机器人奇异形位分析及协调控制方法

把6R机器人奇异形位分为边界奇异、内部奇异、结构边界奇异和腕部奇异，分析了这些奇异形位的形成条件，并对每一种奇异进行了计算机仿真。在深入分析奇异边界构成的基础上，给出了内部奇异直观的计算机图形仿真结果，克服了以往笼统而欠实用描述方法的不足。通过分析J^-1(J为Jacobian矩阵）提出了采用协调控制法回避机械手奇异形位的理论及在线实时控制方法。     

奇异减算子的不动点定理及其应用

提出了一类新的概念——奇异减算子,并对该类算子的不动点的存在性进行了讨论,得到了奇异减算子的不动点的存在唯一性的几个定理。这些定理推广了已有的结果。同时将这些定理应用到奇异边值问题,得到奇异边值问题正解的存在唯一性。     

风洞四自由度并机器人奇异路径优化分析

奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性,机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究,使得机器人动平台能够平滑地绕开奇异点且能够获得最短路径,并建立了奇异位形优化方程。最后通过MATLAB仿真得出优化后的轨迹。     

冰的奇异之处

造型各异的冰雕、加入饮料中的冰块、浮在水面的冰山、在冰场上滑动的溜冰鞋，这里我们要谈论的就是和冰有关的一些最普通的现象。     

线性奇异系统的μ分析与μ综合

以结构奇异值理论为工具,对线性奇异系统的鲁棒分析与鲁棒综合进行了研究．从奇异系统的快、慢分解形式入手,结合结构奇异值理论中的主回路定理,给出了线性奇异系统鲁棒稳定的充分必要条件．并以此鲁棒稳定条件为基础,进一步给出了线性奇异系统的μ综合方法．仿真计算表明,对线性奇异系统的鲁棒分析与鲁棒综合问题的研究结果是有效的．     

神秘的海滨

在海岛上,水就是最大的特色,纯净、无污染,泡着海水,晒着太阳,其乐无穷。最最吸引人的,便是那种私密又欢乐的度假心情,蔚蓝的天空、碧绿的海水、瑰丽的云彩、梦幻的沙滩、奇异的海椰子、美丽的珊瑚礁,以及随时可以亲密接触的一群群小鱼躲开那些常规的线路,避开人群,去探索一下那些还不太为人熟知的海域吧!     

关于非奇异边界积分方法

本文用把源点移到所研究问题区域以外的边界积分方法——非奇异边界积分法进行数值积分。这种方法克服了通常边界元法中的奇异数值积分的困难;同时对于边界法线不连续的角点也不须作特殊处理。最后计算结果表明:本文所提出的非奇异边界积分的计算结果与经过特殊处理的奇异积分的计算结果具有同样的精度。     

奇异方程x″＋p（t）f（x）＋q（t）g（x′）=0的可解性

设p(t),q(t)∈C((0,1),(0,+∞)),f(x),g(y)∈((0,+∞),(0,+∞)),并且满足下列条件(1)f(x)是x的减函数,存在正数b＞0,使得f(rx)≤r-bf(x),对任意(r,x)∈(0,1)×(0,+∞),limx→0+xbf(x)＞0;(2)g(y)是y的减函数,limy→0+g(y)=+∞.则下列奇异边值问题x″+p(t)f(x)+q(t)g(x′)=0,0＜t＜1,x(0)=x′(1)＝0.有唯一C1[0,1]正解的充分必要条件是t-bp(t)∈L1[0,1],q(t)∈L1[0,1].     

不同思维模式下的脑电奇异谱分析

人脑是极为复杂的系统,脑电(EEG)是脑内大量神经元电活动合作与竞争的综合反映,由局部和非局部频率分量构成,这些局部分量与特殊的内在神经网络状态紧密相关,在宏观上反映了脑的机能状态.脑电信号的非线性分析是近年出现的一种脑电分析方法,它反映了大脑处理信息活动的有序程度,为研究大脑高级认知活动提供了新的思路.越来越多的研究表明,传统的非线性动力学方法采用单一的参数不能充份描述脑电信号的复杂行为,多重分形用一个谱函数从不同层次描述了分形体的整体生长特征,采用多重分形方法描述系统的非线性动力学行为能够得到更多的信息.本文对不同思维模式下脑电的多重分形特性进行分析,发现EEG的奇异谱在不同的思维状态下具有差异.进一步对这种差异进行统计分析表明大脑思维的EEG多重分形特性受到人脑的思维方式的影响,EEG多重分形奇异谱强度分布反映了大脑思维模式的差异.     

