糖尿病运动康复的探讨

为了探讨运动康复疗法对非胰岛素依赖型糖尿病（NIDDM）患者血糖控制的影响，对50例中老年NIDDM患者实施了6个月的餐后90分钟运动锻炼的随访观察．结果表明：患者血糖实验后均有不同程度的控制，其中23名（占46％）患者在不用药物的情况下，基本得到控制．认为运动康复疗法应是中老年NIDDM患者首选的方法，在饮食控制和药物治疗的基础上．进行科学的运动更有利于康复．     

变形蔡氏电路中的混沌控制

研究了针对蔡氏电路的一个变形电路的混沌控制方案，以期将混沌轨道控制到某个周期运动上去．应用外力反馈控制法，设计了两个不同的控制律，分别将控制信号加在第一和第三个方程上．结果表明，控制律取适当的线性形式，并适当调节控制信号的强度，就可实现对混沌运动的控制．     

步行轮机构及运动控制方案

本文提出了两种智能步行轮的腿机构，对机构的运动特性进行研究，详细讨论了在各种道路条件下实现智能步行轮预定运动规迹的控制方式和控制规律．以及机构设计参数对控制规律的影响．     

运动训练系统及其控制

对运动训练系统的目标、措施、保障等进行了论述，并阐明了运动训练系统中各有关人员的职能和相互关系．还根据运动训练的目的、任务，将系统分为六个周期．提出对运动训练系统可从两个方面进行控制：一是社会控制；二是对人的行为进行控制。     

细胞注射显微系统的空间精确定位方法

利用改进的激光三角测量法获得图像采集时丢失的高度信息，其相对误差小于0．4%，将该信息集成到伺服控制方程中就可以利用视觉信息来控制机械手在空间做三维运动．在图像空间控制机械手运动时，利用光学流方法获得每个采样周期后注射针在图像空间的位置，就可以消除系统存在的误差，使注射针沿预定的轨迹运动，完成细胞的注射．实验结果表明，利用该方法可以将轨迹误差从（11，10）像素，减小为（0，2）像素，从而方便地控制机械手在三维空间做精确定位和运动．     

艺术体操运动员体重控制研究

根据艺术体操运动的特点和运动生理学的规律，对近年来艺术体操运动控制体重的方法进行了分析．指出运动员控制体重和体脂的合理有效措施为适当控制饮食、适量增加运动量和改变膳食结构     

潜艇操纵运动的变结构控制

以潜艇操纵运动为对象，用变结构控制方法设计了一种潜艇空间运动的联合控制系统，其中水平面控制系统能对横摇运动施以主动控制，垂直面控制系统采用了自由递阶设计思想，可以有效地抑制运动耦合效应引起的干扰．系统仿真表明，所设计的控制系统动态品质良好，有较强的鲁棒性     

RX—PL2型提花毛图机沉降片和织针运动曲线分析(摘要)

提花毛圈大圆机的沉降片除受沉降片三角控制外，还受提花轮的控制，其沉降片的运动曲线比较复杂。分析研究沉降片的运动曲线以及沉降片与织针运动曲线对位关系，对毛圈的正常成圈、毛圈织物的提花图案效应、以及提花轮的安装调整都起着十分重要的作用。本文以日本福源公司RX－PLZ型提花毛圈大圆机为例，针对提花毛圈大圆机沉降片运动曲线的特性，分析了水平提花轮与沉降片的啮合关系，探讨了提花轮齿及其钢米控制沉降片的运动状态，研究了由沉降片三角和由提花轮控制沉降片的运动曲线与织针运动曲线的对位关系，并分析了毛圈纱垫纱位置与弯纱成圈的各种状态间的关系，得出如下结论：1．水平提花轮与沉降片确有一定的啮合关系；2．提花毛圈机的沉降片分别受沉降片三角、提花轮齿和钢米作用形成不同的沉降片运动轨迹；3．提花毛圈机织针和沉降片运动曲线对位调整有一定的范围，两曲线的对位关系直接影响到垫纱位置，对毛圈纱能否正确形成毛圈线圈或平针添纱线圈起着十分重要的作用；4．与单独由沉降片三角控制沉降片的运动曲线相比，由提花轮控制沉降片的运动曲线，其沉降片与织针运动曲线对位关系有较小的调整范围。     

单摆摆锤偏心引起的测量误差分析

给出了偏心存在的情况下单摆的运动方程及其线性近似解，以及对测量精度和测量方法的影响．通过计算机数值计算，给出了典型参数下的单摆运动．结果表明，只要偏心量被控制在某一区域以外，单摆仍然以某一单一频率为主作振动，这时，偏心量导致的系统误差仍可控制在一定范围以内．     

坐标测量机传动系统的运动优化控制

随着传动系统向更高速度、更高精度发展，运动中的振动问题应引起足够的重视．研究了传动系统的运动控制及振动控制问题，与常规控制方案相比，文中所提出的控制方案可有效地减小振动．     

六自由度运动姿态模拟系统的研究

研究一种电液控制式六自由度运动姿态模拟系统.通过对系统技术指标、结构特点和工作原理的分析和讨论,设计了六自由度摇摆台的机械结构、计算机控制系统;推导了摇摆台空间位置的逆解算法;将具有前馈的智能PID算法应用于对称阀控制非对称缸的位置伺服系统中,并进行了试验研究,其控制精度达到0.1 mm以上.摇摆台实际运行结果表明,该系统完全满足技术指标要求,同时具有承载能力大、控制精度高等优点.     

