桥式起重机水平运行及抓斗防摆规律研究

根据桥式起重机抓斗的受力分析,建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型。应用最优控制理论,分别得出了起重机的水平运行规律与运行距离的最优时间控制方法,抓斗的摆动规律和消摆的最优时间控制方法。     

桥式起重机抓斗的防摆控制

根据桥式起重机水平运行规律及抓斗摆动规律,提出了抓斗防摆的一种方法．该方法不需实时测量抓斗摆角,通过控制桥式起重机行走的时间顺序实现其停车与抓斗消摆的同步控制．经仿真,结果表明该方法比已有方法缩短了控制时间     

桥式起重机抓斗的防摆控制

根据桥式起重机水平运行规律及抓斗摆动规律,提出了抓斗防摆的一种方法。该方法不需实时测量抓斗摆角,通过控制桥式起重机行走的时间顺序实现其停车与抓斗消摆的同行步控制。经仿真,结果该方法比已有方法缩短了控制时间。     

门式起重机防摆控制系统模型

针对门式起重机工作过程中吊重受惯性力及外载荷干扰引起的摆动现象,依据拉格朗日方程建立起重机动力学方程及状态空间方程,利用LQR线性二次型最优控制方法对起重机的摆动进行了分析控制,并采用Matlab软件对其进行了仿真．结果表明,这种控制方法能有效地使门式起重机负载在最短的时间内达到期望的定位点,提高了工作效率及作业安全性,这种方法也可推广到其它起重机的防摆控制系统设计上．     

桥式卸船机抓斗止摆最优控制

文章论述桥式卸船机抓斗的摆动是影响桥式卸船机工作效率的主要因素 ,也是桥式卸船机设计和使用中的重要问题 ,文章对抓斗的摆动进行了分析 ,列出运动方程 ,并介绍对其进行优化的方法 ,对如何控制抓斗摆动并合理利用和提高桥式卸船机装卸效率提出一些建议和措施     

一种适应恶劣环境的桥式起重机高可靠性调速装置的研发

本文分析了交流接触器在抓斗桥式起重机绕线式异步电动机转子串接电阻控制系统中存在故障率高、可靠性差的现象,据此提出在电力电子技术的基础上,对现有的控制回路进行无触点控制改造,实现电机的无触点延时平滑启动。通过本次改造,不仅提高了系统控制精度,可靠性和稳定性;而且有效解决了抓斗桥式起重机控制系统存在的各种问题,大大降低了抓斗桥式起重机的故障率,减少了维修工时和员工的劳动强度,增加了一定的社会效益和经济效益。     

桥式起重机运行啃轨的原因分析与消除方法

本文主要分析桥式抓斗起重机运行过程中发生啃轨的故障原因，并有针对性地说明解决此故障的检修方法。     

回转塔式起重机动力学模型及时滞控制研究

回转塔式起重机是包含3个刚性模态的柔性系统,3个刚体的运动使载荷产生空间摆运动,变幅和回转运动影响摆动的幅值,起升运动改变了摆动的频率和阻尼.本文提出通过控制一个柔性模态来消除载荷的摆动,另一个柔性模态由机械结构来消除的控制方案,并且设计最优时滞控制器消除载荷的残留振荡,使摆动能量最小,仿真结果证明了这一控制策略的有效性.     

回转起重机载荷摆动建模误差及不确定性定量分析

时变的非线性动力学特性和操作环境的不确定性是阻碍起重机自动化的主要因素.本文对回转起重机载荷摆动模型线性化过程中存在的误差进行了定量分析,定量描述了动力学参数对载荷摆动的最大幅值和频率的影响规律,揭示了不确定操作环境的作用规律,从而更精确描述起重机在同时做变幅、回转和起升运动工况下的系统动力学特性,为实现起重机操作自动化提供了理论依据.     

连续墙液压抓斗起重机双主卷扬同步控制

阐述了连续墙液压抓斗起重机双主卷扬液压系统的工作原理.建立了双主卷扬同步系统的数学模型.采用主从式同步PID(proportional integral derivative)控制策略,并且将自适应在线遗传算法应用于PID参数的优化整定中.仿真结果表明,与传统遗传PID控制相比,自适应在线遗传PID控制具有较好的控制性能.现场试验数据表明:所采用的控制策略比传统遗传PID控制算法具有更好的同步控制效果,同步精度可达±0.35°,很好地满足了连续墙液压抓斗起重机同步作业的基本要求.     

