基于双向同时无碰撞检测目标偏置RRT算法的路径规划方法

针对传统RRT算法在复杂环境中对不必要区域的搜索和路径规划的时间代价过高等问题,提出了一种双向同时无碰撞检测目标偏置快速扩展随机树算法——TNCG RRT*。该算法将B RRT*中的双向搜索策略和BIT*中的启发式搜索融合作为文中的基础算法,引入神经网络的批量抓取数量决定一次采样的节点数目从而影响采样速度;然后,将正向树和反向树的扩展同时进行以加快路径搜索速度,通过对目标偏向策略中扩展顶点队列的改进和对采样区域的不断更新明确扩展方向,缩小随机树生长的范围;最后,利用3次B样条曲线使生成的路径趋于平滑。与B RRT算法和BIT*算法进行对比实验,实验结果表明:TNCG RRT*算法在路径生成时间上缩短4.5%,剪枝数增加80%,路径代价（即路径长度）缩短9%,证明了TNCG RRT*算法的有效性。     

基于最小生成树的R~*-树结点分裂算法

针对R*-树应用到逆向工程领域时遇到的适用性差等问题,提出了一种新的R*-树结点分裂算法.该算法将R*-树索引结点表示为轴向包围盒,依据轴向包围盒外接球间的重叠度计算结点相似度,并将其作为权值构建结点无向连通图,用来求解结点无向连通图的最小生成树.沿最大权值边将最小生成树分裂为2棵子树,并基于结点外接球体积对R*-树结构进行优化,从而实现了R*-树结点分裂.实例表明,R*-树结点分裂算法可处理各种复杂数据的结点分裂问题,能够有效地提高R*-树的构建效率及空间数据的查询效率.     

三角Bézier曲面粗加工刀轨生成算法

为了解决三角Bézier曲面粗加工刀轨生成效率低以及存在的刀轨干涉等问题,提出了一种基于三角Bézier曲面粗加工刀轨生成算法.该算法采用R*S树建立三角Bézier曲面模型的动态索引,可快速获取瞬时加工区域三角Bézier曲面片,进而迭代计算无干涉刀位点.建立了三角Bézier曲面的z向包络线,根据z向包络线与切削平...     

基于B+树的数据索引存储

针对传统索引算法在数字数据索引应用中存在的索引建立时间开销较大问题, 提出一种将B+树理论和算法应用于索引的设计方案. 在对B+树索引基础上, 建立了索引存储模型, 结合位图存储方式将B+树节点存储在存储介质上, 实现索引存储. 实验结果表明, 使用B+树, 可按路径读取, 节省了建立索引时间, 同时提高了B+树的稳定性, 在B+树节点存储的情况下访问键值信息, 索引速度得到较大提升.     

B-树／B＋树的批量插入算法

本文对传统的B-树／B 树插入算法进行改进,提出了B-树／B 树的批量插入的算法,在理论上估计了该算法的复杂度。并进行了比较实验．实验结果表明：本算法在对大批量的关键字建立索引时。大大提高了B-树／B 树的插入效率。而且同时还适用于更新索引。     

基于A*与B样条算法的农用机器人路径规划系统

为高效智能地规划农用机器人在农田中的运行路径,保证精确的作业行距及作业方向,实现机器人按照指定路径自动行驶,设计了基于A*与B样条算法的农用机器人路径规划系统.使用A*算法对农用机器人运行过程进行路径规划,并利用B样条算法平滑该路径,进而得到最优作业路径.Matlab仿真实验结果表明:A*算法和B样条算法结合起来应用于农用机器人的路径规划是可行的.     

内存数据库查询优化

基于一种广泛接受的内存数据库系统基本概念及内存数据库中的SB-树索引结构，提出了更方便关系代数操作的SB^*-树．在此基础上，提出了优化的关系代数操作的实现算法．根据这些算法和关系代数等价定理，给出了对关系代数查询树进行逻辑优化的规则，并证明了逻辑优化的正确性．最后给出了代价评估模型，实验表明提出的内存数据库查询优化算法相对于传统的优化算法具有更好的时间及空间性能．     

基于D*算法的农用履带机器人路径规划研究

针对传统A~*算法在路径规划中的不足,采用了一种实时性更强的D~*算法,与A~*算法不同的是,D~*算法的OPEN列表中包含了弧长代价递增的RAISE和弧长代价递减的LOWE两种状态类型。将传统A~*算法和D~*算法进行仿真试验对比,试验结果表明,D~*算法缩短了搜索长度和搜索时间且收敛速度快、计算量小。同时,在真实环境下进行了导航试验,结果表明机器人能稳定安全的按照规划路径到达目的点,验证了D~*算法的高效率性。     

一种新的布尔函数求补算法

研究了SOP(积的和型)布尔函数的求补算法,分析了已有的求补算法之间的深层联系,给出了否定树的概念.证明了单边求补算法、Sharp算法与德*摩根律是等效的、不相交的.Sharp算法是递归算法的一个特例.提出了以否定树为基础的解决SOP型函数求补运算的新算法.     

基于改进R*树的移动GIS多尺度渐进传输与表示

针对传统单一尺度空间数据在低速无线网络环境中难以由移动GIS下载与表示的问题,在研究矢量数据多尺度表示与R*树空间索引的基础上,设计并实现了改进的多尺度R*树空间索引算法.该算法使得R*树中非叶子结点能够关联合适尺度的空间对象实体,保证海量的矢量数据在服务器端得到了有效的多尺度组织.在该算法的基础上,借助于移动GIS端所设计的缓冲式多尺度空间数据存储与管理,以及基于请求/应答模型的GML流式数据传输,设计并实现了面向移动GIS的矢量数据多尺度渐进传输模型,从而使得移动GIS能够以较高的效率下载和表示各种尺度的空间数据.通过真实的土地利用现状空间数据实验,验证了该方法在无线网络情况下能够有效地提高移动GIS的数据传输效率.     

