| 考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计 |
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| 引用本文： | 陶宗杰,安琦.考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计[J].华东理工大学学报(自然科学版),2013,39(2):239-244. |
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| 作者姓名： | 陶宗杰 安琦 |
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| 作者单位： | 华东理工大学机械与动力工程学院,上海,200237 |
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| 摘 要： | 根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条件,通过数值计算方法,得到杆件形状系数α1和α2变化对平面并联机构空间范围的影响规律。数值模拟了该新型平面机构的工作空间范围曲面,计算绘制了空间干涉范围图形。此外,使用解析方法对该机构的奇异位形进行了分析。解决了最小化机构运动干涉的问题,对机构运动空间进行了最优化,该最优化设计方法也可以应用于其他平面机构。
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| 关 键 词： | 工作空间 平面3-RRR并联机构 干涉 优化方法 |
Optimum Design of a Planar 3-RRR Parallel Mechanism with Least Interference Design Methodology |
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| TAO Zong-jie,AN Qi.Optimum Design of a Planar 3-RRR Parallel Mechanism with Least Interference Design Methodology[J].Journal of East China University of Science and Technology,2013,39(2):239-244. |
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| Authors: | TAO Zong-jie AN Qi |
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| Institution: | (School of Mechanical and Power Engineering,East China University of Science and Technology,Shanghai 200237,China) |
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