风洞四自由度并机器人奇异路径优化分析

奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性,机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究,使得机器人动平台能够平滑地绕开奇异点且能够获得最短路径,并建立了奇异位形优化方程。最后通过MATLAB仿真得出优化后的轨迹。     

风洞6_PUS并联支撑机器人的雅可比矩阵

对6_PUS并联支撑机器人几种求取运动学雅可比矩阵的方法进行了概括,分别采用矢量微分法、速度投影响法、运动旋量法、一阶影响系数法和力雅可比法推导了该机器人的运动学雅可比矩阵,并总结了几种方法的优缺点。在对动平台运用力螺旋理论分析推导之后,提出了一种较简便的求取6_PUS并联支撑机器人雅可比矩阵的新方法,运用该方法获得的雅可比矩阵,可以直观地得到6_PUS并联支撑机器人发生奇异的条件。     

风洞6PUUS并联实验台运动位置控制仿真及结构优化

针对风洞模型实验平台的6PUUS并联机构,分析了其工作原理及运动要求,运用并联机构运动学逆解及空间笛卡尔坐标变换理论求出了该类机构在任意实验给定欧拉角下的拉杆运动位置和滑块的运动插补路径.根据空间位置插补求解算法,验证了该算法的正确性.通过仿真分析获得了这类并联机构在工作范围内不发生滑块相撞的关键因素,最后结合机构参数的变化,对比优化前后的拉杆和动平台尺寸参数,证明该方法和仿真程序可以为这类并联机构的优化设计和奇异位形的辅助分析提供帮助.     

电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术教学探讨

电压空间矢量PWM(SVPWM)控制技术是电力拖动自动控制系统或运动控制系统等课程的难点内容之一,教与学都不容易。借助MATLAB/SIMULINK仿真软件,对SVPWM的工作原理进行了详细的分析,给出了仿真波形,给学生提供一个直观的学习手段,以帮助学生切实掌握这部分内容。     

基于“Ⅲ+CDIO”的“电气测试技术与仪器”人才培养方式探索与实践

"电气测试技术与仪器"是在一级学科"仪器科学与技术"下面自主设置的二级学科硕士点。为了提高本硕士点研究生培养质量,探索新形势下研究生教育教学规律,保持特色,扩大本硕士点的影响力,创造性地提出"III+CDIO"人才培养方式,即以项目设计为导向,项目选题时要兼顾到学生的兴趣,在设计和实现过程中要有激励措施,提供好的实验环境以及人文关怀等,在项目的层次上要注重创新。