基于模型辨识的铅球比赛投掷轨迹曲线控制算法研究

文章提出了一种铅球比赛投掷轨迹曲线模型辨识的控制算法。建立了铅球比赛投掷轨迹曲线模型辨识的控制模型,使用Matlab仿真。仿真结果表明:该算法符合铅球比赛投掷轨迹曲线模型的辨识方法。该方法具有快速、准确、平滑地判断曲线轨迹的能力,为教练员提供了知识理论。仿真结果验证了该辨识建模方法的可行性和有效性。     

基于铅球比赛投掷轨迹曲线控制的方法研究与分析

本文提出了一种铅球比赛投掷轨迹曲线控制的方法。建立了铅球比赛投掷轨迹曲线控制的模型,使用Matlab对实际曲线、标枪比赛投掷轨迹曲线1、标枪比赛投掷轨迹曲线2进行仿真。仿真结果表明:铅球比赛投掷轨迹曲线控制符合实际需要。该方法具有快速、准确、平滑地判断曲线轨迹的能力,为标枪训练者提供了基本理论的研究基础。曲线仿真验证了该方法的可行性和有效性,在其他的标枪比赛中具有较强的借鉴意义。     

回转刀具数控磨削加工中的数学模型

首先对一般回转刀具的刀刃曲线的广义螺旋运动参数进行了统一定义，然后遵循“回转刀具表面模型→刀刃曲线模型→前刀面、后刀面模型”的路线建立了回转刀具的数学模型，为刀位轨迹计算及回转刀具的数控磨削加工奠定了理论基础。     

二维定向井轨道优化设计及实例研究

通过对二维定向井轨迹影响因素(井轨迹曲线参数)的分析,建立了考虑下部钻具组合特性、轨迹曲线参数、地质要求等因素,以最短井轨迹曲线长为目标的二维井轨道非线性规划模型.根据目标函数及可行域的性质,采用均匀设计法选择初始点,构建了模型求解算法.根据算法研制的软件对二维定向井的十余种常见剖面类型均能很快给出最优设计,提高了剖面设计的灵活性及计算速度和精度,较大程度地满足了工程上的需要.     

二维定向井轨道优化设计及实例研究

通过对二维定向井轨迹影响因素(井轨迹曲线参数)的分析,建立了考虑下部钻具组合特性、轨迹曲线参数、地质要求等因素,以最短井轨迹曲线长为目标的二维井轨道非线性规划模型．根据目标函数及可行域的性质,采用均匀设计法选择初始点,构建了模型求解算法．根据算法研制的软件对二维定向井的十余种常见剖面类型均能很快给出最优设计,提高了剖面设计的灵活性及计算速度和精度,较大程度地满足了工程上的需要．     

面向自动驾驶的公交车辆进出港湾式停靠站安全轨迹模型

为研究公交车辆安全平稳进出港湾式停靠站的轨迹,提出适用于自动驾驶场景的进出站安全轨迹规划方法.基于阿克曼转向原理,构建车身4个顶点运动轨迹方程,针对站内无车和有车两种工况,建立避障约束、运动学约束及起终点位姿约束,选择五次多项式曲线作为公交车辆进出港湾式停靠站安全轨迹模型,采用线性规划和遗传算法标定模型参数,采用数值模拟得到车辆安全进出站轨迹,并利用实车道路实验验证模型的可行性.研究结果表明：五次多项式曲线适用于公交车辆进出港湾式停靠站安全轨迹,规划轨迹与实际运行轨迹平均绝对百分比误差(MAPE)不超过10%,提出的轨迹规划方法可为自动驾驶公交车辆安全可靠运行提供一定的理论依据.     

