主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ。与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线、圆弧的插值功能。海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。     

具备多操作手协调的微装配机器人系统

针对微零件装配工艺需要，研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统．该系统包括2个四自由度的主微操作手和1个三自由度的辅助微操作手，三手各司其能，相互配合完成微装配作业．采用双光路正交立体显微视觉完成微装配过程的监测以及操作手和装配对象空间位置与姿态信息的获取．根据微零件形状、大小和材质的差异，研制了真空吸附式和压电双晶片式微夹钳完成装配对象的夹取与放置操作．采用人机交互的半自主方式控制机械手进行微装配作业．微装配实验证明系统工作可靠有效，目前微零件最小装配精度可达30μm．     

主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ．与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线，圆弧的插值功能，海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。     

井下噪声对人心理生理影响分析

为了研究井下噪声对作业人员心理生理的影响,探究井下噪声的危害,通过对某矿井下作业人员问卷调查,用统计数据去分析噪声对作业人员的影响.分析结果表明:井下噪声对作业人员的影响是由年龄、工龄、作业区综合影响的结果,只从单一因素考虑噪声对井下人员的影响是不全面的;噪声对井下作业人员的影响,不仅与年龄、工龄有关,还因作业区间的不同而不同.井下噪声对心理的影响主要是使作业人员产生烦躁情绪,对生理的影响主要包括对听觉、消化系统、神经系统、内分泌系统等系统的影响.     

自动更换工具主/从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手、工具、工具库、主操作手和微机控制系统组成．还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件——对接装置的工作原理．在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率、减轻操作人员的疲劳程度     

隧道开挖与初支机械单机作业特性及作业衔接特征分析

公路隧道开挖和初期支护作业过程涉及诸多施工机械,机械单机作业效率和机械作业间的衔接效率是机械群高效协同作业的基础,直接影响了隧道施工进度。为探寻公路隧道施工过程中主要机械的单机作业特性及衔接特征,依托金家庄特长螺旋隧道,通过系统调研开挖与初期支护相关机械的现场作业时间,对施工机械的单机作业特性和作业衔接特征进行了分析研究。结果表明:开挖与初期支护施工机械作业特性具有规律性;装载机和湿喷机停机等待问题与隧道累计进尺相关性强于现场协调组织管理等因素,随着累计进尺的增加,装载机和湿喷机停机等待问题逐渐凸显;金家庄隧道出渣与立架工序衔接快慢对立架与湿喷工序衔接时间具有一定影响,两者分布规律具有一致性。可见实现公路隧道机械化快速施工,除采用单机作业效率高的机械设备外,还应根据隧道累计进尺的变化增加机械设备数量,同时缩短各工序之间的衔接时间,尤其是出渣与立架工序的衔接时间和立架与湿喷工序的衔接时间。     

自动更换工具主／从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手，工具，工具库，主操作手和微机控制系统组成，还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件－对接装置的工作原理，在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率，减轻操作人员的疲劳程度。     

具有交互夹持力感觉的主从触感装置

面向血管显微外科手术，研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则，并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合，设计了主操作手的夹持力感觉装置；建立了主操作手的多体动力学模型，对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证；基于夹持力的数学模型，分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系．对整套系统进行性能测试与动物实验研究．实验结果表明：主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性，适合医生操作；手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比；该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉．     

采场作业环境模糊综合分析

针对采场作业环境目前存在的问题,利用环境科学、人机环境系统工程观点和模糊数学理论对采场作业环境进行分析和评价,建立了一套全新的采场环境系统危险性模糊单个因素和整体综合分析评价模型,并提出改善采场作业环境的具体方法措施,以提高系统安全。最后以贵州某磷矿采场为研究对象,对其进行危险性分析和评价,验证了模型的合理性,从而为管理者提供辅助决策,实现系统的高产、高效与高安全。     

仿人操作手动力学模拟

本文主要讨论了仿人操作手动力学正问题的模拟,即给定操作手末端执行器的运动和位姿,求解各关节的广义力。机器人动力学模拟涉及到机器人的轨迹规划、运动学反解,以及动力学建模和求解问题。对于球腕结构的六自由度仿人操作手来说,本文提出了用系统分解法进行运动学反解,用凯恩方程建立机器人动力学模型。本方法解算简便,经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。     

一种浮式栈桥单元在波浪中拖航的 水动力响应特性分析

为保证浮式栈桥拖航过程的安全性，研究了浮式栈桥单元在拖航状态下的水动力响应。通过频域内对浮式栈桥单元在波浪中拖航时幅值响应算子（RAO）的计算，对比了不同航速对浮式栈桥单元水动力响应特性的影响；通过时域内浮式栈桥单元的运动响应计算，为其安全拖航航速的确定提供了依据，为进一步研究该浮式栈桥系统在不同海洋环境下的适应性提供了技术支撑。     

