基于ADAMS的调平机构优化

在臂架式高空作业平台的升降过程中,对工程平台进行调平是非常重要的内容。通过对调平机构的优化,可以更好地确保工作平台的水平姿态。该文对一种高空作业平台调平机构进行了优化设计,采用ADAMS对调平机构的铰点进行了设计研究,使臂架在变幅过程中上下调平油缸保持同步,工作平台水平度达到设计要求,成功实现了机构的优化设计。     

基于Indoor GPS的自适应基准平台调平系统设计与实现

基准平台是卫星整流罩装配型架的关键部件.针对基准平台调平精度、稳定性和可靠性的要求,提出了一种基于室内GPS(IGPS)的自适应基准平台调平系统.该调平系统由调平支撑杆结构、控制系统、IGPS测量系统等构成,通过构建的"四点法"调平控制模型,实现对平台的高精度自动调平.该系统能够实现支撑机构自锁,具有较强的抗倾覆能力,在实际应用中已取得较好的效果.     

机电式支承平台自动调平控制系统设计

对位置误差控制法和角度误差控制法进行对比计算分析,并利用ABAQUS软件进行多点调平与单点调平的数值仿真,最终确定中心点不动-多点调平法作为系统的调平方法。设计基于STM32的机电式自动调平系统,通过控制不同支腿伺服电机转速实现多点调平,避免支腿因分步调整产生的相互耦合,并结合传感器技术解决虚腿问题,最后根据设计方案搭建了实验平台,证明了调平方法及控制系统的可行性。     

基于小臂-作业平台联动的自动调平机制

为使高空作业车在全举升空间均可实现作业平台的自动调平,结合混合臂架结构及举升运动特点,提出基于小臂-作业平台联合动作的双级自动调平方案,并设计出全作业模式的协调控制策略。采用机电液统一建模建立基于自动调平机制的虚拟样机模型,分析了臂架举升至最大作业高度与作业幅度时的自动调平特性。研究结果表明:在2种典型工况下,协调控制策略统一调度并实现了主、辅双级调平系统的输出调平角的合理分配和有效控制,切换点处存在一定的调平滞后,但作业平台倾角被调整至3°范围内,验证了基于小臂-作业平台联动模式的自动调平机制的有效性和合理性,确保了全举升空间范围内的调平性能,为大空间混合臂高空车调平系统的研制提供一种有效的调平方法。     

某雷达天线升降调平机构设计

天线升降调平机构具有二级升降和调平功能,不仅承担了机动式雷达天线的架设和撤收工作,还能够对天线安装面进行自动调平。本文介绍了天线升降调平机构的适用范围、基本组成、工作原理和设计计算,并论述了天线升降调平机构在设计方面是如何满足国军标环境适应性要求的。     

调平二自由度球面并联机构运动学分析与求解

球面并联机构操作灵活、控制简单,尤其适合于飞行器运动模拟、光束指向控制及平台调平领域。为了提高调平效率,提出了一种适用于调平领域的球面并联机构,首先介绍该机构构型,由动平台、底座、两对称分布驱动支链及球副支腿构成。针对机构特点,基于螺旋理论分析机构自由度与约束,给出机构自由度矩阵与约束矩阵,得出该机构有2个转动自由度。依据构型建立机构坐标系,通过构造闭环矢量,建立驱动长度与动平台转动角度的数学模型并求得运动学逆解。利用3D模型进行运动学仿真,求解机构位移、速度、加速度。结果表明,所提出的机构具有较好的位移分辨率且结构简单,可作为倒装键合等调平机构的基础件,具有很好的应用价值。     

CWG250X型擦窗机台车液压调平系统研究

目的研究液压自动调平系统的PWM脉宽调制控制的滞后性,解决轨道式擦窗机行走时坡度变换调平的快速响应问题.方法借助数学分析法和MATLAB动态系统可视化仿真技术,针对液压阀控制的基本特征建立数学模型和液压流量和位移随时间变化的波动曲线.结果当PWM的控制信号为高电平和低电平时,液压阀的总体响应时间为4.5ms,PWM脉宽调制技术对擦窗机台车进行调平时所产生的滞后性不影响液压油缸的调平速度.结论自动调平控制系统能够很好地识别在爬坡过程中的倾斜信号,具备反馈调节功能可以简单智能地实现调平,解决了擦窗机台车在行走过程中手动调平精度低、耗时、耗力的问题,为擦窗机产品设计提供了参考.     

专用线接触网的人工智能控制研究

铁路专用线接触网接地和负荷电流超载,都将影响干线铁路安全供电.在干线接触网与专用线接触网的"T"接处设置开关站,不仅可以快速切除专用线故障,而且可以限制负荷电流超载.在供电和用电双方都能够接受的前提下,提出了先警告,后惩罚性断电的控制策略.应用神经网络BP算法给定样本信号,通过神经网络的学习和训练,每次对神经网络的权值修正量为0.1%,控制检测信号输出与样本之间差值的平方和小于5%,就能够比较准确和快速地判断专用线接触网负荷电流是否超载.按照BP算法编制的计算机诊断程序,在实际开关站中进行应用,效果良好,实现了专用线接触网供电的智能控制管理.     

