可重构机器人多模块组合越障研究

针对一种具有独立运动自由度的新型模块化可重构机器人,利用对偶四元数描述其各个模块空间位姿.对偶四元描述机器人重构前后的各模块位姿信息,相对齐次坐标矩阵在数学形式上更为简洁统一,方便获取模块之间转角状态、连接面关系及连接方位关系等信息.以多个模块机器人攀越台阶障碍为例,应用对偶四元数描述方法分析该机器人越障过程中各模块空间姿态、越障高度,结合电机选型与重心位置得出该组合构型越障的最大高度.仿真实验验证了对偶四元数描述方法在分析模块化可重构机器人空间位姿中的实用性与所提出的组合越障方法的可行性.     

可重构系统中基于禁忌搜索算法的软硬件划分

根据可重构技术发展的趋势,提出了一种适用于可重构系统软硬件划分的策略.首先根据可重构系统结构给出一个系统模型及其任务描述,然后运用禁忌搜索算法,设计了一个系统级软/硬件的划分方法,其次再运用一个任务调度算法对划分结果进行评价.评价结果证明本文提出的划分是一种具有较高性能的划分.     

基于构件的服务模型形式化语义描述

为解决服务系统描述和构建过程中服务的组合和验证等方面的问题,以范畴理论为基础,引入进程代数,为服务系统的架构模型提出了一种形式化的语义描述方法.整个服务结构模型通过由服务标志和标志态射构成的范畴图表来描述,态射用来表示服务规范之间的关系,余极限用来描述服务的层次组合.以此为基础,进一步从服务端口、结构和行为等方面对服务的组合、分解以及精化过程所中应保持的语义特性进行了分析.实例研究表明:该框架不仅能在抽象层次上支持服务系统的建模和分析,而且还可通过映射抽象模型到实现技术来支持服务组合,可以很好地分析需求分解和服务组合的正确性,可用于指导服务系统的描述和构建.     

面向对象的车间控制模型

为了在实施ＣＩＭＳ的过程中,不必每次都对车间控制器进行重新设计和开发,有必要研究具有广泛适用性的车间控制模型,以降低企业的开发和维护费用。该文从层次和功能两方面对车间控制结构进行了分析和探讨。应用面向对象的方法,提出一种可重构的车间控制模型。对该模型的类库结构进行了描述。该模型具有可重构性,通过重新配置和组合,即可用于特定的制造环境。应用该模型进行车间控制管理软件的开发,可以缩短软件的开发周期,提高软件的可重用性。     

投资连接保险风险模型的构建及其破产概率的鞅分析

根据投资连接保险的特点及传统风险模型,建立了投资连接保险业务的盈余过程模型.所建模型将保险资金运用分为可带来稳定收益的投资组合和风险相对较大,收益不确定的投资组合,并且前者采用常数利率而后者采用带漂移参数的布朗运动来分别描述两个组合的收益.另一方面,该模犁对出险理赔和资金正常赎回两种情况进行了分别考虑.对于此模型应用鞅方法得到了其破产概率的一般表达式和Lundberg不等式.     

用遗传算法求解全系数模糊证券投资组合模型

利用模糊数来描述某种证券的期望收益率和风险损失率,从而建立了一种全系数模糊证券投资组合模型,并讨论了利用模糊约束满意度将模型转化为普通规划模型的方法.进一步设计了一种遗传算法对该模型进行求解,最后给出了一个具体的例子来阐述方法的有效性.     

支持动态重构的制造系统逻辑控制器设计方法

支持动态重构的制造系统可通过组元升级、组态调整形成新的生产能力和功能,针对制造系统混流生产、快速重构的特点,其逻辑控制器也必须适应这一要求.提出了一种基于可重构Petri网的制造系统逻辑控制器设计方法.首先,根据制造系统的加工控制需求建立逻辑控制器形式化模型;其次,根据系统重构方式给出网重写规则;最后,逻辑控制器根据重写规则动态重构自身结构以适应新的生产需求.制造系统的变化通过重写规则可快速、自动重构成新的系统逻辑控制器并且其行为特性是可判定的.实际应用证明了该逻辑控制器设计方法的有效性和正确性.     

