一种增量式光电编码器抗干扰测速方法

在对电动机传动系统的速度控制及转矩控制等性能要求较高的应用场合,码盘测速系统的速度检测准确性至关重要.在工业应用场合,存在着各种各样的干扰因素,会造成码盘脉冲波形畸变,导致计数误差,从而影响转速测量的准确度.从码盘测速原理出发,提出了一种消除干扰因素影响的码盘转速计算方法,并通过实验验证了该方案的正确性与可行性.     

一种新型直流电机测速方案研究与分析

传统直流电机速度测量采用光电开关结合测速码盘进行测量,测量精度依赖于码盘栅格数,整体实用性不强。该文提出一种新型直流电机测速方案,利用采样电阻采集电机换向时电流信号,经放大器放大以及调理整形电路,最终通过处理器进行处理、完成计数显示,通过实验数据分析,数据误差较小,具有较强的应用范围。     

基于光电码盘的精确差分控制研究

在智能车或者智能机器人的设计中,常常会遇到处理随机最佳路径或者通过的最短时间等问题.而且我们知道通过控制左右轮的速度可方便的控制其行走轨迹,再通过速度反馈随时进行速度的修正,以期达到目的.此时,如何精确定位测速成为关键.实验表明：在已知或通过传感器已测知起始位和目标位的情况下,通过双侧码盘计数测速可以实现精确差分定位与控制.     

ACS550变频器在双进双出磨煤机中的应用

ACS550是ABB公司标准型的无传感器矢量控制全数字交流变频器,它能够在没有光码盘或测速电机的反馈条件下,精确控制任何标准鼠笼电机的速度和转矩。本文以电厂MGS4772双进双出磨煤机动态分离器为例,介绍ACS550变频器在其中的应用。     

履带式排爆机器人底盘双电机速度同步控制研究

履带式底盘结构机器人具有越障性能好、转向半径极小、牵引附着性能强和良好的自复位性等特点,可满足排爆机器人在复杂环境条件下作业。在建立单节双履带式底盘运动模型的基础上,选取同等控制方式作为控制策略。为提高采样精度,设计并实现了不完整波形采样算法,减小了低精度码盘对闭环控制带来的不利影响。提出了基于继电器方法的PID自整定方法,系统反应迅速,超调量小。通过实验研究,机器人在运动过程中位姿保持稳定,控制性能良好。     

浅谈齿盘测速装置在水电厂水轮机的应用

<正>水轮机转速测控系统实际上就是由独立的转速测量和控制系统组成。本文主介绍我厂使用的微电脑测速装置,其结构简单、直观、易操作。主要分三部分:(1)微电脑监控仪;(2)齿盘;(3)探头速度传感器。其工作原理如下:齿盘安装在     

基于FPGA的移动机器人运动控制器的实现

为了提高移动机器人控制的灵活性,设计并实现了一种基于FPGA的移动机器人运动控制器。介绍了该运动控制器的工作原理、硬件设计,充分利用FPGA的高速实时性和ARM微控制器的强大处理能力,从而提高了运动控制器的效率。实验表明,设计出的运动控制器稳定可靠,双码盘导航优于单码盘融合陀螺导航,能实现移动机器人的灵活控制。     

基于m码码型变换提高多普勒血流测速分辨力的新方法

为了提高多普勒血流测速的分辨力,提出了一种基于m码的新的编解码调制方法.通过回波波形、稳恒流、脉动流的仿真实验证实,本算法能较精确地测得指定区域的血流速度,性能明显优于Shiozaki算法和标准m码算法,可以提高多普勒血流测速的精度.     