六自由度机械臂建模与MATLAB仿真

目的依据预设的机器人末端运动轨迹,研究机器人各关节的运行轨迹。方法利用仿真软件对机器人末端轨迹进行仿真实验。以六自由度机器人为研究对象,采用标准D-H参数法建立机器人各连杆坐标系及计算运动学方程,利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立机器人的运动学模型,在运动学模型的基础上对机器人工作空间以及轨迹规划进行仿真。仿真结果为连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线。结果得到了连续平稳的末端轨迹曲线和关节角位移、角速度、角加速度的变化曲线等仿真结果,轨迹仿真结果表明机器人各关节运动平稳性较好。结论轨迹仿真可以避免试验中对机械臂所产生的损坏,为后续实验研究工作的开展提供支持。     

实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构综合

基于连杆点实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线间的位置误差建立优化综合模型 ,为克服传统优化技术局限性 ,利用MATLAB中Optimization工具箱获得综合结果 ,得到一实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构 综合实例结果表明了本方法的有效性     

基于双曲正切函数的小客车换道轨迹模型

通过Simi-Motion软件提取高速公路出口路段无人机航拍视频的左换道(LLC)和右换道(RLC)车辆轨迹数据,基于双曲正切函数建立了新的车辆换道轨迹模型,将新模型与传统的样条曲线函数、五次多项式、正弦函数轨迹模型进行对比分析.通过对模型参数的敏感性分析、拟合优度检验、CarSim仿真分析证明了新模型的特点和适用性.研究表明:相比于传统的换道轨迹模型,新模型具有较高的拟合精度,且模型中各参数均具有实际物理意义,模型中参数τ值表征驾驶员出口路段换道行为的紧急程度,该参数的存在使得新模型具有普适性和应用价值.利用这一特性,该模型可以生成特定驾驶环境的车辆换道轨迹,有助于与换道有关的道路几何指标研究和驾驶员辅助系统(ADAS)的开发和应用.     

实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构综合

基于连杆点实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线之间的位置误差建立优化综合模型,为克服传统优化技术局限性,利用MATLAB中Optimization工具箱获得综合结果,得到一实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

负载特性激发的非线性项的不连续性跳跃

为了探索非线性系统的跳跃现象,研究了一个由代数方程描述的简单非线性系统。该系统中的非线性项在一定的参数组合及某些激励下会发生自异变行为。用负载线图解法分析了非线性元件自异变行为的产生原因、非线性项工作点轨迹与约束方程之间出现连续不相容现象。对不同的负载电阻,实验和计算机仿真结果表明,有跳跃滞的和完整的非线性特性曲线。负载电阻较小时,非线性项的特性曲线有些部分是不能观察到的,无法测量到单射的特性曲线,只能观察到有跳跃滞的不连续曲线。     

细长受压杆的分岔特性研究

利用Lagrange描述法建立了受压细长杆因弯曲引起的轴向位移与横向位移之间的关系,并建立了由偏微分方程组描述的非线性动力学模型.通过对偏微分方程组的简化,得到了仅含三次非线性项的非线性动力学模型,并利用谱截断方法对此模型进行降阶.利用Lyapunov第一近似理论讨论了降阶模型的分岔特性.研究表明,受压细长杆在弯曲过程中Lagrange坐标的不变性为研究其动力学行为带来极大的便利,压杆的稳定性分析宜采用Lagrange描述法;当忽略杆由压缩引起轴向位移时,由弯曲引起的轴向位移与横向位移之间不存在耦合作用;当轴向压力小于某个值时,压杆只有直线一种平衡状态,且为稳定的;当大于这一值时,直线平衡状态失去稳定性而分支出两个稳定的非直线平衡状态,因而发生叉形分岔.     

龙门起重机的动态特性

本文将质点弹簧系,有限元法及连续体模型有效地组合后建立力学模型,用数学式表示龙门起重机结构的变形曲线,采用静态凝缩法求得等效质量和等效弹簧常数,对龙门起重机的离地起升、下降、落比、小车运行及其联合动作进行了动态模似解析及动应力计算,理论与实验结果一致,首次探明了龙门起重机的动态特性及其影响因素.本研究关于龙门起重机的水平、垂直方向变位的有关系数及由此而确立的决定水平、垂直静变位的方法,可供设计者参考.另外,关于货物偏移角对结构最大应力的影响等结论,可做为国内外起重机设计规范讨论时的基础资料.     