一种一维可重构计算系统模型的设计

文章提出了一种PE个数可配置的一维可重构计算系统模型,设计了PE间3种重构模式和PE内3种重构模式,大大简化了系统配置信息。建立C++描述的周期精确级系统模型,映射复数矩阵乘算法,分析比较不同PE内重构模式、同一PE内重构模式不同PE个数下系统的计算性能。实验结果表明,2-PE系统简单、灵活而高效。     

水下无人航行器精确导航滤波算法研究

根据UUV长时间在水下航行的特点设计了一种组合导航系统,给出了系统的结构和滤波算法．理论分析及计算机仿真结果均表明,应用该组合导航系统可大大提高潜器的导航定位精度和隐蔽性。     

一种敏捷服务组合方法模型的研究与设计

针对目前服务组合技术复杂性高、成本高以及灵活性不足等问题,提出一种敏捷服务组合方法模型。该模型以Web服务组件作为服务组合的基本单元,摆脱了传统服务组合对专业技术人员的依赖;通过设计一种轻量级流程控制器,使得服务组合流程不依赖于任何重量级的服务器,组合结果得以实时反馈;通过Web服务组件部署器的设计,实现了基本的服务组合流程可被更复杂的服务重用。通过在企业应用集成项目中的应用,验证了该模型所实现的服务组合具有更好的易用性和灵活性。     

一种DOS下的实时多任务系统

针对工业控制软件编程的特点．提出了一种在ＤＯＳ中建立的实时多任务系统．主要论述了系统构成、任务的划分和系统软件的设计．     

基于B/S结构的公文流转在.net平台下的实现

文中分析了公文流转在B/S结构下的优势,提出了在.net平台下如何设计出速度快、易扩展、操作简单的解决方案。介绍了公文流转的基本结构及其工作原理。根据企业的人事结构,提出公文流程的动态管理,通过公文任务状态的转移,实现公文流转。     

基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析

为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比矩阵和摄像机相对机器人末端的变换矩阵中的未知参数,并进行稳定性分析.仿真与试验结果表明,该新型控制器使系统具有较强的动态特性和稳态特性,可得到理想的控制效果.     

PCB排版对提高单片机应用系统可靠性的研究

可靠性设计是单片机应用系统设计的重要内容，它保证在规定使用条件下，系统具有良好的运行可靠性与安全性．印刷电路板PCB是单片机应用系统的核心部分．在建立单片机应用系统可靠性设计模型的基础上。提出了PCB可靠性设计应包括总体设计、布线设计和PCB尺寸及器件布置，并介绍了提高PCB可靠度的方法．     

基于合同网的作业车间分布式合作调度策略

本文在利用面向对象(Object-Oriented)的表达方法描述作业车间生产调度模型的基础上,提出一种基于合同网(Contract-Net)的分布式合作调度策略.     

面向逆向工程的网络化共享应用系统的设计及应用

针对中小型制造企业分布广、产品逆向设计中关键技术复杂等特点,提出了基于逆向工程的网络化共享应用系统方案.充分利用现代网络和信息技术,改变传统的远程开发设计模式为基于Internet的远程协同开发设计模式,在网络化协同工作平台的基础上开发了基于逆向工程的网络化共享的应用设计平台,提出了在产品开发中整合企业供应链上的制造设计资源,研究远程用户和逆向产品设计提供方之间进行产品数字信息和数据交换的方法,实现企业间的协作和产品设计的目的.     

Research on Fault Tolerant Scheduling Algorithms of Web Cluster Based on Probability

Aiming at the soft real time fault tolerant demand of critical web applications at present, such as E-commerce, a new fault tolerant scheduling algorithm based on probability is proposed. ““““““““Ib achieve fault tolerant scheduling, the primary/slave backup technology is applied on the basis of task‘s self similar accessing characteristics, when the primary task completed successfully, the resources allocated for the slave task are reclaimed, thus advancing system‘s efficiency. Experimental results demonstrate on the premise of satisfying system‘s certain fault tolerant probability, task‘s schedulabilistic probability is improved, especially, the higher task‘s self similar degree is, the more obviously the utilization of system resources is enhanced.     

应用于数控系统的嵌入式Linux的研究及其性能评测

Linux是通用的分时操作系统,由于它对实时任务的响应时间具有很大的不确定性和不可预测性,所以将其应用于数控系统方面尚存在许多不足之处.在对Linux进行实时化改进的基础上,采用软件插桩技术对Linux和RT-Linux操作系统的实时指标表进行评测.结果表明:.RT-Linux能够很好地满足数控系统对实时性能的要求.     

视频点播系统两级存储结构的设计与实现

随着网络和多媒体技术的飞速发展，对视频点播系统的需求急速增加，但传统的视频点播系统造价昂贵，不利于视频点播系统的推广应用。本文论述了一种基于大容量IDE硬盘的视频点播系统两级存储结构的设计思想、硬盘配置方案、视应文件的存储方式、系统开发模式和实现方法，为视频点播系统的设计提供了一种经济实用的新方案。     

NC－MBMS工具软件的设计与应用

模型库管理系统（ＭＢＭＳ）是开发决策支持系统的核心部分，本文介绍一种模型库管理系统工具软件ＮＣ－ＭＢＭＳ的组成及设计原理，内容包括模型定义、模型管理及其运行机制等。本工具在ＰＣ机上运用Ｔｕｒｂｏ－Ｃ语言编程实现，经过企业投入产出模型库的建立和应用，证明其方案的科学性和实用性。