动态交通路网中有效路径的确定方法

给出了动态有效路径的明确定义,并将深度优先搜索的树搜索算法、寻路定向性、层次空间推理策略以及A*算法中的定向估价函数相结合,提出了动态有效路径的一种有效算法.在新算法中通过对交叉口延误的特殊处理,使得城市交通路网中的分向交叉口延误得以充分体现,并有利于将交通导行系统与交通控制系统相融合.同时对动态有效路径搜索在动态车辆路径导行和动态交通分配中的应用作了初步分析.     

传感器网络分布式能量平衡路由

提出一种分布式能量平衡路由算法,该算法根据邻接点的能量和状态信息达到各个节点能耗的平均.对能耗过大的节点采取保护措施,汇聚节点sink在广播兴趣阶段形成一棵广播树,各个节点距sink节点的远近不同即在广播树中处于不同的层次,从而传播网络中的任一节点就有父节点、兄弟节点和子孙节点,使得所选路径为距sink节点最短即路径最短能量平衡路由,节点感知各层次节点情况就可以根据其能量信息来重选路径.分析和仿真结果表明,这种路由方法计算简单,所需信息传输量小,可有效提高网络的生命期.     

用独立通路法确定矿井通风网络的极值流

确定矿井通风网络极值流的常用算法有Ford-Fulkcrson法、Edmonds-Karp法和Dinic法。所谓独立通路就是采用深度优先搜索法在找通路的过程中，后面的通路至少要含有一条前面的通路所不含有的分支。独立通路法确定网络的极值流，就是利用找独立通路的思想来找增广路，找增广路时每次至少有一个分支达到饱和。从网络的源点开始进行寻边，找分支的可增广量为量大的出边，将该出边的末节点作为新的寻边始节点，继续找可增广量最大的出边，该搜索过程一直到所寻找的分支的末节点为网络的汇点为止，一条增广路即一条通路确定完毕，将该通路中分支的最小增广量作为通路的增广量对通路的各分支进行增广。增广后至少有一条分支达到饱和，删除饱和分支，用导出的网络继续找新的增广路并增广。     

基于局部最优标签树的网页净化方法

新闻网页里面包含大量文字分段标签,相比网页其它区域的噪音内容,其主题内容区域的文字分段标签较多。根据这一特点引入局部最优标签树搜索算法。通过搜寻同级节点中分段标签最多的容器节点,消除其它容器节点,从而实现网页净化方法。实验证明方法实现简单、净化效果明显,特别是对新闻类主题文字网页净化效果显著。     

基于改进双向RRT*的移动机器人路径规划算法

针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT^*路径规划算法.双向RRT^*算法同时创建两颗搜索树,交替进行相向搜索,同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择,以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线,以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行,对环境中的障碍物进行膨胀处理,再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点,缩短可行路径长度,再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,验证了改进双向RRT^*算法的有效性和优越性.     

一种具有跟踪替代特征的小世界算法

针对简单小世界算法在优化复杂函数时出现的停滞现象,提出对搜索进行跟踪、对停滞节点进行更替的策略.对每个搜索节点,从搜索的第1代开始进行跟踪,记录节点在每个传递位置停留的次数,当停滞次数超出设定值时便认为该节点进入停滞状态,在搜索空间中随机生成一个节点替代该停滞节点,以保证搜索的高效性.仿真试验表明,改进算法有效地克服了原算法的停滞现象,与原算法相比,改进算法种群多样性好、优化效率高、鲁棒性强,并具备解决更复杂工程优化问题的潜能.     

基于子树受限QoS的组播路由恢复算法

通过对多媒体组播协议的研究,发现在组播树中的路由节点发生故障后,树中节点将分散为若干个不同QoS需求的子树,通常的做法是将子树的所有节点重新发起构造成新的组播树.通过增加对子树受限QoS信息的描述,在组播树中路由节点发生故障之后,只是按照子树的QoS信息重新构造新组播树,子树构造不成功时才进行所有节点的构造.仿真试验表明,在路由节点故障情况下子树的构造成功率平均超过80%,同时这种方可缩短组播树故障恢复时间并降低重构开销.该算法还可以提高组播应用的可靠性.     

An improved R-tree based on childnode''''s probability

R Tree is a good structure for spatial searching. But in this indexing structure, either the sequence of nodes in the same level or sequence of traveling these nodes when queries are made is random. Since the possibility that the object appears in different MBR which have the same parents node is different, if we make the subnode who has the most possibility be traveled first, the time cost will be decreased in most of the cases. In some case, the possibility of a point belong to a rectangle will shows direct proportion with the size of the rectangle. But this conclusion is based on an assumption that the objects are symmetrically distributing in the area and this assumption is not always coming into existence. Now we found a more direct parameter to scale the possibility and made a little change on the structure of R tree, to increase the possibility of founding the satisfying answer in the front sub trees. We names this structure probability based arranged R tree (PBAR tree).     

基于Mapinfo的最短路径混合搜索算法

在迪杰斯特拉(Dijkstra)算法的基础上,针对有较多节点和道路的大网络在求解最短路径时计算时间慢、扩展节点多的缺点,采用基于局部最优方向和A*算法的混合算法,利用局部最优方向法的结果,对A*算法的启发函数加以改造,可以减少扩展的节点数量,快速的找到一条最短路径.通过实验仿真证实了该算法的快速有效性.