基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法

针对仅基于单一传感器的目标检测算法存在检测精度不足及基于图像与激光雷达的多传感器融合算法检测速度较慢等问题,提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法,该算法充分利用激光雷达点云的深度信息和毫米波雷达输出确定目标的优势,采用量纲一化方法对点云做预处理并利用处理后的点云生成特征图,融合毫米波雷达数据生成感兴趣区域,设计了多任务分类回归网络实现车辆目标检测.在Nuscenes大型数据集上进行训练验证.结果表明:检测精度可达60.52％,每帧点云检测耗时为35 ms,本算法能满足智能驾驶车辆对车辆目标检测的准确性和实时性要求.     

基于注意力模型的多模态特征融合雷达知识推荐

为了能够在数量庞大的雷达技术资料中快速准确地找到科研人员感兴趣的雷达知识信息并进行推荐,提出了一种基于注意力模型的多模态特征融合雷达知识推荐方法,学习高层次的雷达知识的多模态融合特征表示,进而实现雷达知识推荐.该方法主要包括数据预处理、多模态特征提取、多模态特征融合和雷达知识推荐4个阶段.实验结果表明:与只利用单一模态特征以及简单串联多模态特征的方法相比,利用文中方法学习到的多模态融合特征进行雷达知识推荐,推荐结果的准确率、召回率和综合评价指标(F1值)均有显著提高,表明提出的基于注意力模型的多模态特征融合方法对于知识推荐任务更加有效,体现了算法的优越性.     

联合多视角互投影融合的三维目标检测方法

针对当前智能车辆目标检测时缺乏多传感器目标区域特征融合问题,提出了一种基于多模态信息融合的三维目标检测方法. 利用图像视图、激光雷达点云鸟瞰图作为输入,通过改进AVOD深度学习网络算法,对目标检测进行优化;加入多视角联合损失函数,防止网络图像分支退化. 提出图像与激光雷达点云双视角互投影融合方法,强化数据空间关联,进行特征融合. 实验结果表明,改进后的AVOD-MPF网络在保留AVOD网络对车辆目标检测优势的同时,提高了对小尺度目标的检测精度,实现了特征级和决策级融合的三维目标检测.      

视觉和毫米波雷达信息融合行人识别算法

提出了一种在主动防碰撞系统中采用视觉和毫米波雷达数据融合来识别行人的算法.在基于单目视觉获取的图像中提取HOG特征,采用支持向量机的分类方法检测行人,获取行人信息,通过快速容差中频匹配算法快速地检测目标,并获取目标信息,将基于视觉的行人信息传递给毫米波雷达;根据视觉检测的行人信息与毫米波雷达检测的目标信息进行比对,将匹配通过的目标识别为行人;将基于视觉的行人特征信息与毫米波雷达检测的行人特征信息进行融合,得到行人目标的新特征信息.通过采集道路环境的视频和雷达数据对行人正确识别率进行验证.验证结果表明,采用所提出的算法进行行人识别,在获取更加精确的行人特征信息的前提下,正确识别率较高.     

基于俯视角融合的多模态三维目标检测

三维目标检测中图像数据难以获得目标距离信息,点云数据难以获得目标类别信息,为此提出一种将图像转为俯视角特征的方法,将多尺度图像特征按水平维度展平,通过稠密变换层转变为多尺度图像俯视角特征,最终重塑为全局图像俯视角特征.在此基础上,提出一种基于俯视角融合的多模态三维目标检测网络,利用特征拼接或元素相加的方法融合图像俯视角特征与点云俯视角特征.在KITTI数据集上的实验表明,提出的基于俯视角融合的多模态三维目标检测网络对于车辆、行人目标的检测效果优于其他流行的三维目标检测方法 .     