退化C0半群的扰动

讨论多值线性算子A生成的退化C0半群在线性算子B下的扰动问题，在退化C0半群的生成定理的基础上，本文对于B为单值有界，相对A有界，以及B为多值线性算子的情况分别给出了A在B下的扰动A B生成退化C0半群的条件。     

求解一类广义混合变分不等式组的迭代算法

在Hilbert空间中,引入和研究了一类包含n个不同算子和n个不同泛函的广义混合变分不等式组,利用η-次微分算子的预解式技术,给出了一个求解此类变分不等式组的显式n步迭代算法;最后证明了该算法在适当的条件下收敛.所得的结果推广和改进了目前一些文献只讨论了包含一个非线性算子的变分不等式组以及所提出算法是隐式的结果.     

体育环境的改变对老龄锻炼者心理影响差异的实验研究

为了研究不同体育环境对老龄锻炼者心理影响的差异,运用心理实验的方法,对在两种不同环境中经常参加晨跑的16名老年人,先后进行三次心理测试(前测、后测与长效后测)。对三次测量的结果研究表明:不同体育环境对老年锻炼者的认知能力以及抑郁、焦虑、紧张等情绪状态产生的影响具有显著性差异,良好的室外运动环境对调节老年人的情绪状态、提高老年人的认知能力,促进心理健康具有积极的意义。     

基于区域分割与形态学相融合的图像边缘检测

图像边缘检测是图像分析的基础,但现有图像边缘检测方法各有特点,有一定的局限性,因此还需要进一步的探索和研究.根据区域分割和形态学腐蚀的特点,利用基于区域的四叉树分裂合并法对图像不同区域设置不同阈值进行区域分割,对于分布比较单一的内容区域阈值设置一般比较低,然后把分割区域进行腐蚀,从而提取出边缘信息.最后对此方法进行实例仿真,并与Prewitt算子和Canny算子进行比较,可见此算法对于内容比较单一的图像具有较高的检测精度和较强的抗干扰能力.     

CS-DCSK UWB与窄带通信系统共存性研究

分析了密集多径环境下码复用差分混沌移位键控(code-shifted differential chaos shift keying,CS-DCSK)超宽带(ultra wideband,UWB)通信系统在单个和多个窄带干扰(narrow band interference,NBI)信号下的比特误码率(biterror rate,BER)性能。建立CS-DCSK UWB系统仿真模型,并通过采样扩展方法推导出BER的表达式,从而得到系统在不同干扰条件下的BER性能。分析和仿真结果表明,NBI信号对系统有明显干扰作用,但系统性能在不同频率干扰下保持稳定。     

色彩语言的文化符号意义比较

色彩语言是人类社会中符号系统的组成部分,是各民族历史文化心理积淀的结果。通过＂黑＂＂白＂两个颜色词分析不同民族文化的内涵及其变迁过程,可以看出颜色词不仅反映语言表面的意义,而且反映了语言的宗教内涵。同一颜色在不同语言中的含义有相同,也有不同,其相异之处主要是由宗教、文化、地理环境等方面的差异决定的。其中文化价值方面的差异和宗教信仰的不同是主要原因。对色彩语言的研究需要从文化人类学的角度进行历史的比较,而不能从语言的表面现象进行简单的比较。     

矩阵函数单重积分的格点漂移技术及应用示例

建立了矩阵函数单重积分的格点漂移技术,并阐述了其特殊的数学意义;把格点漂移技术应用于分立基量子系统中的一般转动算符矩阵的格点方法计算中,并将其结果应用于计算二维叠加态在一般转动算符作用下的几率分布演变比。     

基于行为优先与任务协调的多移动机器人遥操作

针对单个操作者对多个移动机器人遥操作的困难,提出了基于行为优先和任务协调的多机器人遥操作方法. 通过引入机器人局部自主的概念,运用行为优先决策与任务协调模块使操作者和机器人共享运动控制. 建立了多机器人系统遥操作体系结构,设计了多通道人机交互接口界面. 室外实验表明,提出的方法可以实现人和机器智能的合理分配. 运用该方法,单个操作者可完成对多个移动机器人的遥操作.     

文化差异与大学新生入学教育

从中学阶段被动的知识获取模式、简单依赖的生活模式急剧转变到大学阶段以自主学习为主的求知模式、独立的生活模式,大学新生经历着由两种不同文化冲突所导致的种种不适应,这是大学新生入学教育面临的最根本的问题。大学新生入学教育应引导新生培养起兴奋而幸福的心境去接受新事物,顺利实现适应期的“四大转换”,树立起正确的大学生涯奋斗目标,同时具备健全的心理健康意识。