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《合肥工业大学学报(自然科学版)》2017,(3)
在机器人智能控制的研究中,路径规划是移动机器人研究的重要内容,而四轴飞行器是移动机器人的典型代表。文章以A~*算法为基础,通过四轴飞行器的动力学和运动学建模,提出了一种新的四轴飞行器三维路径规划方法。首先通过A~*算法在三维空间内寻径;然后提取该路径的每个关键节点;即四轴飞行器飞行方向改变的节点;最后结合四轴飞行器建模得出完成该段路径的电机控制策略的路径规划。仿真实验结果表明,四轴飞行器可以通过A~*算法及其数学模型完成所需的路径规划要求。 相似文献
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《小哥白尼(趣味科学画报)》2017,(4)
<正>"我真不是故意飞到禁飞区的!"史丹利恳请归还无人机,猎警罗拉面无表情。"搁几年前,谁在意你这玩具一样的东西?但你要明白,这种四轴飞行器近年来泛滥成灾,局里每日接到的报警电话直线上升:有人控告它免费观赏球赛和演唱会,害得黄牛票卖不出去;有人告它窥探自家阳台,为入室盗窃充当先锋;还有更恶劣的,就是用它擅闯机场和禁飞区,置公共安全于不顾!""我……""我没有让你说话,因为它们价格不高、噪声不大、能随时随地发射,已成为间谍和恐怖分子的新宠,所以我才被任命为‘无人机猎警',负责运用一切新型反无人机装备,将你们这些可疑行为扼杀在摇篮之中!" 相似文献
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四轴飞行器是许多航模爱好者的宝贝。四轴飞行器具有可以垂直升降,任意角度移动的灵活特点,并且可以在其机身上搭载不同的器件,譬如摄像头,或是机械手臂等进行功能拓展。本文尝试建立四轴飞行器的姿态动力学模型,并且从航向动力学系统及俯仰和滚转动力系统的角度对其做深入分析,希望能为四轴飞行器设计者提供一个参考。 相似文献
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基于巡线飞行器的概念和对四轴飞行器稳定性、可控性方面的深入了解,简单设计了该飞行器的样品,并对此提出了一种四轴巡线飞行器的解决方案.巡线飞行器可以在地形复杂,自然环境恶劣的地区进行巡线,与以往的巡线方式相比更为先进和高效,是一种可行的巡线手段. 相似文献
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针对四轴飞行器很难通过运动控制来完成快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)所生成运动轨迹的问题,提出动力学和运动学约束的RRT算法.采用固定最终状态和固定最终时间控制器改进算法,通过动力学和运动学约束产生四轴飞行器可执行的路径,对比实际四轴飞行器行走的路径与期望的路径,对R... 相似文献
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四轴飞行器具有直升飞机一样垂直升降的功能,同时也具有直升飞机无法具备的灵活的六自由度飞行的特点,本文将尝试从俯仰-滚转动力系统和航向动力学系统的角度来建立方框图,对四轴飞行器的姿态控制器进行设计与仿真。 相似文献
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《江西科技师范学院学报》2016,(6)
四轴飞行器是一个非线性、时变的控制系统,由于典型PID算法缺乏自适应能力,典型的PID控制算法对四轴飞行器无法达到较好的控制效果,于是提出了基于BP神经网络的智能PID控制算法。本文首先通过选取适当的坐标系统对旋翼受力进行了近似和简化处理建立其数学模型,根据得到各通道的传递函数,然后使用BP神经网络PID控制方法对四轴飞行器进行控制,实现PID参数自动调整,结果表明BP神经网络PID控制对非线性系统及其参数具有良好的控制效果,而且具有更好的适应性,同时也具有很好的逼近和容错能力。 相似文献
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Kevin 《小哥白尼(趣味科学画报)》2011,(4)
如果我有机器猫……赞啊,光是想想它那个要啥来啥的宝贝口袋就让人止不住地热血沸腾!淡定,淡定!说说吧,你最想实现的愿望是什么?这个嘛,变大变小变漂亮,还要变个都是玩具、玩具和玩具的家……没错,我的愿望就是让玩具折腾地球,让大人小孩、男女老少全部爱上玩玩具!哈哈,你Out啦!在数字化当道的今天,玩具早就不是小孩的专利了!现在的玩 相似文献
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基于四轴飞行器的双闭环PID控制 总被引:1,自引:1,他引:0
针对传统单闭环PID控制四轴飞行器存在的问题,设计并实现了一种双闭环PID控制算法。在姿态PID控制中,角度作为外环,角速度作为内环,运用姿态解算计算出欧拉角,作为姿态PID反馈量,进行姿态双闭环PID控制;在高度PID控制中,高度作为外环,z轴加速度作为内环,运用气压传感器采集的大气压值计算出高度,作为高度PID反馈量,进行高度双闭环PID控制。由于油门存在非线性问题,因此运用Matlab对油门转速曲线进行补偿,使输出的油门值近似线性化。飞行实验结果表明,四轴飞行器运用双闭环PID控制不仅反应快、超调量小,而且能够在室外稳定地飞行。 相似文献
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KTaO3<-sub>:Cu2+的电子顺磁共振参量与局域结构理论研究 总被引:2,自引:2,他引:0
用基团模型的3d9离子在四角对称下的高阶微扰公式计算了KTaO3
晶体中Cu2+杂质中心的g//因子!"!
