空间机构运动学建模与分析方法的研究

为了快速高效地建立空间机构运动模型以进行运动学特性分析,运用多体动力学原理,提出了一种计算机符号建模与数值的计算方法.在每根杆件上的运动副处建立笛卡尔直角坐标系,用这些坐标系之间的关联关系来描述空间机构的结构形态,推导了同一杆件上2个坐标系之间的变换关系,得到了杆件形状矩阵.根据运动副的类型和属性,推导了同一运动副处不同杆件上2个坐标系之间的变换关系,得到了运动副约束矩阵.通过在运动链上连续使用变换矩阵,建立了空间机构的数学模型,并用推导的运动方程对时间求导,得到了空间机构的速度和加速度方程.研究表明,由开发的空间机构运动学分析软件,结合空间4杆机构的运动学分析,验证了建模与求解方法的正确性,从而为空间运动机构建模与运动学分析提供了一种有效的方法.     

基于2-UPR/RPS并联机构尺度对工作空间的影响

针对目前并联机构工作空间较小、在生产实际中适应性较差的问题,对2-UPR/RPS机构进行运动分析和工作空间分析.首先,通过螺旋理论求解机构自由度,再利用修正后的Kutzbach-Grübler公式验证2-UPR/RPS并联机构的空间自由度,使用闭环矢量法求解该机构三条支链的运动学逆解,通过改变动静平台大小比例和运动副布置方式,观察对并联机构工作空间的影响.最后,在数学建模软件中对2-UPR/RPS并联机构可达工作空间进行仿真分析.该并联机构在空间中具有两转一移三个自由度,工作空间形状规则,无空洞,无突变.在生产实际中可根据实际情况选择合适的运动副布置方式及机构尺寸,可使该机构在满足实际需求的情况下在具有较大的工作空间.     

自动络筒机空气捻接器的机构分析与设计

利用机构分析和设计方法分析纱线捻接的机构运动,对捻接过程中纱线的抓取和导引机构进行运动剖析,以便设计该导纱空间机构及有关的凸轮廓线,为空气捻接器机构的设计改进提供理论基础.     

考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计

根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条件,通过数值计算方法,得到杆件形状系数α1和α2变化对平面并联机构空间范围的影响规律。数值模拟了该新型平面机构的工作空间范围曲面,计算绘制了空间干涉范围图形。此外,使用解析方法对该机构的奇异位形进行了分析。解决了最小化机构运动干涉的问题,对机构运动空间进行了最优化,该最优化设计方法也可以应用于其他平面机构。     

履带式机器人运动学分析

阐述了履带式机器人的运动机构，并对其运动学性能进行了分析。采用空间坐标变换基本原理及坐标变换的矩阵解析方法建立了运动方程．并在此基础上求出其逆解，同时时解进行了分析。为机嚣人的空间位置实时拉制提供了理论攘据和有力保证。     

一种空间机构运动分析软件及其工程应用

阐述了作者开发的空间机构运动分析软件KASM-1的原理及算法.面向三维构件的运动描述及分析,采用了构件坐标系及相应的从空间机构建模到空间机构位移计算的系统方法。并介绍了软件的工程应用特点及其在汽车双摆臂独立悬架运动分析中的应用。     

步行机器人缩放式腿机构参数的选择法

本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大时,机构参数的确定方法。     

基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手设计与性能研究

为满足工业上对机器人灵巧手灵巧度高、承载能力强和精度高的要求,提出一种具有2T1R运动类型的仿人并联手指机构,并设计一种基于仿人并联手指机构的机器人灵巧手.对并联手指机构进行了 自由度、运动学的分析,并用Adams对运动学分析进行了验证;利用机构的约束条件,确定了并联手指机构的工作空间;根据所建立的雅克比矩阵,研究了并联手指机构的奇异性与灵巧性,分析了力的传递性质;建立了灵巧手的抓取模型,分析了灵巧手协调操作的自由度、运动学和空间.通过研究分析,验证了灵巧手可行性与实用性,运动及性能方面可以满足工业生产的需求.     

凸轮平面空间连杆组合机构的CAD

本文对离散点凸轮,平面,空间连杆组合机构进行了计算机辅助分析,并给定一系列优选的运动规律(如改进梯形、等速,正弦加速度)综合该组合机构,改进了原系统的运动性能,使最大加速度降低了45.522%。为SXZ440自动锁线机提供了优选的设计参数,并已投入生产。     

空间机械臂集中式锁解机构的设计与研究

根据空间机械臂锁紧与展开的工作要求,提出一种空间机械臂锁解机构.为有效利用卫星表面有限的工作空间和降低锁解机构的质量,采用集中式锁解方案,即利用一根曲轴同时带动多个曲柄滑块机构运动,实现机构的解锁过程.建立基于Pro/E的锁解机构三维模型,对锁解机构的关键部件进行了结构设计,并利用有限元分析软件ANSYS完成了曲轴的模态分析.对曲轴合理地安排支撑位置,使其固有频率显著提高,适应恶劣的发射工况,满足设计要求.     

