巷道施工中弧线上任意点中线标定方法模型

从解决生产现场实际问题出发,对煤矿巷道施工中,弧线上施工放样的方法进行了研究,提出了弧线上任意点中线标定方法模型.该模型的提出,可实现在弧道中线的标定中,每次转弧都将转点设在原中线所在的弧线上;每次转弧后,中线所控制的弧线长都一样;每次转弧点前相同长度控制的左、右帮的宽度不变.这有利于施工队掌握数据,控制帮距,为准确把握井下曲线巷道的施工方向,预防煤矿瓦斯动力灾害和提高巷道施工质量提供了保障.     

一种新的三维PIV自标定技术

相机标定是获取相机内外部方位参数的过程。利用体视投影匹配确定的标定参数,就能从两幅体视照片中确定视场内一点的三维位置。提出一种新的在三维PIV测量中使用的相机自标定技术。该方法只需要测量现场的任意八个不相关点和一个标定长度做参照,就可实现流场的自标定,完全不需要再测试现场放置标定体,更不需要已知相机的内外方位元素。该标定方法分为两步:第一步标定相机内方位元素:由三灭点定理确定体视相机的初步标定参数;第二步标定实际流场:利用同源像线与基线必定确定一平面作为优化约束,对第一步取得的参数进行非线性优化。实验证明,该方法行之有效。     

一种计算测井曲线齿中线的算法

齿中线是用于判定沉积相的比较重要的方法.首先提出了当数列中连续多个值相等且为极大值/极小值时,求中间极大值/极小值点的算法;然后提出了用于计算和判断齿中线形态的算法,该算法包括求曲线极大值和极小值、计算齿中线倾角、判决齿中线形态等步骤.经过在仿真数据上测试,表明改方法能够降低曲线中的噪声,并能够准确地检测到各个极大值和极小值点,在计算各个极值点的齿中线倾角后,能够判断齿中线的收敛类型.     

面向结构光三维测量的两轴转台标定

提出了一种基于结构光测量数据的两轴转台标定新方法.在转台绕摆动轴转动过程中对按一定布局固定在转台上的2个标定球进行不同视角测量,通过数据分割得到每个球的数据并计算其球心,采用2个标定球球心所在圆的圆心精确标定了转台摆动轴轴线;同理,可以标定出转动轴的初始轴线.通过计算得到转动轴在任意视角的方位,从而精确标定了两轴转台的位姿,实现了多视测量数据在线自动拼合,提高了数据拼合的精度.实验证明,所提出的标定方法简单、高效,并适用于其他转台测量系统.     

基于光纤陀螺的捷联惯导系统的测试设计

我国煤矿井下瓦斯治理钻孔工程量巨大,目前主要采用人工丈量的方法测量标定开孔方位与角度参数,稳钻时间长、效率低、精度差。针对这一问题,提出基于光纤陀螺的捷联惯导系统开孔参数新方法,该系统采用陀螺与加速度计的捷联惯导系统对钻孔的方位角、倾角进行测量,可以显著提高钻孔方位与角度参数的标定效率与精度,降低管理成本。     

基于GSI靶标与立体视觉的双目相机结构参数标定

针对大视场双目相机结构参数标定问题,提出了一种基于GSI靶标的标定方法。相机的内参数已知,利用同名编码点在双相机像面上成像点及双目视觉测量原理,解算出双目相机的相对方位。该方法无需移动靶标,只需要双目相机同时对靶标平面拍摄一次,简单方便。     

一种改进的机器人视觉定位方法

针对机器人工作环境及已有机器人操作点定位法的局限,提出了一种基于＂眼在手上＂的手-眼机器人视觉定位方法.该方法简化了标定过程,特别是在定位时摄像机对目标取像的姿态不受任何约束,极大地提高了自动化生产效率.     