基于多传感器融合的前方车辆识别方法研究

为提高汽车安全辅助驾驶系统对前方车辆识别的准确性和实时性,提出了一种基于摄像头和毫米波雷达信息融合的前方车辆检测方法。首先将毫米波雷达和摄像头进行联合标定,并确定两个传感器坐标系之间的相互转化关系,对毫米波雷达数据进行预处理快速分割图像,以获得前方车辆识别的感兴趣区域;然后采用自适应阈值对感兴趣区域内的图像进行二值化处理以获得车辆底部阴影信息,利用边缘检测和霍夫变换得到车辆上下边界的位置信息;通过底部阴影和上下边界信息获得车辆识别的高度与宽度,最后根据车辆对称性特征建立识别窗口。试验验证表明,该方法前方车辆检测准确率为90.2%,单帧图像的处理速度为32 ms,能够满足智能汽车应用中的实时性和准确性的要求。     

融合视觉与雷达数据的改进粒子滤波车辆目标跟踪

针对视觉跟踪中由于尺寸变化累积误差导致目标丢失的问题,提出一种融合视觉与毫米波雷达数据的改进粒子滤波车辆跟踪算法。首先,引入遗传算法改善标准粒子滤波中的粒子退化与粒子衰退问题,根据退化程度计算动态自适应的遗传交叉概率,并利用高斯分布替代平均分布计算种群适应度。然后,将图像HSV直方图特征与改进粒子滤波算法结合,实现车辆多目标跟踪。最后,通过雷达目标投影点与视觉跟踪框的位置关系实现关联匹配,利用深度信息修正跟踪框的位置与尺寸。实验结果表明,相对于标准粒子滤波,改进的粒子滤波算法可以使平均跟踪准确率与精度分别提高22.1%与21.1%。相对于仅采用视觉跟踪,融合雷达数据的跟踪算法能够使车辆目标跟踪精度再次提高9.2%。     

基于RCBAM和SSD的特征融合低照度环境目标检测算法研究

针对低光照、雨雾等恶劣场景对智能驾驶视觉系统检测能力的影响,提出了一种雷达与相机特征融合的网络模型. 基于毫米波雷达信息和注意力模型构建了雷达注意力机制特征模块,该模块可以为特征融合网络提供一个先验信息和增加算法在目标候选区域权重. 测试结果表明,引入雷达注意力机制模块后,特征融合网络的目标检测性能要比仅依赖计算机视觉的检测性能有了明显的提升,并且在复杂场景下的目标检测鲁棒性更强.      

基于多传感器融合的路面车辆检测

为了高效地检测路面车辆目标,提出了一种基于毫米波雷达及视觉传感器融合的车辆检测方法.采用了底层的数据融合策略.在雷达数据通道,利用霍夫变换及切比雪夫定理排除非路面车辆目标点,生成稀疏概率图.在图像数据通道,结合稀疏概率图与图像底层特征,建立视觉显著模型并生成车辆显著图像.在显著图上利用过分割方法快速定位路面车辆的位置.本方法在结构化道路下进行了大量实验,结果表明:本方法有效的克服了基于视觉传感器的车辆检测方法对光照敏感的缺陷,相比于基于单一传感器的车辆检测方法,本文方法具有更高的精确度和鲁棒性.     

融合Morlet小波与GA优化多模态核的轴承故障检测算法

针对轴承故障检测算法特征分辨性较低、 准确度较低等问题, 提出一种融合Morlet小波和遗传算法优化的多模态核方法轴承故障检测算法. 该算法首先针对原始轴承故障信号提取多个尺度和多个位移条件下的Morlet小波变换特征, 然后设计一个多模态核方法, 包含线性核函数与径向基(RBF)核函数, 最后在支持向量机(SVM)训练过程中采用遗传算法(GA)优化多模态核的参数, 使用最优化多模态核进行轴承故障检测. 在UoCn的智能维护中心数据集上分别测试了滚珠故障、 内圈裂纹故障和 外圈裂纹故障的检测, 并对单一核与多模态核间的错误率与效率进行对比. 实验结果表明, 改进算法能获得鲁棒的轴承故障检测特征, 且多模态核在GA的优化下能快速收敛, 获得最优化结果, 通过牺牲少量的时间效率而极大提升了轴承故障检测准确率.     

中国成果缘何先由他国享用?