GIS在机场道面管理系统中的应用

以地理信息系统 (GIS)的技术原理和一般实施过程为依据 ,结合机场道面管理的特点和要求 ,在分析总结国外先进经验的基础上 ,完成了上海机场道面管理地理信息系统的管理单元划分、空间实体分层组织、空间数据库建立与维护 ,以及系统软件的GIS功能设计等重要内容 ,可作为我国机场道面管理系统开发的技术基础 .基于GIS的机场道面管理系统将为用户提供多层次、可视化的道面信息和强大的管理决策功能     

计划与总结文体的异同辨析

阐述计划和总结都是机关单位或个人工作、学习和生活中的常用事务文书,其使用范围极为广泛。两种文体既有许多相同之处,在具体使用上也有明显的不同。如不注意,容易混淆。试对这两种文体的异同进行全面深入的比较辨析,以利于文体的实际运用,更好地发挥文体应有的效用。     

基于空间句法的宗族聚落空间形态与认知研究 ——以郴州市板梁村为例

传统村落独特的空间形态是根据不同的自然和社会条件长期发展演变而成。本文依据板梁村的实地调研资料,结合空间句法和认知意象从自然景观、社会背景和宗族文脉等方面深入解析了板梁村的空间形态。结果表明:1)板梁村的空间认知意象和村落的可达性大致呈正相关。2)被访者对村落功能需求的不同决定了其意象认知的不同。3)板梁村公共空间的认知程度较高,且集中在宗祠广场处的整合度核心上。4)三大宗族聚落各自内聚力的自组织形成,导致村落整体空间可理解度不高。最后,从村落的整体形态、街巷布局和空间节点三个层面给出优化策略,为板梁村今后的整体风貌保护、场所精神延续、旅游线路规划提供了依据。     

南通游泳馆钢结构屋盖的受力分析及研究

南通游泳馆采用了空间桁架与大悬挑钢柱共同作用的结构,形成造型新颖的屋盖.本文简单论述了该工程中的结构选型、受力特点和水平推力的处理方法,并根据本工程提出了设计空间桁架结构时应该注意的一些问题.     

重庆市居民出游力空间分异格局分析

运用因子分析和聚类分析方法,分析了重庆市居民出游力的空间分异格局。结果表明：社会经济发展水平、交通水平和农村居民生活水平是影响重庆居民出游力水平的主要影响因子;依据出游力水平,可将重庆38个区县划分为出游力极强、强、一般、较弱和弱5种类型;重庆居民出游力呈现“一集核三圈层两边缘带’’的空间分异格局。基于上述结论,提出了区域居民出游力空间格局类型划分以及研究展望。     

钢桥塔的塔形力学特性分析

采用空间梁单元建立了几种典型钢桥塔的数值分析模型,对不同塔形进行静力和稳定分析,得到了不同塔形、相同塔形采用不同构造的静力和稳定特性.分析结果表明：不同塔型、构造对索塔的稳定性具有显著影响,在抵抗面内失稳、扭转失稳的能力方面,倒V形、A形桥塔具有明显优势;H形桥塔随横梁的上移,其抵抗面内失稳和抗扭转能力明显增加;对于A形桥塔,横梁的上移,降低了抵抗面内失稳能力;可以根据工程要求选择不同塔形.将采用空间梁单元进行第二类稳定分析得到的极限承载力与采用板壳单元分析模型得到的结果进行了对比.结果表明：局部失稳比整体失稳早先发生,局部失稳控制钢桥塔的设计;在稳定极限承载能力状态下,两种模型计算得到的桥塔应力分布规律接近,两者进入塑性区域的位置基本一致.     

深水施工吊箱围堰的有限元分析

对施工设计的大辽河特大桥吊箱围堰全结构进行空间有限元分析,在有限元分析模型中对不同构件采用不同的有限单元,同时对不同单元之间的连接进行有效处理.分析结果表明:带有尖头侧板的吊箱板面受力较好,板中央的应力和变形减小,有益于稳定;吊箱围堰板面理论变形、失稳形态和施工实测变形是吻合的.     

外倾式组合拱桥吊杆张拉力的确定及分析(英文)

在拱梁组合桥梁设计和施工分析中,确定成桥状态时的吊杆张拉力非常关键.采用空间杆系有限元分析模型,对结构新颖的外倾式空间组合拱桥的成桥吊杆张拉力运用三种分析方法进行了分析计算对比,获得了该组合拱桥的成桥合理的张拉力.分析方法可为其它组合拱桥提供参考.     

大数据分析中基于 MapReduce 的空间权重创建方法研究

大数据空间分析是 Cyber-GIS 的重要方面。如何利用现有的网络基础设施（比如大规模计算集群）对大数据进行并行分布式空间分析仍然是一大难题。为此,提出一种基于 MapReduce 的空间权重创建方法。该方法依托Hadoop 框架组织计算资源,基于 MapReduce 模式从大规模空间数据集中高效创建出空间权重：大空间数据被分为多个数据块,将映射器分布给计算集群中的不同节点,以便在数据中寻找出空间对象的相邻对象,由约简器从不同节点处收集相关结果并生成权重文件。利用 Amazon 公司弹性 MapReduce 的 Hadoop 框架,从人工空间数据中创建基于邻近概念的权重矩阵进行仿真。实验结果表明,该方法的性能优于传统方法,解决了大数据的空间权重创建问题。     

Study on the Relation between Garment Style and Ease Distribution

IntroductionGarment pattern design is a 3 D to 2 D surfacemapping process. Traditionally, thegarmentpattern designcan be classified as “Drafting Method” and “DrapingMethod”.“Drafting”is a direct drawing of the garmentpattern using known body measurements from themannequin. Since this method does not requiremanipulation in the 3 D space, it is called“flat patterntechnique”. All flatpattern design masters approximate thegarment pattern using …