应用ADAMS软件对点焊机器人大臂机构进行动力学仿真研究

针对六自由度点焊机器人设计过程中的动力学问题,通过建立Pro-E仿真模型,及其与大臂机械动力学模型等价的ADAMS仿真模型,在此基础上进行其动力学分析。仿真研究了机构关节的运动过程及其工作极限点;并在给定机构关节运动范围内,仿真研究其动力学特性。     

空间对接整体动力学仿真系统稳定性分析

为了在地面模拟空间对接的动力学过程,对其动力学仿真系统进行了研究.描述了动力学综合实验台的工作原理,提出能模拟空间对接过程的动力学仿真问题.对空间对接整体动力学仿真系统的物理参数进行了合理配置,并对其稳定性进行了分析.试验结果验证了相应结论的有效性.     

九轴全地面起重机轴荷仿真计算与分析

为研究九轴全地面起重机在真实工况下的轴荷分布,建立了柔性车架动力学仿真模型与刚性车架计算模型,运用柔性体动力学相关理论,并通过ANSYS与ADAMS的联合仿真,将柔性车架轴荷仿真结果与刚性车架轴荷计算结果进行对比分析,表明了柔性车架动力学仿真模型能够比较真实的反映出轴荷的实际分布情况,从而验证了柔性车架动力学仿真模型的正确性。     

汽车钢板弹簧多体动力学建模及动特性仿真研究

汽车悬架系统常用的弹性元件钢板弹簧,既是弹性元件,又是传递纵向、侧向地面作用力的传力元件,进行动力学建模时存在一定难度。文章从多体系统动力学的角度出发,建立了钢板弹簧的多体动力学模型,并应用机械系统动力学仿真软件ADAMS对其动特性进行了计算机仿真,仿真分析的结果与试验数据基本吻合,说明该仿真是成功的     

基于Simulink的机械系统动力学数字仿真

论述了机械系统仿真的常用方法及其不足 ,介绍了 MATL AB中 Simulink动态仿真软件包的优点 ,提出运用Sim ulink对机械系统进行动力学数字仿真的方法。以一个带有动力减振器的机械振动系统为例 ,详细描述了该系统在Sim ulink环境中的动力学数字仿真过程。具体步骤是首先建立机械系统的动力学数学模型 ,再通过 Sim ulink的传递函数模块建立数字仿真模型 ,设置各项仿真参数后执行仿真 ,得出仿真结果并考察其可信性。结果表明 ,该仿真方法更直观精确 ,提高了效率。     

袋装物料搬运机器人动力学分析与仿真

鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,基于第二类拉格朗日方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学分析,建立动力学模型.采用 MATLAB编程求解动力学微分方程的解,基于 ADMAS虚拟样机平台进行动力学仿真,获得机器人各个关节加速度、驱动力、力矩曲线图.     

并联机器人多柔体系统协同建模与动力学仿真

基于协同的思想,提出了一种对机构的多柔体动力学进行建模和仿真的方法.以多体系统动力学为基础,建立了柔性机构的空间动力学方程.利用多体动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS建立了3-TPT型并联机器人的多柔体动力学仿真模型,并对所建立的模型进行了动力学仿真研究.为了更加准确地说明分析结果,分别将刚性体和柔性体仿真结果进行对比,结果表明:由于杆件的柔性特点,其受力表现出了高度的非线性,这与实际相符.多柔体系统的仿真结果能更真实、准确地反映出并联机器人的实际运动特性,能够更准确地预测机构性能.这种方法为并联机器人的设计和优化提供了一种有效的分析方法.     

基于力控制模式的四足仿生机器人的动力学仿真

针对四足仿生机器人,研究了基于力控制模式下的四足仿生机器人的动力学仿真实现方法.首先利用虚拟现实建模语言对四足仿生机器人进行仿真模型的建立和有关参数的定义;然后对四足仿生机器人按照空间向量代数建立运动学方程;接着,采用迭代牛顿-欧拉算法对四足仿生机器人进行逆动力学分析,以求得在力控制模式下的动力学仿真所需的各关节驱动扭矩,并建立了基于机器人中间件的动力学仿真系统.最后,通过四足仿生机器人在对角小跑步态下的动力学仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性.     

推土机行星变速器动力学模型及换挡过程仿真

戏工程机械TY320推土机为样机,运用多刚体系统动力学方法对其行星变速箱建立了换挡过程动力学模型,为换档过程仿真与换档过程品质控制提供了理论依据,结合试验对换档过程进行了仿真,试验表明,该动力学模型及仿真系统是合理的。     

浅谈机构动力学仿真

机构的运动学与动力学研究一直以来就是机构设计和分析的重点难点之一。通过重点对曲柄滑块机构的运动学和动力学的仿真来阐述机构运动学和动力学仿真方法。     

非线性界面动力学影响下颗粒增长的界面稳定性

研究了一个带有非线性温度依赖界面动力学的颗粒生长数学模型,分析颗粒界面的演化及其形态稳定性.利用渐近展开方法,获得颗粒生长的渐近解以及界面扰动的变化率.当界面动力学增加时,界面动力学过冷减小,颗粒增长速度也减小,非线性温度依赖界面动力学使得颗粒界面生长倾向于稳定.与忽略界面动力学的情形比较,非线性界面动力学显著减弱了球颗粒的生长速度.     

