HIT/DLR多指手稳定抓取的控制策略

提出了一种新的多指灵巧手实现稳定抓取的位置/力矩控制策略.该策略基于阻抗控制的思想,在力矩控制器的基础上引入位置控制信息,并利用观测器对手指的控制模式进行切换.可以分别实现自由空间中的位置轨迹跟踪和约束空间中的精确力跟踪.虽然控制模式及输入信号在自由空间和约束空间有所改变,但核心的控制器都为同一个力矩控制器,可以保证过渡过程的平稳性,实现了多指手对物体实施精确的抓取.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.     

创新集群微观空间结构分析

通过引入探索性空间数据分析方法,聚焦上海杨浦环同济建筑设计产业集群,对其空间形态与集聚性进行了测度.同时着眼于集群内部空间结构分析,对创新集聚性随空间尺度与步长的变化规律进行了探索,并基于其影响因素从水平和垂直两个维度对创新集群网络组织的空间分布规律进行了研究.结果显示:创新集群的空间分布呈现明显的中心-外围模式,这来自于关联效应、知识溢出和其他外部经济所构成的向心力和地租及拥挤效应所产生的离心力两种力场综合交错作用的结果.集群中以同济大学为代表的知识源所形成的"中心",通过知识和信息交流及制度模式创新与强化所形成的地方化特征,使企业在交通网结构约束下,依据产品性质、规模和技术复杂程度的地方化适宜性进行空间决策,是构成创新集群空间组织模式的核心机制.     

基于尺度空间约束的融合特征点匹配方法

本文提出一种多尺度特征匹配的空间约束机制,Combinative Feature based on Constraint in scale space(CFCS SIFT),该约束机制以SIFT特征点的尺度为基础,对多尺度空间中检测到的DOG特征点与Harris角点提供匹配空间约束,以提高正确匹配点对的数量.基于该约束机制,构造了一种融合DOG特征提取、Harris角点提取原理的SIFT描述符提取与匹配方法,该方法在多尺度空间中提取DOG特征点、Harris角点,并根据特征点的空间、坐标参数获取SIF T描述符.在将DOG特征点和Harris角点相融合并生成SIFT描述符的基础上,设定尺度阈值,根据尺度阈值对检测范围进行空间约束,在约束范围内查找特征点,采用BBF(Best Bin First)算法,并用欧氏距离作为度量函数进行特征点的匹配,最后用RANSAC对匹配点对进行筛选纠错.通过大量实验证明,该算法能够找到更多匹配点对,正确匹配点对相对于不具有空间约束的融合特征点匹配方法增加了15%左右.     

基于关系图邻接矩阵逼近的推荐系统

在基于关系图约束的推荐方法中,引入用户图(项目图)约束的目的是保持原始的高维用户表征空间(高维项目表征空间)与低维的隐性用户表征空间(隐性项目表征空间)之间用户关系(项目关系)的一致性.不同于传统的基于关系图Laplacian矩阵的一致性约束,本文提出一种基于关系图邻接矩阵逼近的推荐模型,从相似性空间一致性角度进行约束,在保持高维表征空间与低维隐性空间的一致性关系的同时,可以一定程度上避免局部过拟合问题.在EachMovie与MovieLens数据集上的实验结果验证了本文算法的有效性.     

水电工程设计企业的生产管理模型研究

水电工程勘测设计研究院属于咨询性质企业,其生产过程与传统实物化产品生产存在很大的差别,本文以水电工程设计项目的生产管理为研究对象,从生产管理模型的角度探讨了设计企业的生产管理方式,全文共探讨了三种生产管理模型,分别为生产过程分级控制模型、设计工序成果流转控制模型、设计工序的拉动式管理模型,全文中对模型的理解融入了笔者多年的工作经验,相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义。     

基于项目拆分决策的多模式资源投入

结合一类实际生产决策需求,提出了基于项目拆分决策的多模式资源投入调度问题,并以资源投入最小化为优化目标,建立了问题的数学模型.针对模型特点,提出了包含项目拆分算法和多模式资源投入型项目调度算法的双层优化算法,其中项目拆分算法通过将作业在不同子项目之间有效移动获得合理的拆分方案,多模式资源投入型项目调度算法通过分析不同作业对时间约束和资源约束的影响来确定优先级规则,进而得到最佳调度方案.应用PSPLIB标准算例进行数据实验,结果证明了算法的有效性和可靠性.     

环形构造对煤与瓦斯突出的控制

煤矿的生产和实践证明,煤与瓦斯突出与地质构造有着密切的联系,并具有分区和成带的特点.本文分析了环形构造的形成机理及其对煤与瓦斯突出的控制作用.环形构造的区域性分布,及其与井田内不同性质的断裂的空间关系,决定了其对突出控制的区域性,在此结果上进行进一步的研究,对预防突出提供了可参考的依据.     

TOC与MRPII、JIT生产控制模式仿真对比分析

对MRPⅡ与JIT生产控制模式对比,分析各自的优缺点;然后,依据约束理论的思想与原则,详细探讨TOC生产控制模式的概念、原则与方法;最后通过实例对TOC与MRPⅡ、JIT的运行效果进行了仿真对比分析。     

利用Simpat模拟河流相储层分布

在对河流相储层随机建模中,再现河道连续弯曲的形态是研究重点,也是检验随机建模方法适用性的一个标准。对新发展的多点地质统计学建模技术中的Simpat方法进行了介绍。指出Simpat虽然考虑多个空间点来再现储层形态,但是在条件数据点较少情况下,随机数据模式的选择导致河道连续性仍然存在一定的问题,需要在数据模式选择中充分考虑地质约束。对Simpat进行了改进,通过引入河道中线模型对数据模式选择进行约束,较好地解决了河道连续性再现问题。对大港油田二区六区块明3-5-1储层建模分析表明,改进后的Simpat方法能够更好地再现河道连续性及分布特征。     

大同侏罗纪煤田四台井田地质构造发育特征及规律分析

介绍了大同侏罗纪煤田区域构造地质特征,详细描述了四台井田在地质勘探和生产过程中所揭露的各类地质构造.结合煤田区域构造地质研究成果,分析了井田内构造的空间展布形态与形成机制,总结了构造发育规律.