!#
和超精细结构常数"$
和"##通过对四角,-./ 中心的012结果分析!发现杂质,-./ 占据了八面体)*$/ 的位
置!同时在,!
轴上的最近邻出现氧空位$34%#由于该空位引起的静电排斥作用!,-./ 将沿,!
轴在远34
方向上
位移一段距离!#%"5".’67#在考虑了上述的缺陷结构后!各向异性! 相似文献
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《小哥白尼(趣味科学画报)》2010,(8)
<正>2010年4月21日,借着夜色的掩护,一辆运载卡车缓缓驶入美国佛罗里达州卡纳维拉尔角空军基地。卡车上装载着一位神秘的客人——X-37B轨道试验飞行器!别看这位客人的外形长得就像一架普通的航天飞机,但它却有多重重要身份:它被列为美国空军的最高机密!它的升空将标志着太空战场的开辟!当然,最重要的一点便是:它是人类历史上第一架空天飞机! 相似文献
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《东南大学学报(自然科学版)》2017,(5)
为了补偿四旋翼飞行器编队飞行过程中受到的模型不确定性和外部干扰,提出了一种分布式非线性扰动观测器(NDOB).首先,考虑四旋翼模型不确定性和外部干扰,提出了一种新的四旋翼动力学模型.其次,在四旋翼飞行器的内部姿态回路中应用非线性扰动观测器,并且引入低通滤波器以滤除低频干扰.最后,引入风和不规则负载作为线性/非线性外部干扰,将NDOB控制器应用在领导-跟随的四旋翼编队中.仿真结果表明,在该观测器的作用下,扰动观测器能够完全抑制系统外部的线性风扰动,编队队形的整体偏移率在x和y轴上分别下降到0.01%和0.5%.对于非线性不规则负载运输实验,非线性扰动观测器对扰动的补偿率达到99.36%,能够有效地补偿四旋翼飞行器编队飞行过程中受到的模型不确定性和外部干扰. 相似文献
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四轴飞行器是一个欠驱动系统,具有非线性、强耦合、易受干扰等特点,为此本文设计了一种串级自抗扰控制器(ADRC),并采用改进粒子群算法进行控制器参数自整定。串级ADRC的外环为位置控制环,内环为姿态角控制环。为避免外环产生的高频信号噪声不利于内环控制,外环采用线性ADRC,而内环采用非线性ADRC。Simulink仿真结果表明,该方法对四轴飞行器轨迹跟踪具有良好的控制效果,并能有效抑制外部干扰。 相似文献
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采用Texas Instruments公司的TM4C123GH6PM单片机作为四旋翼飞行控制系统和光流数据处理的核心单元,将九轴传感器MPU9250的陀螺仪、加速度计和磁力计经姿态解算后的角度数据作为飞行控制系统的飞行姿态反馈,超声波传感器所测量的高度数据作为飞行高度反馈,优象光流传感器所输出的位置数据作为位置反馈,设计了一款新型四旋翼飞行器.实验结果表明,该四旋翼飞行器自主导航系统可以实现室内自稳、定高和定点飞行功能. 相似文献