基于元推理的专家系统规则调用

本文给出一个基于元推理的专家系统规则调用模型，并给出了运用这一模型的一个实例。     

基于模型预测控制的桥式起重机防摇设计

针对桥式起重机工作过程中吊重摇摆的问题,基于预测控制策略提出了一种电子防摇设计方法.首先对桥式起重机进行动力学分析,利用Lagrange方程,建立了面向控制的数学模型.其次,根据对象的历史信息和未来输入预测其将来输出,结合预测误差补偿,通过性能函数的优化得到其控制律.最后,仿真结果表明,所设计的防摇系统能实现小车快速定位和吊重摆角的有效抑制.与最优防摇控制相比,系统超调量和摆角幅度均大大减小,显示了该防摇方法的优越性;加入参数摄动和测量噪声,防摇系统仍能很好地达到控制目标,说明了该防摇方法具有较好的鲁棒性.     

基于正交回归试验法的煤矿剪式抓斗优化设计

煤矿剪式抓斗的挖掘过程是一个复杂的非线性动力学问题,由于动态平衡方程的不确定性使得该类问题的优化设计不易实现.建立了抓斗挖掘过程的数学模型,获得了不同设计参数下的挖掘性能数据样本点,然后构造了三因素五水平正交试验;构建了物料挖掘过程目标函数的二次多项式响应面模型,并采用最小二乘法求解响应面模型中的待定系数向量.利用多目标优化的理想点法对抓斗的几何参数进行优化,获得了一种性能更优的产品.与蒙特卡罗法的计算结果对比表明,该方法具有良好的预测能力,并大大减少了仿真计算的规模.     

塔机电气系统的故障树分析

采用故障树法对塔机起升机构的电气系统故障"电动机不转"进行了分析,绘制了故障树,且做了定性和定量分析,找出了系统的薄弱环节.     

一种水泥窑炉控制规则的神经网络表示方法

介绍了一种水泥机立窑控制规则的神经网络表示方法，在此基础上讨论了利用面向对象的程序设计工具进行实现的问题。这种方法具有扩充方便、易于实现的优点，对水泥窑炉的规则控制具有一定意义。     

最优性准则法及其在交叉梁系中的应用

给出了一种关于非凸规划问题的求解法－最优性准则法。该方法用于求解交叉梁系结构，具有收敛速度快、理论性强、适用普遍。     

制冷系统的综合优化控制模型

建立了制冷系统的多输入多输出模型，系统模型中包含了用集总参数和相移动边界法建立的热交换器动态模型，以及压缩机和膨胀阀的稳态流动模型，在以模型为基础的各种智能控制方式中，所建立的系统模型对制冷机控制具有通用性，它能完整地反映制冷系统的多输入多输出关系，并能从模型仿真中获得系统参数之间的动态关联，从而根据分析结果采取相应的控制对策，因此它不仅是进行整个系统综合优化控制的基础，也可以针对所选定的受控参数和控制方式对制冷系统实施最佳控制。     

考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车消摆控制方法

塔式吊车系统负载摆角的抑制对于其安全运行至关重要,现有的消摆控制方法在抑制摆角方面取得了不错的效果,但这些控制方法均未考虑钢丝绳连同负载发生抖振的情况,存在安全隐患。针对此问题,提出一种考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车系统摆角抑制方法。具体而言,首先建立塔式吊车水平运动时的非线性抖振机理模型,计算出系统发生抖振后传导到电机主轴上的非线性抖振力矩,并将该抖振力矩等值反向作为补偿力矩。其次,利用陷波器滤除补偿力矩外的其他干扰,再将补偿力矩与一种滑模消摆控制律计算出的控制力矩相叠加,控制驱动电机力矩输出。最后,仿真和实验结果表明提出的消摆方法对于摆角的抑制具有更好的控制效果。     

单纯形法的一种新的入基准则

单纯形法是求解线性规划问题的一种实用方法，入基准则对单纯形法的有效性起着决定性作用，该文提出一种新的入基准则（称其为最大加权检验数准则）并利用随机模拟方法将该入基准则与其它入基准则的进行比较，随机模拟的结果表明该准则优于最大检验数准则和最大上升准则，还求出平均转轴次数与问题规模的近似函数关系，并由此得到：当线性规划问题的规模很大时，最大加权检验数准则的预期转轴次数小于最大上升准则的1／3，小于最大检验数准则的1／10。