法(MPSEIVI),新方法的仿真结果表明,应用新方法进行对象辨识,效果明显,提高了对象辨识的准确性。该方法的提出为确保先进控制的长期运行提供了一种新思路。     

DS-CDMA蜂窝网络呼叫接入控制机制的研究

提出了一种对DS－CDMA蜂窝网络的呼叫控制进行分析的数学模型。虽然相似的模型已经有几种,但是它们都存在不同的问题。通过一种基于线性编程技术的数学模型来试图纠正这些问题并提出了一种更好的呼叫接入控制机制。此外,还研究了在双斜度（Two-slopc)路径传播衰减环境下小区尺寸对于小区Erlang容量的影响。     

一种加权控制的开关电源

详细分析了多路输出开关电源控制体制上的缺点，提出了一种加权控制方法，并提出了实际的电路实现方案     

电控天然气发动机燃料喷射和点火的控制方法

结合天然气发动机的具体参数和特性,确定了控制喷射提前角和喷射脉宽以及点火提前角与点火能量的方法,提出了一种统一的控制点火线圈通电时刻的方法,消除了点火分段控制带来的不利影响.按参考点的不同,提出了两种确定点火提前角的方法,并分析了两种方法产生差别的原因.对用一个微控制器来同时控制6缸发动机喷射和点火的可能性和方法进行了研究,提出了实现这一目标的方法,并对这一方法进行了静态试验和台架试验,证实了该方法是可行性的.     

基于EPR对的量子控制传态和通信

提出了一种利用EPR对作为量子通道的量子控制传态方案,方案中以EPR对作为量子通道包括进了第3方,以便量子通道可以被其控制,量子信息只有在三方都同意的情况下才能实现传输．以这种量子控制传态为基础,还提出了一种量子安全直接通信方案．     

机器人自适应阻抗控制方法的研究

本文研究了参数未知及负载不确定时机器人运动的阻抗控制问题,提出了阻抗误差的概念,首次将模型参考自适应控制方法成功地应用于机器人阻抗控制中,提出一种渐近稳定的机器人阻抗控制方法.     

欠驱动船舶直线航迹的滑模控制方法

针对一类欠驱动水面船舶的直线航迹跟踪控制问题,考虑运动响应模型的建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性影响,基于滑模控制理论和Backstepping法,提出了一种反步自适应滑模控制律.借鉴Backstepping法的设计思想,利用一种改进积分型的滑模控制方法和自适应技术,设计了直线航迹跟踪控制的滑模控制律,并证明该控制律保证了航迹跟踪系统的全局渐进稳定性.最后,仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.