六轮独立驱动月球车的动力学与控制研究

为了实现月球车的运动控制,对六轮独立驱动月球车的动力学与控制进行了研究.根据六轮月球车的机构组成和结构特点,建立了车轮的运动约束方程,并根据非完整约束系统的特性,建立了月球车的劳斯方程.提出了基于模型的车轮计算力矩控制方案,并利用MATLAB/SimuHnk对月球车跟踪直线和圆弧轨迹的车轮控制方案进行了仿真分析.研究结果证实了控制方案的可行性.'该研究工作为月球探测车的运动控制及自主避障功能等奠定了理论基础.     

沥青混合料不同配合比设计方法比较分析

受社会经济发展的影响,建筑行业在现阶段的市场中占据了重要地位,并且对国民经济发挥了关键性的作用.为了保证建筑工程安全,沥青混合料配比非常重要.尤其是在公路工程施工时,沥青混合料配合比设计合理性对于保证工程质量非常重要,则需要相关技术人员高度重视.施工人员合理地进行沥青混合料配合比设计,一方面有利于提高建筑工程牢固性,另一方面对于施工人员本身也是丰富经验的过程.但是对于当前阶段的建筑工程而言,依然存在配合比不合理的现象.鉴于此,本论述针对甘肃省道路沥青混合料的不同配合比设计进行分析,从Superpave法、贝雷法、马歇尔法、GTM法四个方面,提出了几点建议,并且分析了这几种方法的利弊、选材以及使用原理,希望能够为相关人员提供参考.     

空间机械臂集中式锁解机构的设计与研究

根据空间机械臂锁紧与展开的工作要求,提出一种空间机械臂锁解机构.为有效利用卫星表面有限的工作空间和降低锁解机构的质量,采用集中式锁解方案,即利用一根曲轴同时带动多个曲柄滑块机构运动,实现机构的解锁过程.建立基于Pro/E的锁解机构三维模型,对锁解机构的关键部件进行了结构设计,并利用有限元分析软件ANSYS完成了曲轴的模态分析.对曲轴合理地安排支撑位置,使其固有频率显著提高,适应恶劣的发射工况,满足设计要求.     

变驱动半径两轮并列式月球车的稳定性分析

为了适应月球探测的特点和要求,提出了一种两轮并列式月球车结构,并分析了其驱动原理和性能.为了更好地适应两轮车系统的视觉导航及多车对接所具备的稳定性需要,设计了一种变驱动半径的两轮并列式月球车系统模型.针对两轮车系统的稳定性进行数学建模,采用变驱动半径结构和状态反馈控制进行仿真,结果表明,变驱动半径结构可以有效地实现两轮车系统的稳定性控制.     

试论既判力的客观范围问题

在大陆法系国家,既判力的客观范围表现为判决主文中的判断有既判力,判决理由中的判断无既判力。既判力客观范围的大小与新旧诉讼标的理论有密切联系。争点效理论为一次性解决纠纷、实现诉讼经济之理想提供了有益尝试。