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以一种履带式移动机器人作为控制平台,介绍了通过无线局域网对救援机器人进行远程控制的客户端—服务器端系统。构建了基于TCP/IP的机器人远程通讯协议,并采用了一种先进的视频传输技术实现了图像的实时传输,从而实现了救援机器人的无线控制和实时监控。 相似文献
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移动机器人系统的定位问题是移动机器人导航控制的前提.将Cricket无线定位技术与移动机器人控制系统相结合,建立一套基于无线传感器网络定位的机器人控制系统,完成了Cricket无线传感器网络定位系统与移动机器人系统的信息传输与集成,实现对移动物体的定位、导航与控制.在静止情况下,Cricket系统的定位精度较好,定位采样数据误差在3cm内波动.当移动物体以较快速度变换位置时,系统的延时时间约为60ms左右. 相似文献
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设计了一种基于远距离无线控制和视频传输的多功能探测车.以嵌入式系统作为控制核心,利用无线传输技术实现远距离无线控制和视频实时传输,实时地将图像传至电脑控制端,进而通过电脑实现对探测车的控制; 还可以通过控制者手臂上的传感器获知控制者手臂的动作,实现对小车上的机械臂进行简单、精准的控制.搭载了LTE模块,在超出传输距离时转到LTE模块,利用4G网承担数据和视频的无线传输以及无线控制,使探测车可以稳定可靠的工作.根据不同的任务要求,可搭载各种不同的传感器,探测所处环境的各种参数.探测车采用履带式设计,能适应各种不同路况.该探测车可替代人类进行危险和未知地域以及不适于人类进入的地域进行探测、救援、样本采集、危险排除等工作,有效防止了人类进入危险地域执行探测、救援等任务所造成的人身伤害和财产损失. 相似文献
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结合救援机器人作业环境的要求,开发出基于客户端/服务器模式的远程控制平台。该平台实现了通过无线网络实时传输各类数据和控制命令,客户端再现了机器人的工作环境和状态。并在此基础上进行了机器人实时操作测试。从测试实验结果可以看到,目前基于无线局域网进行机器人的遥操作是可行的。 相似文献
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提出了一种基于SR-UKF的主动状态建模方法用于移动机器人的在线故障检测和容错跟踪控制.通过对履带式机器人常见滑动故障的运动学分析,建立了带未知滑动故障参数的机器人运动学模型,并采用SR-UKF非线性滤波方法来联合估计机器人的位姿和滑动参数,在对机器人进行实时定位的同时实现了对快速变化(或突变)的滑动故障的在线跟踪和检测.在此基础上,将估计得到的自适应参数模型与基于Lyapunov分析的反馈控制律设计方法结合,获得了一致渐近稳定的轨迹跟踪控制结果,实现了针对在线故障自适应模型的容错控制重构.针对典型的阶跃式滑动故障参数变化的轨迹跟踪仿真实验表明了该方法的有效性. 相似文献
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基于自主搭建的履带式移动机器人研究了 一个P型迭代学习控制算法,它使移动机器人 能够根据位置和速度偏差的大小及方向,实时控制其在运动过程中的变化趋势,以获得合适的学习 增益矩阵,达到更好的控制效果.利用设计的P型迭代学习控制算法,对履带式移动机器人的路径 规划与路径跟踪实现准确的控制.实验结果表明,迭代学习控制可使履带式移动机器人在路径跟踪 控制过程中有更好的稳定性、准确性和快速性. 相似文献
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《上海应用技术学院学报:自然科学版》2016,(3)
基于自主搭建的履带式移动机器人研究了一个P型迭代学习控制算法,它使移动机器人能够根据位置和速度偏差的大小及方向,实时控制其在运动过程中的变化趋势,以获得合适的学习增益矩阵,达到更好的控制效果.利用设计的P型迭代学习控制算法,对履带式移动机器人的路径规划与路径跟踪实现准确的控制.实验结果表明,迭代学习控制可使履带式移动机器人在路径跟踪控制过程中有更好的稳定性、准确性和快速性. 相似文献
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以JJR-1型教学机器人作为控制对象,利用无线收发数传MODEMPTR2030实现PC机与单片机的无线数据传输,从而通过单片机完成对各个关节直流力矩电机的控制。 相似文献
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提出了一种以ARM为控制器结合Linux作为操作系统的非视距移动器人控制系统.采用Linux平台下图像采集技术和无线网络通信技术,实现对环境图像的时实采集和无线传输,通过GPS全球定位技术和电子地图相结合的方法实现对机器人的定位和跟踪,采用Internet技术实现了控制指令、现场图像、机器人的自身状态和现场环境参量的非... 相似文献
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室外移动机器人的遥控系统由移动指挥站、移动机器人站、无线通信系统组成.在临场感遥控系统中,需要将移动机器人站摄像头得到的图像经过发射机和天线传送给移动指挥站.为了使得图像的接收效果更好,使用定向天线增强天线增益.定向天线只有在某一个方向上增益最强,定向发送天线固定在该云台上,根据位置和角度信息控制云台转动使得接收天线始终对准目标点.为了增强定向天线的接收效果,设计了自动对中天线云台系统和遥控器. 相似文献
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作为一种全新的室内定位技术,将无线路由器的无线信号强度(Receive Signal Strength Indicator,RSSI)值应用在室内移动机器人定位领域。为实现室内移动机器人的定位,提出利用无线信号强度值定位的概率法,根据无线信号强度值在室内环境中的分布特点,分析概率法定位原理,开发一种基于VC++6.0平台室内移动机器人定位系统,该定位系统包括硬件平台和软件平台,并进行移动机器人定位实验,得到较好的定位实验结果。同时,分析机器人定位精度,确定影响定位精度的因素主要包括障碍物、人体、温度和湿度等。定位实验结果表明,在结构化环境下机器人定位的最大偏差为1.2758m,最小定位偏差为0.3007m,可以较好地满足室内移动机器人的定位要求。 相似文献
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针对传统的移动机器人控制系统存在局限性的问题,本文提出了一能实时传输全方位图像,并基于B/S模式远程控制机器人的系统.系统利用车载鱼眼镜头采集出全方位图像,通过无线通信技术将图像传到服务器,服务器能把图像实时反馈到浏览器. 相似文献
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从3G移动通信技术的特点和优势出发,本文提出了一种基于3G网络技术的防汛移动通信系统,详述了该系统的功能组成、组网方案、特点,通过将3G移动通信技术应用于防汛移动通信系统,利用3G移动通信网组成无线局域网来传输各黄河大堤的视频和控制信息,为防汛指挥系统组网提供了一条新路。 相似文献
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第三代移动通信TD_PRS的逻辑链路控制层 总被引:3,自引:0,他引:3
本文简要说明了3G的现状,重点对TD-SCDMA分组数据标准TD_PRS的逻辑链路控制层(LLC)进行了详细的描述,包括LLC的功能、信息传送方式、流量控制、数据加密及优先级的管理等。LLC提供通过逻辑连接移动台和支持GPRS的节点的对等实体之间的消息传送,其中的一些技术也可应用在其他的无线通信系统中。 相似文献