CAPS接收机的设计与实现

通过对CAPS卫星（GEO卫星）资源和信号特征的分析,估算了接收机天线端信号功率,提出了CAPS粗码接收机C变L＋GPS套片的实现方案和CAPS双频精码接收机实现方案;设计了高灵敏度CAPS微带接收天线、粗码／精码射频前端和导航基带处理器,搭建了单频CAPS粗码接收机和双频CAPS精码接收机：在接收机硬件设计框架下,给出了软件处理流程,并对信号搜索、码环和载波环路算法、高度辅助算法、频率辅助下的双频频差测速技术和单频测速信源技术、CAPS时间改正算法等相关关键算法和关键技术进行了研究．最后,对定位误差进行分析和讨论．测试结果表明,CAPS粗码接收机静态平面定位精度20．5～24．6m;高程1．2-12．8m;测速精度0．13～0．30m／s．粗码接收机动态平面定位精度24．4m;高程3．0m;测速精度0．24m／s,定时精度200ns．CAPS精码接收机定位精度（1σ）南北5．0m,东西0．8m．     

沿周向紧密布置读码器件的绝对式光学编码器

提出了一种沿码盘圆周方向紧密布置读码器件的绝对式光学编码器。利用沿码盘圆周方向连续相邻紧密布置的光敏元件,并行地读取按照串行编码方法编码的单圈码道,就可以实现绝对位置测量。与传统绝对式编码器相比,码盘上的编码码道数量少、光学图案简单,有利于绝对式编码器实现小型化和提高精度;同时光敏元件沿码盘圆周方向连续相邻紧密布置,有利于读码器件集成化。     

基于快速终端滑模的汽车底盘集成控制

针对汽车主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统的集成控制问题,基于快速终端滑模控制理论设计一种标定参数少和动态响应速度快的鲁棒集成控制器.首先,基于达朗贝尔原理建立包含车身侧向和横摆运动自由度的汽车动力学模型作为底盘集成控制模型.随后,基于快速终端滑模控制理论分别设计主动前轮转向控制律和直接横摆力矩控制律,并且通过汽车质心侧偏角相平面定义的平滑切换因子建立二者的切换规则,实现主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统的平滑切换控制,并且将主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统的主要工作区域分别控制在轮胎的线性区域和非线性区域.最后,结合车辆动力学仿真软件对所提出的鲁棒集成控制器的可行性和有效性进行验证,结果表明:所提出的底盘集成控制器可以同时兼顾汽车操纵稳定性和乘坐舒适性.     

一种新型的装载机电驱泵控液压转向系统

传统装载机的负荷敏感转向系统存在较高的溢流损失和节流损失,转向过程中能量损耗较大.为提高转向系统的能量利用率,提出一种电驱闭式泵控液压转向系统,采用电控方向盘代替原转向系统中的转向阀和方向盘直接控制同步伺服电机,同步伺服电机转速直接由电控方向盘控制,使液压泵输出转向所需的流量到转向液压缸中.研究中,为验证该系统的可行性,首先建立联合仿真模型;然后构建该转向系统的试验测试样机进行验证,并对比原负荷传感转向系统与改进系统在相同转向工况下的工作特性.由试验结果可知,电驱闭式泵控液压转向系统消除负荷敏感转向系统的溢流损失和节流损失,并降低了转向系统的待机能耗,比负荷传感转向系统节能约56%,提高了转向系统的响应速度,使转向过程更加平稳、迅速.      

遥控车用气动控制系统

介绍了一种遥控多功能底盘,操作者使用遥控器通过电子遥控系统、气动控制系统使小型农机的离合、换档、转向等动作的操纵实现了遥控自动化。小四轮拖拉机的车型试验结果表明,遥控多功能底盘实现了小型农机的完全无人驾驶,配以相应的农具可广泛应用于恶劣环境下的田间作业。     

主动脉冲转向的横摆稳定性分析与试验研究

提出了一种后轮脉冲主动转向控制策略,运用脉冲信号作为控制器输出的后轮主动转向控制方法,对此做了理论分析和试验研究.首先,设计了产生脉冲信号的液压系统,并分析了此系统的运行对悬架参数和车辆稳态和瞬态响应的影响;分析不同脉冲参数(频率,振幅)对车辆横摆运动的影响并确定最优的脉冲参数.其次,综合跟随理想横摆角速度和抑制汽车质心侧偏角的方法,提出了控制策略与算法;运用基于CarSim和Simulink的联合仿真方法,分析此系统对汽车横摆稳定性能的影响;最后,安装液压脉冲发生器进行整车试验研究,验证仿真结果的可信性,并评价后轮脉冲转向的实用性.仿真和试验结果表明:后轮脉冲主动转向能够有效的跟踪横摆角速度和质心侧偏角提高车辆的横摆稳定性,同时可以减少质心侧倾角和侧向加速度,提高汽车的操纵稳定性.     