某液压工作平台自动调平系统的方案设计

液压工作平台上的仪器设备精密,对工作平台水平度的要求比较高,而目前的调平工作全为手动控制,既耗费时间又费人力,调整的精度不能保证,特别是在光线较暗的环境下调平非常困难,严重影响了实用性能和工作效率。采用倾角检测仪自动高精度测平,PLC可编程控制器自动控制技术自动化设计,实现了一键高精度快速调平,大大提高设备的实用技术性能。     

自升式海洋钻井平台升降装置同步控制

自升式海洋钻井平台工作的安全性和可靠性直接制约着海洋石油的开采能力。升降装置作为控制平台升降的主体,其平衡控制尤为重要。针对自升式海洋钻井平台升降作业特点,提出平台电机组群协同控制方案,单个桩腿多电机采用速度偏差耦合同步控制方式,平台3台主电机采用速度-位置偏差耦合同步控制方式,位置同步补偿器采用模糊PI控制算法,速度控制器均采用PID控制算法。基于Matlab/Simulink和PLC分别建立平台电机组群同步控制系统仿真模型和试验平台。结果表明,在平台多电机速度同步控制的基础上引入位置同步控制,同时考虑了平台的升降速度和升降高度,有助于实现升降系统的精细同步控制,更加适合平台升降系统的平衡控制。     

基于PZT机电耦合效应的工作平台调平方法

【目的】针对航空航天、工业机器人、生物医疗、光刻机等微机电领域的高精度要求,提出一种基于锆钛酸铅压电陶瓷的调平方法。【方法】首先,设计了由压电陶瓷驱动器、传感器等核心元件组成的调平机构,利用PZT(piezoelectric ceramics,压电陶瓷)的机电耦合效应对工作平台进行闭环调平;然后结合电场中的电介质逆压电效应理论,仿真分析了在工作平台不同位置附加载荷时驱动支腿产生的4种受力和形变情况;最后通过施加驱动电压产生微动位移来实现调平。【结果】当驱动电压在10～150 V时,本调平方法可将工作平台倾斜角减小到原来的37%。【结论】研究结果验证了本调平方法的可行性及理论计算和模拟仿真的统一性,可为功能材料在调平领域的应用提供参考依据。     

液压平台车多轴转向系统结构设计研究

用三维设计软件研究设计了液压平台车多轴转向系统结构的三维模型,主要研究了液压平台车行走机构横向和纵向调平,使车轮能够很好地和路面相适应,悬架系统实现平台的升降,转向系统保证良好的道路友好性和轮胎的使用寿命,为后续的设计和计算建立了合理的数学模型。     

PC 控制的全尺寸钻井综合模拟试验装置

介绍了基于ＰＣ（可编程序控制器）的全尺寸钻井综合模拟试验装置控制系统的实现．重点阐述了扶正平台升降和加载平台、机组平台联合升降的控制原理     

基于模糊PID控制沥青砂浆车液压调平系统

针对施工中沥青砂浆搅拌车的计量设备受其水平度影响大和频繁移动的特点,以可编程逻辑控制器(PLC)为控制核心,开发了4点液压调平系统,分别以PID(比例、积分、微分)和模糊PID为调平控制方法进行试验对比研究。结果表明:在满足调平精度为±0.1°前提下,模糊PID调平控制的调平时间为8.5 s,PID调平控制的调平时间为23 s;模糊PID控制通过优化调平过程中阀的开度,能够显著提高调平效率和调平精度,基于模糊PID控制调平能提高沥青砂浆车的计量精度和施工效率。     

六点支承静基座液压平台的调平方法

提出了六点支承液压平台的两种调平方法，即位置误差控制和角度误差控制制法，设计了相应的液压控制系统，对自动调平中的有关问题进行了分析。     

大西高铁接触网隔离开关远动控制优化改造施工方法研究

通过对大西高铁接触网隔离开关远动控制优化改造施工出现问题进行分析,找出针对性、深层次原因。对施工方案、施工组织、关键卡控等层层优化,提高既有接触网隔离开关远动控制优化作业效率及施工质量,为下一步远动控制优化改造施工提供经验,实现接触网隔离开关电机操作电源和工作电源空气开关远动控制优化,避免空气开关跳闸或控制回路干扰后引起隔离开关拒动和误动。     

自升式海洋平台自动平衡控制的研究

自行研制了基于PLC的自动平衡控制装置和控制程序,应用在辽海试采2号海洋平台升降装置的技术改造中.实用结果表明,这种平台自动平衡控制装置和控制程序,能够实现八种不同倾斜姿态的校正,保证在平台升降过程中,横纵倾斜小于0.3°,达到了目前国内同类产品的先进水平.     

交流接触网导线带电磨耗检测仪

针对铁路交流接触网导线传输电压27.5 kV,导线磨耗面为空间非平行(对大地)任意平面的特点,利用光纤隔离高压、传输测量信号,光栅式远端自适应自动机械测头实现离地高7 m左右的交流接触网导线磨耗带电检测的方法以及基于此方法的系统设计与校正,实现了带电高压导线磨耗的测量,实测表明该方法x及系统完全满足接触网导线磨耗检测的需要,对其他高压带电体几何量检测也有借鉴意义。     

步进电机升降速控制技术的研究

介绍了步进电机的矩频特性,角加速度的变化规律以及各种升降速速度控制方案。通过离散方法,实现了对步进电机升降速的过程进行了控制,并利用C语言实现了单片机对步进电机升降速的离散控制。     

高空作业车轨迹控制设计研究

针对折叠伸缩混合臂高空作业车提出了作业轨迹控制方案,实现了工作平台升降及水平直线运动时的轨迹自动控制.由两号折叠伸缩臂和飞臂组成的混合式高空作业车,工作平台轨迹控制是冗余自由度问题,其臂节变幅角度与伸长量有范围限制要求.基于一阶逆运动学数值算法设计出了工作平台直线运动轨迹闭环控制方案,针对范围受限控制变量设定了缓冲带,避免了控制率失效,实现了高空作业车作业轨迹的自动控制.