钢筋混凝土中高和高剪力墙的抗剪强度

本文应用软化桁架理论研究钢筋混凝土中高和高剪力墙的抗剪强度。对于矮剪力墙的抗剪强度应用软化桁架理论已得到与试验相符的结果。但对于中高和高剪力墙,由于其高宽比大于一,支座对墙体横向(水平)方向变形约束不再起作用。本文根据这个条件得出一套计算公式,说明了用迭代法的求解过程。并提出在实际设计中所用的简化计算公式和设计步骤。     

具间断系数的拟线性抛物型方程的初边值问题

研究了拟线性抛物型方程当系数在一条或几条有一定光滑性的曲线x=X(t)上间断时的初边值问题.此结果扩推广了[1,2]中关于线性方程的结果,而且所得到的解的光滑性比文[3,4]的相应问题的解的光滑性好.     

分解者亚系统能量流动的数学分析

依据房室模型和微分方程理论,对绿色农业生态系统中的分解者亚系统的能量流动过程进行了数学分析,建立了数学模型。稳定性分析结果表明,在绿色农业生态系统中,分解者亚系统能量流动过程中的平衡态是渐进稳定的。即该平衡态的稳定性机制为负反馈机制,该系统具有抵抗干扰和保持系统平衡态的自我调节能力,以确保能量流动的正常进行。最后,通过解微分方程,给出了该系统能量流动的数学模拟公式。     

弹性板平面问题的半解析法分析

文章探讨的半解析法突破了有限条半解析法只能处理简单边界条件的局限性,将求解域剖分为若干条形单元,在条形单元上采用等参变换技术,通过在边界曲线上布置若干结点来适应复杂边界条件。用最小势能原理得到控制微分方程组,采用状态空间法将微分方程化为状态方程。利用格林函数法及其自然边界条件转化方程获得解答。     

37CrNi3MoVA钢非Massing特性研究

该文通过实验求出高强度37CrNi3MoVA钢的骨架曲线,给出了描述稳态迟滞回线的基本方程,方程计算值与实测值吻合较好。文中还进行了循环应力—应变曲线(CSSC)的测定,结果表明在弹—塑性区循环应力—应变曲线低于单向拉伸曲线,材料产生了循环软化。扩展循环应力—应变曲线亦低于骨架曲线。     

活动轮廓模型在医学图像分割的综述

医学图像分割作为图像处理领域的一个研究热点,长期受到广大科研工作者的关注。活动轮廓模型作为医学图像分割的一个重要工具,在近30年的研究中得到了长足的发展。根据活动轮廓模型的表达方式不同,将活动轮廓模型分为参数活动轮廓模型、几何活动轮廓模型;相对于参数活动轮廓模型,几何活动轮廓模型中曲线的运动过程是基于曲线的几何度量,如曲线的法线、曲率等;又由于水平集方法在几何活动轮廓模型的成功应用,使得几何活动轮廓模型在曲线的拓扑变化、数值求解等方面有不少优势。为了全面展示活动轮廓模型的发展历程及其在医学图像领域的应用,首先简述活动轮廓模型的发展历程及一些偏微分方程的基础知识;然后,详细分析几种较为经典活动轮廓模型;接着,对两种类型的活动轮廓模型进行对比分析;最后,对全文进行总结,并对活动轮廓模型的发展与未来进行展望。     

轮胎操稳非稳态特性建模的理论与方法

为合理表达非稳态工况下轮胎力学特性,基于当前工作点轮胎物理模型描述,提出了一种全新的轮胎非稳态特性建模方法,给出了模型求解流程,并展示了TMPT部分非稳态工况仿真结果.所提出的模型具有适用于任意非稳态工况、非恒定松弛长度、高速与低速特性统一表达的特点.