6辆由我国自主开发生产的HappyMessenger纯电动汽车走出国门,可喜可贺。因为世界汽车工业发展到目前,美、日、德等发达国家一直统领天下,瓜分了包括中国在内的几乎所有市场,中国人难以从中分一杯羹,甚至没有任何发言权。而此次中国纯电动汽车出口美国,预示着世界汽车工业发展出现新的态势,中国可能彻底改变过去的被动局面,成为后起之     

汽车试验中车速信号的测量方法

介绍了汽车试验中常见的几种车速测量方法,比较了各自的优缺点,并对当今较为先进GPS测量车速方法的工作原理做了较详细的介绍。     

一种有效的车辆跟踪算法与异常车辆检测

交通监控视频中车辆检测、跟踪与车型判别是智能交通监控系统的重要组成部分。本文运用W4背景减除法和光流法相结合的技术进行车辆检测。利用区域滤波和空洞填充方法提高目标检测精度。采用质心距离约束和目标大小约束条件实现目标区域之间的匹配和车辆跟踪。最后,根据车辆的几何形状特征对助动车等异常车辆进行检测和标记。通过对高速公路实际视频的测试表明,本算法对机动车进行了有效的跟踪与标记,并对道路上助动车等异常车辆进行了有效的检测。     

汽车悬架对行驶平顺性的影响

建立了二自由度1/4汽车悬架物理模型,针对该模型建立了振动微分方程和传递函数.使用MATLAB/simulink模块绘制了模型的Nyquist图和Bode图,分析了模型的动态特性.对汽车行驶过程中的振动原因做了分析.运用ADAMS软件分析了悬架的固有特性,得到了悬架对确定输入和随机输入的响应结果.得出悬架的各种参数、路面等级和汽车行驶速度对汽车行驶平顺性的影响.     

具有车型识别功能的车辆检测器设计

专门进行了不停车收费系统的车辆检测器的硬件系统设计及识别方式设计,并采用模糊模式识别算法进行车型识别.     

基于阴影线的智能车辆检测及测距方法研究

针对当前智能车辆检测算法在实际应用中存在误差、测量结果不够准确等问题,使用基于运动车辆中车底阴影线算法的车辆检测机制,并利用车底阴影稳定存在特征解决车辆检测问题,进一步基于机器视觉的双目立体匹配测距方法实现对前方最近车辆距离测量,为智能车辆及驾驶员辅助系统提供信息。笔者采用的车底阴影线方法及双目测距最终实现结果证实,可以获取较为精确的道路前方的车辆及距离信息,有效检测距离为10 ～ 50 m,整体识别率达到85%。     

影响载重汽车倾翻的主要汽车因素分析

载重汽车倾翻是导致生命和财产严重损失的交通事故 ,讨论了影响载重汽车倾翻的主要设计参数 ,介绍了汽车倾翻阈值的确定方法 ,通过对大量文献的研究表明 ,许多载重汽车的倾翻事故是可以避免的     

面向无人机视频分析的车辆目标检测方法

提出一种将航拍车辆视频预处理与轻量化目标检测模型结合的级联方式.首先,针对无人机拍摄的车辆视频数据大量冗余的问题,在边缘设备设置一个两级过滤器,通过帧的像素级及结构性差异过滤大量冗余帧,从而大幅减少传输到后端的检测模型的帧数;其次,针对高精度目标检测模型时延高的问题,采用通道剪枝与层剪枝结合的方法压缩YOLOv3模型并部署在PC端,实现时延和精度的均衡.实验结果表明:两级过滤器能够有效过滤90%以上的冗余帧数,相较于原模型,压缩模型在精度仅下降2%左右的情况下,检测速度提高78.3%,达到36.9帧·s^-1.     

实时车辆调度系统

车辆调度的传统算法都是在固定不变的网络节点中进行优化，这种静态的算法并不能满足实时环境的需要。在实际环境中，各节点的需求是不断变化的，将这种变化的不确定性的需求转化为静态需求为企业运作提供了便利，但却不能在时间上赢得竞争优势。作者在分析了传统的车辆调度方法的基础上，提出了实时车辆调度系统，探讨了实时车辆调度系统的模型结构及其实现的关键技术，为建立实时车辆调度模型提供了基础。     

基于车联网数据的运输车辆安全评价模型

为了提高运输安全管理水平和运输效率,对运输车辆安全性进行客观评价,提出了一种结合多算法的行车安全评价模型。首先,根据交通运输部公路科学研究院所给车联网数据,设计并定义了驾驶人行为的特征指标和评价指标;其次,采用回归分析方法对驾驶人的驾驶风格进行分析;接着,分别采用K-means聚类和DBSCAN聚类算法对驾驶人的不良行为进行分析;经过对比,最终选用K-means聚类算法和因子分析的结果对驾驶行为进行评价,共分为6类。该模型将机器学习中的数据挖掘和数据分析算法与道路运输行业相结合,为道路运输安全管理的研究提供了一个量化分析的工具。