自动更换工具主/从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手、工具、工具库、主操作手和微机控制系统组成．还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件——对接装置的工作原理．在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率、减轻操作人员的疲劳程度     

水下机器人作业系统工具库的控制软件设计

SIWR-Ⅱ型水下机械手的工具库，是水下作业系统中用来装载作业工具的装置．设计了一个控制软件，以实现此工具库的控制．本控制系统将采取由PC机和MCS-51单片机组成的上、下位机结构的二级计算机控制系统．主要介绍了工具库的基于上下位机的控制系统的软件设计，并最终以该软件实现对工具库的控制．     

自动更换工具主／从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手，工具，工具库，主操作手和微机控制系统组成，还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件－对接装置的工作原理，在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率，减轻操作人员的疲劳程度。     

基于蚁群神经网络的机械手自组织逆运动规划

将蚁群神经网络应用于机械手的自组织逆运动规划,通过设置目标函数将神经网络的训练问题转化为在连续域内求极小值问题.在算法前期,仅需要取得运动路径的采样点集,不需要先期求解采样点的运动学逆解,算法实现了机械手的自组织逆运动规划,采用连续蚁群算法求解该连续域函数极小值问题.实验表明算法有较高的控制精度与收敛速度.     

互感器现场试验智能辅助装置控制系统设计

为解决工作人员检定互感器时需要进行登高作业的问题,文章以变电站的互感器检定项目为背景,利用互感器智能辅助设备帮助工作人员完成电线的装夹,进而提高互感器检定效率和准确性.通过对互感器现场试验智能辅助装置进行研究,以其中的三自由度直角坐标机械手作为研究对象,采用模块化的设计思想,运用无线通信、图像采集、嵌入式技术、Arduino控制、Android应用开发等相关技术,设计了一个具有视频监控和远程遥控功能的机械手控制系统,并且该机械手控制系统支持手动遥控作业模式.最后通过现场试验测试,实现了视频监控、机械手控制等功能,最终完成了电线装夹与回收任务.通过此试验也证明了该机械手控制系统的稳定性、可行性和可靠性,可以在实际作业中辅助工作人员完成互感器的检定工作.     

仿人机械手设计与硬度感知研究

硬度作为物体的重要物理属性之一,在一定程度上影响了机械手对物体的智能抓取控制.为提高机械手自适应性、集成化和轻量化,本文设计并制作了基于3D打印技术的模块化多自由度仿人机械手.通过微型丝杠电机牵引钢丝绳运动,实现四指弯曲和拇指弯曲与侧摆.本文重点研究了仅基于电流传感器反馈的物体硬度感知策略,无需增加额外的外部传感器,弥补了大多数机械手难以直接区分物体软硬属性的缺陷.通过将该机械手与软体机械臂集成,实现了对不同硬度的软烂水果和新鲜水果的分类挑选.     

基于稳态叠加算法的深海无动力装置运动预报

为预报某深海无动力传感器搭载装置水下运动时间,指导海上搜救人员及时回收装置,提出了一种基于Fluent计算流体力学仿真软件实现深海装置水下运动预报计算的稳态叠加算法.通过调用Fluent软件中的udf函数,链接journal和scheme两类批处理文件,解决了运动预报仿真时需要人工干预反复更新Fluent仿真参数和重复启动Fluent仿真的问题,实现了稳态叠加算法的自动化智能计算,提高了运动预报效率.最后,通过湖上试验验证了基于Fluent仿真软件实现水下装置稳态叠加智能预报的准确性.     

基于CATIA的组件库建库工具的设计与实现

为在CATIA上创建典型工装组件库,并实现对组件的查询、预览、调用及对主要参数的三维显示等功能,文中在研究标准件库的创建、调用过程的基础上,提出了组件库建库工具的总体框架,分析了组件的实体建模方式、参数表设计和基于CAA API的组件库预览与调用等建库关键技术和实现方案,以CATIA为平台设计并开发了组件库建库工具.企业实际应用表明,该建库工具适用性强,能够提高设计效率和产品互换性.     

基于Arduino的步进电机教学机械手

使用Arduino Uno开发板、6个步进电机、HC-05蓝牙模块等部件设计了用于教学的机械手及其控制系统。该机械手能接收蓝牙遥控器和PC机的命令,控制步进电机实现6个自由度的运动。旨在为相关专业学生创造一多功能演示教具,可提高学生对机械手结构的了解并增强单片机运用方面的能力。同时该机械手的高度模块化与柔性化也鼓励学生进行自主创新。     

钻采综合性能测试系统姿态调整装置研制

在探月工程三期中,为了模拟着陆器着陆月球表面时的各种姿态和极限着陆姿态,开展地面试验验证.研制着陆器模拟件姿态模拟装置,实现着陆器着陆姿态模拟.模拟件及姿态模拟装置为钻取采样装置、表面采样装置、样品封装与转送装置提供试验安装平台,可模拟多种月形环境下的着陆器着陆姿态.给出钻采综合性能测试系统姿态调整装置组成,分析工作原理、倾翻问题、支撑力计算问题和运动干涉问题.