一种奇异值与其向量联合评估图像质量的测度

提出一种新的利用奇异值分解来评估全参考图像质量的测度.该测度联合使用奇异向量和奇异值,试图从能量和一种新的结构来评估图像失真.理论分析表明,该测度不仅能评估图像的局部误差,而且能评价图像的全局误差.仿真实验表明,与传统的算法相比,该测度能更有效地评估失真图像,尤其是噪声图像的质量,且与人眼的主观评价更加一致.     

非线性奇异边值问题解的存在性

研究了奇异微分边值问题{x″ f(t,x)=0,t∈（0，1） x(0)=x(1)=0 解的存在性。证明了在f(t,x)关于x不增的情况下，其非负解存在的充要条件是存在非钢下解，同时考虑了非线性边值条件下解的存在性。     

有限域上奇异几何中对偶子空间的类型

有限域上奇异辛空间、奇异酉空间和奇异正交空间（特征≠2）中子空间的对偶子空间的类型被确定。     

局部幂零根包含单侧诣零理想的条件

本文引入了左强奇异元及左强非奇异环的概念,同时给出环的局部幂零根包含任一单侧诣零理想的一个充分必要条件.本文讨论的是结合环.     

柯西奇异积分的区间小波方法

柯西奇异积分的区间小波方法王先彪（中山大学数学系，５１０２７５，广东广州）作者：男，１９６４年生，博士生，研究偏微分方程与小波分析．（责任编辑杨金华责任校对文晓梅）ＩＮＴＥＲＶＡＬＷＡＶＥＬＥＴＭＥＴＨＯＤＦＯＲＣＡＵＣＨＹＳＩＮＧＵＬＡＲＩＮＴＥＧ...     

一类奇异摄动对流扩散方程组的自适应移动网格方法

针对一类奇异摄动对流扩散方程组问题，利用有限差分方法，提出了求解这类问题的自适应移动网格方法，并给出了移动网格的迭代算法和一阶后验误差估计．数值实验验证了所得的理论估计．     

延拓矩阵Rayleigh商的近似奇异子空间

在知道母矩阵A和延拓矩阵Rk(A)的奇异值分解下,导出了延拓矩阵Rk(A)的Rayleigh商与母矩阵A的奇异值间的定量关系,得到了延拓矩阵Rk(A)的Rayleigh商的近似奇异子空间的扰动界与母矩阵A的奇异值间的定量关系.     

广义完全最小二乘问题可解的充分必要条件

给出了完全最小二乘问题可解性的一个简洁证明,并将这一证明思想推广到广义完全最小二乘问题上,建立了它的可解性理论,内容包括广义完全最小二乘问题可解的充分必要条件和校正矩阵的唯一性及其表达式。     

非中心奇异Wishart分布的特征函数

利用奇异值分解,以及非中心卡方分布的特征函数给出了非中心奇异Wishart分布的特征函数.将Wishart分布的一个重要性质推广到了奇异非中心的情况下,并用特征函数加以证明.     

关于奇异值的Rayleigh商

讨论了Rayleigh商的奇异向量的夹角与对应的奇异向量的精确度的关系,给出了新的结论.     

2—D奇异系统的实现

该文针对二维（２－Ｄ）奇异系统的一般模型（ＳＧＭ）探讨２－Ｄ奇异系统的状态空间实现问题。２－Ｄ奇异系统的非因果性，即其传递函数矩阵的非真有理性使得它的实现较２－Ｄ正则系统难得多，文中设法交非真的理论的传递子矩阵变为真有理的传递函数矩阵，在已有的２－ＤＲｏｅｓｓｅｒ模型（ＲＭ）的实现基础上，提出了一种２－ＤＳＧＭ的实现算法。文末举例说明该算法，该算法在关于２－Ｄ奇异系统实现领域中至今也是最新的。