基于重复控制的平面可控机构控制系统研究

混合驱动连杆机构系统是一种新型的可控机构，其控制系统要求实现高精度的跟随运动。这里基于复合控制的思想，设计了基于重复控制补偿的PID控制系统。仿真结果表明，该方法可以显著提高系统精度，具有良好的控制性能。     

基于DSP的多台步进电机控制系统设计

机器人的动作控制与执行涉及三台以上的步进电机,一直是个难题.基于DSP设计了由步进电机和驱动系统组成的多台步进电机控制系统,提出了三台步进电机的控制方法,给出了每台电机的控制引脚和存储器设置方法以及不同的算法.通过对多台步进电机加减速及位置等的控制可以实现机器人的姿态控制,该方法还可用于控制系统的试验、演示等.     

一类新单参数混沌系统的降维控制

针对一类新单参数混沌系统,根据其特殊的系统结构给出了降维控制的策略.通过控制部分变量达到控制整个系统的目的,使得这类混沌系统的控制问题由三维降为两维,从而有效地降低了系统控制的复杂度.从反馈控制和自适应控制两个方面阐述了此降维控制策略的可行性,理论结果和数值仿真表明设计的降维控制方法可使系统稳定在任意的目标点或任意的周期轨道上.     

基于Matlab的越野叉车举升装置位置控制系统 建模与仿真分析

越野叉车在工作过程中驾驶员既要克服恶劣的环境又要完成高难度的举升操作,这对越野叉车的控制系统性能是一个极大考验。为了提高越野叉车工作过程的响应速度、平稳性、可靠性和抗污染性能,将电液比例换向阀应用于越野叉车举升装置位置控制系统。通过改变比例放大器的增益、举升液压缸的固有频率和阻尼比的参数以及举升装置的负载力,运用MATLAB仿真平台对举升装置控制系统中不同参数下的数学模型进行仿真分析,得出不同参数对系统动态特性的影响规律。结果表明:比例放大器的增益、举升液压缸的固有频率和阻尼比会影响系统的响应速度、系统精度和相对稳定性;随着举升装置负载力的变化会影响系统的响应时间和稳定性,从而为越野叉车举升装置控制系统的优化设计和应用提供依据。     

步进式电弧螺柱焊枪及控制系统的研究

在深入研究电弧螺柱焊过程及传统电弧螺柱焊枪的基础上，提出了一种全新的设计思想，以此研制开发了步进式电弧螺柱焊枪及其控制系统．焊枪的机械结构部分以步进电机为动力机构，以螺旋传动装置为运动机构主体，实现了电弧螺柱焊所需的螺柱运动过程；控制系统以MCS-51单片机为主控元件，实现了对焊枪及焊接过程的控制．螺柱提起高度、送下深度、提起和送下速度等焊接参数的设定由程序控制，减少了人工调整的随机误差；同传统电弧螺柱焊枪相比，此焊枪的参数调节具有相互独立的特性，送下深度可以在更大范围内调整．     

PCL-839运动控制卡数控系统的开发

PCL-839是一块具有3路独立步进控制功能的运动控制卡,可以直接与伺服驱动器相连.文中讨论在Windows平台上开发数控系统的关键技术,并介绍PCL-839运动控制卡工作方式.重点分析通过上位机与运动控制卡的有机连接,使得运动控制卡与软件共同完成数控系统的实时控制任务.     

基于VB的经济型PC数控系统软件设计与开发

本文研究了应用Visual Basic（简称VB）语言开发经济型PC数控系统软件的关键问题,提出了相应的解决方案和程序设计技术。并且,以一个基于Windows平台的PC数控雕刻机软件开发任务为例,用VB编程实现了一个PC＋运动控制卡构建模式的经济型数控系统软件。     

基于物理平台的多变量控制系统设计与研究

针对工业控制中多变量控制系统的强耦合特性,在模拟仿真环境下进行的过程控制的研究与实际情况有很大差距的问题,提出了一种在YC-SX多变量过控实验平台上进行的对多变量系统的解耦控制。在研究过程中,通过这个实验平台搭建了四容水箱多变量控制系统实物模型;并且借助Matlab软件实现了对此系统的系统辨识和解耦控制。由研究结果表明,此四容水箱多变量系统耦合基本消除;并且这样的设计能够更接近于工程实际情况。     

结构振动分级控制法

为有效处理结构参数和激励荷载不确定等因素的影响,基于相平面分析,提出了一种分级控制法. 将相平面划分成若干局部网格区域,使与被控质点运动状态对应的任一轨迹点映射到某一局部网格区域. 根据对应的网格区域可判定质点的运动趋势,然后设计出相应的控制力. 通过算例研究了一个底层设有主动拉索系统(ATS)的三层剪切型结构的地震反应控制问题,验证了建议控制律的有效性. 数值结果显示,与无控状况相比,建议算法可以显著减少结构的地震反应,同时其控制性能也要略优于线性二次型定常状态调节器(LQR)控制.