浅析数字地震仪标定原理

长春地震台使用CTS-1型数字地震仪,它的频带是50Hz-120Sec,对等速度输入响应平坦。仪器具有低的自身噪声,动态范围140dB。地震计采用力平衡负反馈系统,传递函数稳定。CTS-1型超宽频带地震计的频带复盖了从短周期地震波至120s长周期频带。地震仪系统标定是检验仪器工作是否正常的一项非常重要的工作。如果仪器工作不正常,那么输出的数据就是非正常假性数据,在工作中,这样的数据就会是＂假冒伪劣＂数据,真实拾取地脉动是容不得有丝毫误差,这样记录到的原始数据才是真实可靠的。本文通过应用数字仪标定软件,将标定中容易出现的问题与工作中的一些技巧加以归纳总结,使我们更好完成标定工作和仪器的维护。并利用标定软件计算出我台零点值与极点值代入零极点公式绘出零极点图验证标定结果。     

CCD摄像机标定中角点亚像素定位方法

CCD摄像机的标定是实现光学三维轮廓测量技术的必要步骤,其标定精度在很大程度上取决于标定特征点的定位精度.在分析现有棋盘格角点像素级和亚像素级定位方法不足的基础上,提出了一种基于改进SV方法的棋盘格角点亚像素定位方法.首先,采用SV算子对角点进行像素级检测;其次,选取标定图像中以初定位角点坐标为中心的5×5像素区域,对其灰度值进行双线性插值;最后,计算插值图像的灰度质心,再根据插值放大倍数,将质心转换到亚像素坐标,实现了角点亚像素定位.实验结果表明,该方法可以获得亚像素级角点坐标,实现CCD摄像机的高精度标定,标定平均误差为0.108 mm.     

基于圆形特征点的非线性相机标定方法

针对高精度标定板制作困难费用高的问题,提出了一种快速简易的相机标定方法。用数码相机对一张具有不同大小圆形特征点的标定表绕着光轴旋转拍摄几幅图像,利用亚像素边缘轮廓检测算法检测图像中的轮廓;采用最小二乘椭圆拟合方法得到亚像素椭圆中心坐标,用稳定的图像点与空间点的对应算法确定图像点与空间点的对应,计算过程中对所求参数进行了非线性优化。实验表明,重投影平均误差在0．2个像素以下,证明了该方法的可行性和较高的标定精度。     

浅谈煤矿企业“三违”人员的教育培训

＂三违＂现象在煤矿企业难以杜绝,同时它也是煤矿事故发生的祸根。＂三违＂人员教育培训是做好反＂三违＂的基础工作和必要途径。本文展述了谢桥煤矿关于＂三违＂人员教育培训的一些做法,同时也对＂三违＂人员教育培训中易出现的问题,提出了相应的对策。     

老年服务机器人视觉定位方法研究

提出一种视觉定位方法对影响老年服务机器人的视觉定位精度的摄像机标定、手眼系统标定以及三维重建3个部分进行优化.首先对多幅标定图像的结果进行最小二乘处理,剔除大权重的误差样本以减小标定的统计误差;通过建立过渡空间坐标系的方法来对手眼系统进行标定,减少多次计算转移矩阵所造成的累积误差;利用最小二乘拟合精确确定目标的匹配点,...     

GPS定位技术在钱营孜煤矿铁路专用线建设中的应用

本文通过对比采用全站仪标定征地界址点与运用GPS定位技术来标定界址点两种技术方案．分析了GPS定位技术在钱营孜煤矿铁路专用线建设过程中应用的优越性。     

亚像素级标定角点提取新算法

在计算机视觉测量中。摄像机的标定精度对保证系统测量精度有着至关重要的作用。而角点的提取精度一直是摄像机标定技术的难点。文中在分析常用角点提取方法的基础上，结合数学形态学算法和边缘形态模板，施行了畸形角点的修正，实现了高位置精度的角点提取。并在分析算法和计算结果的基础上，提出了角点位置突变概念，进行了亚像素级的角点像素坐标修正。标定中的角点经模板校正、数学形态学提取、亚像素修正可达到很高的精度。该算法计算简单、灵活，程序自动化，简化了标定过程。     

公路平纵线形施工偏差计算机辅助检测方法

提出了与公路中线检测点对应的公路设计中线点的判定准则以及寻找对应设计中线点的算法即步长压缩摆动趋近法;分析论证了基于判定准则及步长压缩摆动趋近法,即将公路平面线形偏差分解为垂直于路线方向的横向偏差以及沿路线方向的纵向偏差;讨论了步长压缩摆动趋近法与公路平面线形计算机辅助计算结合中的公路平曲线类型编码以及平面线形曲线段的区间判别等问题.依据路基设计高程种类、超高旋转方式及超高缓和各阶段,公路中线路面高程与路基设计高程有所不同,对公路纵断面检测偏差进行了修正.在此基础上构建了公路平纵线形施工偏差计算机辅助检测方法,并予以应用.     