锥篮离心机物料颗粒运动和锥篮合理曲面计算

本文研究物料颗粒沿筛篮转鼓锥形壁上升过程中的运动.通过建立颗粒的运动微分方程及其数值积分,分析了颗粒的轨迹和速度、分离因素等运动要素.以这种分析为基础,计算了在特定要求下筛篮的合理曲面形状.     

减振器安装位置对钻柱纵向振动影响的研究

从2004年至2005年初,在塔里木油田共发生了6起石油减振器断裂失效事故,其中花键筒母扣根部断裂占了4起,油缸母扣根部断裂1起,芯轴断裂1起。针对上述事故,通过研究建立减振器安装位置不受限制、钻杆和钻铤长度可任意变化的整体钻柱纵向振动分析数学模型,确定了该模型的计算方法;拟定出计算用钻具组合及计算用井深;由计算机模拟分析得到在不同转速和减振器在不同安装位置情况下的计算值,由此得出结论：减振器安装在钻头上方不同的位置,可达到不同的减振效果和变化的钻头破岩冲击动载,进而确定出减振器的最佳安装位置;减振器安装在最佳位置,减振效果将提高几倍至十几倍,同时在不加大钻压的情况下可提高钻头的破岩能力。减振器最佳安装位置的钻柱新组合在塔里木油田大北3井现场试验获得成功,表明其研究具有广阔的应用前景。     

轮毂驱动电动汽车转向行驶时驱动方案的研究

相比于市面上已比较成熟的中央电机驱动电动汽车,轮毂驱动电动汽车底盘更加简单,省去传统的传动链,每个车轮分别由一独立电机直接驱动。如此一来,汽车转向行驶时,车轮之间的差速,就必须通过控制各电机的输出转速来进行控制。以装有完整齿轮齿条转向机构的全轮毂驱动四轮电动汽车为研究对象,结合传统四轮驱动汽车,转向行驶时四轮的速度关系,分别对两轮转向和四轮转向两种情况下的驱动方案进行研究。     

基于前后轮联动转向的菱形客车操纵稳定性研究

根据菱形客车底盘布置的特殊性,建立了前后轮联动转向的二自由度操纵模型.在此基础上,推导出菱形客车的稳定性因数,从而确定了满足不足转向的条件;同时还分析了菱形客车的操纵稳定性以及整车参数变化对其产生的影响.结果表明:菱形客车的操纵稳定性受整车质量影响较小,而受前后轴轴距和整车质心位置的影响较大.不足转向条件和各参数变化对整车操纵稳定性的影响规律将有助于菱形客车的总体设计,具有较好的工程参考意义.     

利用有解析解的激波问题考验自适应网格技术

利用变分原理的自适应网格技术被应用到两个有解析解的激波问题上,它能根据问题的求解,在解的大梯度区自动加密网格,从而非常成功地算出了激波。通过分析发现自适应网格技术在提高精度、减少运行时间方面显示了优良的性能。     

轮胎滑移能量在电动汽车控制中的应用研究

针对四轮驱动电动汽车力矩分配问题,提出了一种考虑轮胎滑移能量的四轮驱动电动汽车控制结构与力矩分配方法.该方法将高级底盘控制HCC结构与最优控制相结合,在HCC结构的基础上,将车辆侧向力的控制从HCC结构中分离,通过最优控制车辆主动前轮转向和直接横摆力矩来实现车辆的稳定行驶.提出了一种适用于HCC结构的增量型最小化滑移能量力矩分配方法,并基于UniTire滑移能量模型进行了相关的动力学仿真.结果表明在不控制前轮转向和横摆力矩的情况下车辆是失稳的,而采用文中所提结构结合最小化轮胎负荷率或最小化轮胎滑移能量是可以保证车辆侧向稳定的.