柔性装配系统的建模

应用排队网络的基本理论研究了柔性装配系统建模问题，对系统中阻塞与饥饿状态、传送延时以及分裂流、合并流等进行了分析和建模。结果经仿真和实验证明是正确可行的。     

一种基于离散事件模型的柔性装配系统容错控制策略

深入研究了柔性装配系统中错误检测和自恢复的同步Petri网模型．通过将系统中的传感信息和状态持续时限建模为事件集，讨论了通过过程监控生成错误恢复子网的系统容错设计方法，并对具体的错误恢复子网实施的外部条件进行了讨论．试验表明，该方法有助于提高柔性装配系统的可靠性，并为柔性装配系统布置提供了相应的设计依据．     

双柔性机械臂伺服系统PI控制策略

柔性机械臂系统中的负载柔性、关节柔性会导致输出转速波动，故使用PI控制策略对伺服系统进行控制.根据连续体振动理论和拉格朗日方程建立同时考虑负载和关节两种柔性的动力学模型，并分析了两种柔性对系统传动特性的影响.使用Arnoldi方法对传递函数进行降阶，并对降阶误差进行评价.采用极点配置方法设计控制器参数，讨论了极点阻尼系数、自然频率等对系统动态特性的影响.最后进行双柔性机械臂的仿真分析和转动控制实验，结果表明：适当调整控制器参数可以有效减弱柔性机械臂伺服传动系统末端的转速波动，进而抑制机械谐振现象，使系统趋于稳定.     

大型壳体类零件虚拟装配系统的开发

分析了航空航天领域大型壳体类零件的结构特点和装配要求,提出将零件看作自由曲面、通过虚拟装配仿真指导实际装配的方法,并进行了虚拟装配中的模型重构和装配仿真等.开发了基于CATIA软件的大型壳体类零件虚拟装配系统,并通过工程实例对系统的可行性进行了验证.结果表明:该系统能够根据零件检测数据重构零件模型,对零件重构模型进行装配过程仿真,并对装配体进行间隙分析,将分析结果以色图的形式进行显示及以数字的形式进行输出,为实际装配提供数据指导.     

基于规则嵌入赋色Petri网模型的柔性装配系统仿真

针对柔性装配系统复杂的并行作业特点，提出了规则嵌入赋色Petri(RCP)网模型．给出RCP的定义，利用面向对象的语言实现了网的静态描述以及动态运行，在此基础上得到了相关的系统参数，柔性仿真系统以模块化结构实现．以上海科技馆的机器人柔性装配系统为例，给出了它的RCP仿真模型，求出了某作业初始序列下的系统参数，并得到了该作业的最短完成时间的优化序列．     

柔性制造系统的柔性与决策问题

以印刷电路板的制造过程为背景,总结了柔性制造／装配系统各种柔性的定义。基于柔性制造系统的柔性既取决于设备本身的性能,也取决于对驱动柔性制造／装配系统自动运行的指令的认识,指出了柔性与大Ｍ制造各个过程的决策问题的关键框架。还指出一种新的部分柔性制造系统生产能力规划与生产线设计的模型,并分析探讨了决策问题的求解方法。『     

摩托车发动机柔性装配工作站的研究

以摩托车发动机装配工作站为例, 介绍了回转式机器人柔性装配工作站的组成, 并给出了柔性装配工作站的工作方式. 针对柔性装配系统中各种设备的控制与相互协调问题, 成功研制了用于该装配系统的PLC控制系统, 并解决了柔性装配工作站中机械设备惯性带来的问题.     

分布式制造信息系统单元的Agent模型

建立分布式制造信息系统的多Agent系统模型时，要在对其功能需求进行分析的同时研究其控制需求．文中以柔性耦合自动机为工具建立各个单元的Agent抽象模型、计算结构和算法．在此基础上利用基于双向输出自动机的接口，以设备和原料仓的交互为例，研究了Agent之间的通信．结果表明，该模型可以同时对系统进行功能需求和控制需求分析，便于系统分析和设计．     

机器人柔性装配单元的设计

机器人柔性装配单元是实现多品种、中小批量产品装配自动化的有效技术途径．该文在对机器人柔性装配单元中机器人、夹持器装置选择的约束条件进行型式化描述的基础上,以制造成本最小为目标,建立了满足装配任务精度要求的机器人柔性装配单元优化布局的数学模型．最后,通过具体生产案例对提出的方法和模型的正确性、可行性进行了验证．     

CIMS环境下PDM与CAD/CAPP并行工程研究

文章分析了CIMS环境下柔性制造核心技术群的体系结构,提出一种面向柔性装配的PDM与CAD/CAPP并行工程设计方法,采用面向对象的结构化软件设计手段,提出面向对象的设计构架,建立了以装配工艺规程为线索的产品与工艺规程并行设计模型,并对其实施的方法及特点进行了分析.     