多相光催化反应动力学模型研究

本文介绍了当前非均相光催化反应体系中动力学模型研究领域内的主要方法及成果,对反应动力学依据反应机理和动力学方程进行了说明,扼要介绍了主要的动力学模型方程,并对此方向的研究前景作了展望。     

金属双硫腙盐在高分子介质中光致变色现象研究

本文对金属双硫腙盐 Hg(HDz)_2和 Zn(HDz)_2在几种高分子介质中的可见光谱和异构复原反应动力学行为进行了测定分析。结果发现:高分子介质的改变并不影响金属双硫腙盐可见吸收光谱中最大吸收波长的位置,在高分子介质中与在有机溶剂中不同,在高分子介质中金属双硫腙盐的异构复原反应基本上表现为两个阶段;先快后慢(Hg(HDz)_2在火棉胶中例外),而不像在有机溶剂中那样简单地遵从一级反应动力学规律.     

Folding Kinetics of HDV Ribozyme with C13A:G82U and A16U:U79A Mutations

Gene mutations influence the folding kinetics of hepatitis delta virus(HDV) ribozyme. In this work, we study the effect of the double mutation on the folding kinetics of HDV ribozyme. By using the master equation method combined with RNA folding free energy landscape, we predict the folding kinetics of C13A:G82U and A16U:U79A mutated HDV sequences. Their folding pathways are identified by recursively searching the states with high net flux-in(out) population starting from the native state. The results indicate that the folding kinetics of C13A:G82U mutation sequence is bi-phasic, which is similar to the wild type(wt HDV) sequence. While the folding kinetics of A16U:U79A mutation sequence is mono-phasic, it quickly folds to the native state in 30 s. Thus, the folding kinetics of double mutated HDV ribozyme depends on the mutation sites.     

酰胺类动力学抑制剂在水合物体系中形成氢键从头计算

对含有动力学抑制剂的水合物体系中的氢键，应用量量子化学MP2从头计算方法在6-31G（d）的基组水平上进行几何优化，计算了水分子之间和抑制剂与水分子之间形成的氢键键长、电子密度和相互作用能，从量子化学角度探讨了水合物动力学抑制剂的作用机理．计算结果表明动力学抑制剂与水分子形成的氢键明显强于水分子之间形成的氢键，抑制剂通过与水分子形成氢键阻止了水合物进一步生成．     

酸岩反应动力学关键问题及其进展

酸岩反应动力学研究是酸化酸压设计的基础,目前多以旋转岩盘动态模拟方法为主。现有旋转岩盘装置酸岩反应的溶蚀形态是面溶蚀,而实际酸化过程中常产生蚓孔溶蚀,采用面溶蚀下测得的酸岩反应动力学参数用于蚓孔溶蚀下的酸化工艺设计,这是导致酸化设计不合理的重要原因之一,也是酸岩反应动力学研究中亟待解决的关键问题。通过对国内外酸岩反应动力学研究进展进行了系统的总结,分析了酸岩反应动力学研究中存在的问题,例如CO2等反应产物、面容比、氢离子浓度分布等因素对酸岩反应动力学参数的准确测定带来的影响,并针对关键问题指出了酸岩反应动力学研究的发展趋势。     

Al熔体与非晶SiO2的扩散反应动力学

利用SiO2玻璃尺寸大的特点,研究了Al与SiO2玻璃反应组织和反应动力学.实验发现,长时间反应可以得到Al/Al2O3复合组织,在Al熔体和Al/Al2O3复合组织间存在扩散过渡层.测定了扩散过渡层和Al/Al2O3复合层的生长动力学.分析了扩散过渡层的动力学规律.讨论了Si对扩散过渡层和复合层形成动力学的影响, 发现Al/Al2O3复合层形成的抛物线动力学特征.     

L-赖氨酸在中空纤维膜和平板膜中的超滤动力学

分别在中空纤维膜和平板膜中考察了L-赖氨酸超滤动力学，结果表明：中空纤维膜的过滤通量大于平板膜，总过滤时间正相反；L-赖氨酸超滤动力学可以拟合为浓差极化-凝胶层模型，中空纤维膜较平板膜更符合此模型。     

陶瓷表面化学镀铜动力学的研究

从化学动力角度对陶瓷表面化学镀铜过程中的反应速率进行了初步探讨,由化学镀铜过程中的反应机理推导了动力学方程式,并根据试验结果计算了有关动力学参数,研究结果证明了陶瓷表面化学镀铜的可行性,所得的动力学方程式对生产实践有一定的指导意义。     

聚苯乙烯热解反应动力学

用热重法研究了聚苯乙烯热解反应动力学,求取了反应动力学参数,探讨了聚苯乙烯热解反应的机理。