基于ZG方法的悬挂负载直升机零振荡悬停控制

能够空投并高效地完成起降、装卸货物,是悬挂负载直升机重要的优点。欲使直升机成功并安全地实现货物装卸,需要直升机成功到达目的地,而且悬挂负载直升机飞行时悬挂物不发生振荡。为了实现悬挂负载直升机的零振荡悬停控制,基于ZG方法,在悬挂负载直升机简化数学模型基础上研究零振荡悬停控制问题。首先通过使用ZG方法对数学模型进行处理,得到相应的控制公式。然后创新性地引入参数的可变性,得到了辅助控制公式,并结合得到了控制器公式组。最后在MATLAB平台上进行计算机仿真,仿真结果验证了该控制器的有效性和精确性,进而证实了ZG方法对于实现悬挂负载直升机零振荡悬停控制的可行性和有效性。     

多传感器融合四旋翼协同控制算法及其实现

针对四旋翼无人机定点悬停控制,从应用层面提出了多传感器数据融合方案,设计了相应的协同控制算法.在飞行器整体硬件架构基础上分析量测系统的各个传感器,对于姿态测量通道提出卡尔曼滤波算法,对于高度测量通道提出互补滤波算法,对于水平位置测量通道提出双传感器融合算法.基于四旋翼无人机的状态空间及其小扰动线性化模型,设计了与之相结合的协同控制算法并进行仿真.最后在物理平台上对设计的算法进行验证,表明多传感器融合与协同控制相结合的方法能有效提高四旋翼无人机的定点悬停精度.     

基于PC104总线的直流伺服电动机控制

在PC104总线控制下,应用运动控制芯片LM629和电动机驱动芯片LMD18200实现了直流伺服电动机的控制,本文介绍了电动机控制系统的组成、电机控制板和系统控制软件,该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点,可以应用在小型移动机器人的运动控制系统上。     

人机协调运动控制方法研究现状与关键技术分析

人机协调运动控制方式是指实现与人动作相协调的机器人动作控制方式。在日常生活中,人与人合作搬运是比较常见的,但是人的机械强度有限,无法完成超过极限的负载搬运。因此,为了充分发挥人与机器人的优势,提出人机合作助力方式,延伸到外骨骼系统,它们有一个共同的特点就是人与机器人在运动过程中一直处于接触状态。人机协调运动控制方法主要包括负荷分配控制、阻抗控制、直接力控制、智能控制等。     

单轴槽式太阳能集热装置跟踪系统设计

针对宁夏银川夏季制冷空调用的太阳能集热装置,本文进行了跟踪系统单轴南北布置东西跟踪方式分析及间隙运动控制分析,提出了以PLC为控制核心、步进电机为执行器、视日运动轨迹式跟踪系统控制方法。对集热装置的机械结构进行选择和设计,实验表明,本研究跟踪系统结构简单,运行稳定、可靠,人为干预小,集热效率高。     

基于鲁棒补偿的四旋翼飞行器设计与实现

针对现有水域环境监测手段的不足,提出了一种基于四旋翼飞行器的水域环境监测方法.该飞行器可以在水面上空航拍,也可以悬停于水面或滑水飞行,并能将摄像头和环境监测传感器浸没水中进行实时监测.在设计了基于鲁棒补偿的姿态控制器和基于PID控制的位置控制器的基础上,搭建了系统样机,完成了飞行器定点悬停与水面滑水飞行的测试,并通过搭载的防水摄像头和传感器结合无线模块实现了水下环境的实时监测.     

刍议三菱PLC与变频器在运动控制系统中的指令控制

本文主要介绍了运动控制系统三菱PLC与变频器的指令控制(通讯)方法,然后再根据具体的三菱FR-E740变频器实例,介绍了三菱PLC通过FX0N-3A模拟量扩展模块来实现对变频器控制的方法。     

基底神经节与运动控制的研究进展

基底神经节对于随意运动的发起和执行设计具有重要的作用,本文通过查阅分析相关的文献资料,综述了目前关于基底神经节各通路核团在运动控制中的功能作用,并展望进一步研究基底神经节．丘脑．皮层通路的环路工作机制,为今后运动神经控制的研究工作提供一些参考．     

四旋翼无人机飞行姿态的自适应反演滑模控制

针对非线性六自由度欠驱动四旋翼无人机的姿态和位置控制问题,提出自适应反演滑模控制算法.设计了一种自适应律对控制中的参数摄动和外界干扰上界进行在线估计,并将估计值补偿到反演滑模控制中.通过李雅普诺夫稳定性理论证明自适应反演滑模控制能使跟踪误差一致渐近收敛到零.最后,根据给定的四旋翼无人机参数进行数值仿真,所得结果表明在系统存在参数摄动和外部干扰的情况下,该方法也能够实现四旋翼无人机的姿态稳定和定高悬停,并具有较好的鲁棒性..     

多步进电机的变细分加减速控制研究

近些年来,由于步进电机具有精度高、惯性小、工作可靠,并且能实现高精度快速开环控制的特点,因而被广泛应用在舞台灯的运动控制系统中。要求步进电机能够高速、精确的运行,即