有源护耳器系统频响的实验研究

分析了有源扩耳器系统的被控制对象，采用自适应滤波辨识方法对系统进行了辨识实验研究，得到了系统的模型和参数。     

自顶向下的产品装配建模系统研究及实现

机械产品从概念设计到详细设计的过程中,产品装配模型起着一个核心作用。现有的大多数装配建模系统均采用自底向上从零件到装配的建模方法,这种方法不能支持产品设计的全过程,不适应并行设计的需要。为适应并行工程对产品装配建模系统的需要,提出了将产品装配建模过程作为一个智能设计过程,以自顶向下的方式建造产品装配模型的方法,并介绍了用该方法开发的变速箱装配建模系统（ＧＢＡＭＳ）。该系统支持产品生命周期中多种设计活动的集成,对并行工程的实施具有重要意义。     

系统建模在曲面加工中的应用

讨论了系统数学模型的几种表达方式及其建立方法，并且分析了系统数学模型的建立对于系统性能的客观评价的必要性,提出了系统建模的通用模式，给出了几种数学模型表达方式之间转换关系，它们是进行系统分析、设计、最优控制、状态估计、系统仿真等工作的基础和工具,重点研究了曲面加工系统数学模型的建立过程，找到了切削加工工艺系统建模的有效途径．     

IFCMS控制系统硬件接口电路与通讯软件设计

集成柔性综合检测站（ＩＦＣＭＳ） 是一个可以完成多种检测功能的综合检测系统⒀它包含三个伺服控制单元和两种四个光电检测单元等多个子系统, 每个子系统分别由一个单片机控制,用来完成各种不同的检测任务⒀完成了主机与８０５１单片机的硬件接口电路设计和串行通讯方式的软件设计⒀实际运行证明了提出方法的有效性和可靠性,为集成柔性综合检测站控制系统的数据采集和数据处理打下了基础     

水平井钻柱摩阻力和摩阻力矩的计算

针对水平井的特点，提出对钻柱摩阻分段计算的方法，即对底部钻具组合（ＢＨＡ）段，采用纵横弯曲梁理论计算摩阻；对ＢＨＡ以上井段，用微单元力平衡分析法具体分析钻柱的受力，给出不同工况下水平井摩阻力计算的简化条件。探讨了泥浆粘滞力的计算公式和钻柱刚性效应的影响。在安塞油田、大港油田多口井的应用表明，在局部弯曲井段，钻柱的刚性对摩阻力有明显的影响；泥浆的粘滞力对摩阻力有一定的影响，所建模型与现场试验结果符合较好，能够为现场施工设计提供重要数据。     

柔性制造系统分布式仿真系统的实现

计算机可视化仿真是对柔性制造系统 ( FMS)进行设计和分析的一种直观而具有实际意义的方法 .利用面向对象方法和离散事件动态系统建模方法 ,设计并实现了一种开放式、可视化 FMS分布式仿真系统 .该系统通过局域网上若干计算机之间的通讯 ,模拟了 FMS自动化生产车间的实时运行状况 ,通过初始化系统数据可得到不同的系统统计结果对 FMS进行分析     

面向机械产品可视优化设计的参数化建模

创建三维模型的速度直接影响可视优化设计方法的研究效率.参数化建模技术可以通过参数驱动来快速实现模型的创建,因而可以很好地服务于可视优化设计.研究了面向机械产品可视优化设计的参数化建模方法,分析了参数化建模与可视优化设计的关系,提出了创建参数化建模系统一般流程,包括确定功能模块、参数分析、零件的参数化建模和自动装配等关键步骤.最后,以3-TPT并联运动机床为研究对象,利用VB软件在SolidWorks平台下,开发了面向可视优化设计的参数化建模系统,证明了所提方法的有效性.     

底部钻具组合三维静力分析的权余法

本文应用加权余量法,对底部钻具组合的受力和变形进行了三维静力分析,并编制出了计算机程序。该程序通用性强,计算精度高,简单省时,适用于各种底部钻具组合的模拟计算。本文运用该程序计算和分析了钻头扭矩及钻压对钻头侧向力的影响,得到了有关影响规律。     

UML视图的一种形式化模型及其分析

UML是一种得到广泛应用的系统建模语言，但是由于它缺乏形式化语义和严格的推理机制，从而影响了系统建模的准确性和开发效率。TCOZ是一种将Object—Z和TCSP相结合的形式化语言，具有丰富的建模能力。基于TCOZ，本文建立了UML视图的一种形式化模型，对类图和协作图等提出了转换规则，使得TCOZ中的推理可用于分析UML视图。通过某学校信息系统的实例，阐述了UML视图的形式化建模方法和分析技术。     

应用随机进程代数的网络系统可靠性预计方法

针对复杂结构网络系统可靠性预计建模与分析的难题,提出了一种应用随机进程代数的网络系统可靠性预计方法.通过分析3种基本网络拓扑结构,研究了网络系统随机进程代数模型的建立方法,根据随机进程代数操作语义,推导出一个带时间延迟的可靠性标记变迁系统,依据其隐含的马尔可夫转移关系和系统的当前状态,计算得到系统在一段时间内的可靠性预计值.仿真实验表明,该方法能精确刻画网络系统随机行为以及组件之间的相互关系,可有效预测不同状态下系统的可靠性水平.