基于WNN的双目摄像机标定方法

针对传统摄像机标定方法需要建立复杂的数学模型,且计算量大、实时性不好的问题,引入了人工神经网络来有效处理非线性映射问题,准确地建立起立体视觉中三维空间特征点与它在图像平面上像点之间的非线性关系;但现有的神经网络标定法仍存在实时性差、标定精度不够、泛化能力差的缺点,于是该文提出了一种基于小波神经网络（waveletneuralnetwork,WNN）的方法,同时用粒子群优化算法对学习算法进行改进,并对小波网络与BP网络的标定结果进行比较．实验结果表明,基于小波神经网络的双目视觉标定方法能够达到较高的实时性、标定精度和泛化能力的要求．     

一种基于圆的摄像机线性自标定方法

摄像机标定方法是从二维图像中获取三维信息必不可少的步骤。本文提出了基于灭点的自标定方法。该方法的平面模板要求圆内有3组两两正交的直径,从3个或多个不同的方位摄取平面圆模板的图像。由3组两两垂直得到三组正交灭点,从而线性的求出摄像机的5个内参数。模拟图像和真实图像实验表明,该方法能准确、可靠地估计摄像机的内参数。     

利用二次曲线拟合和圆环点进行摄像机标定

为了提高摄像机标定的精度和实用性，提出一种新的标定算法．所用的标定模板由平面上两个相交的圆周组成，且两圆的圆心和半径均未知，通过对两圆的图像进行二次曲线拟合，再根据拟合的二次曲线来计算圆环点图像完成标定过程．与经典的平面标定算法相比，该算法无需进行角点检测和角点匹配，不需人工干预即可实现自动化标定，且在标定过程引入了更多的图像点信息．模拟实验结果表明，在实际的噪声水平下，该算法对焦距的相对标定误差比平面标定算法减小约0．1%，此时主点的相对标定误差也略小于平面标定算法．真实图像的实验结果也表明，所提算法具有较好的精度和实用性．     

结合精度补偿的机器人优化手眼标定方法

为了解决制造现场机器人高精度视觉测量定位的问题提出了一种结合模型精度补偿的机器人方位与手眼关系同步标定方法。该方法首先将视觉系统与机器人之间的位姿关系即手眼关系以及标定板与机器人坐标系的空间转换关系作为待优化求解对象,用齐次坐标矩阵分别表示机器人运动学正解以及视觉系统与标定板之间的位姿关系,进而构建闭环的机器人手眼关系优化方程;然后,使用三维旋转群表示旋转矩阵,建立了标定模型方程,用非线性全局优化的方式同步得到标定方程中矩阵的旋转和平移初始解,采用最小化相机的重投影误差提高了标定精度;最后,使用机器人运动学标定设备提升了本体的模型精度,再进行视觉标定得到了更准确的标定结果。实验结果表明:该标定方法只需提前示教若干点即可自动完成,操作简易高效;在补偿了机器人本体的臂长和关节零位误差后,算法精度从0.15mm提升至0.10mm。与经典的手眼标定方法相比,所提方法在不同测试数据集下的标定精度和稳定性均最优。     

水下结构物点蚀缺陷的识别与定量分析

运行多年的水下结构物会存在不同程度的点蚀缺陷,必须对其进行检测和安全评估。基于图像处理、模式识别以及计算机视觉技术提出了一种水下结构物点蚀缺陷识别与定量分析方法。用采集设备获得点蚀缺陷图像,对其进行特殊的图像处理后,提取其特征并进行识别,通过摄像机系统标定确定缺陷的真实尺寸。分析了水下结构物点蚀缺陷的特征提取和识别的理论依据。用二次标定法对摄像机进行了系统标定,并结合实例给出了标定当量及点蚀特征的实际值。点蚀缺陷识别和定量分析结果为水下结构物应力计算和安全可靠性评估提供了必要的基础数据。