单轴高精度运动控制器设计

论文介绍高精度直流伺服驱动系统在自动化行业中的应用,对传统伺服驱动器和目前主流伺服驱动器系统框图做了简要的分析介绍,对比优缺点,根据开放式、模块化设计思想提出改良的伺服驱动器系统设计思路。应用开放式、模块化设计思想,采用融合高性能MCU微型控单元的数字信号控制器STM32F103ZET6作为控制核心,开发出一种高精度、高可靠性、小体积、高集成度的伺服运动控制器。详细介绍伺服运动控制器的模块化硬件设计、抗干扰处理、容错处理;详细分析运动控制三闭环PID控制算法。本设计可应用于机器人的各种运动控制及工业中的高精度运动控制中。     

基于以太网通信的立体仓库监管控制系统

论文设计了基于以太网通信的立体仓库监管控制系统,用于工业生产中对仓库监管的自动化和智能化。该系统由上位机、运动控制器NJ、三轴直角坐标机械手组成。上位机和运动控制器NJ之间通过以太网通信,上位计算机向运动控制器NJ发送命令并实时采集现场的各种信号;运动控制器NJ和伺服驱动器之间通过以太网通信,伺服驱动器根据运动控制器NJ中的命令来驱动伺服电机。采用欧姆龙组态软件CX-Supervisor进行上位机监管软件的开发,使用SQL数据库进行现场数据记录。该系统能够满足立体仓库监管系统的各项要求,从而实现立体冷库的智能监管控制。     

基于数字信号处理器的多轴运动控制器设计

根据开放式运动控制的要求，以数字信号处理器(DSP)为核心，使用大规模在系统可编程(ISP)技术进行逻辑控制，而位置反馈控制采用复杂编程逻辑器件(CPLD)来实现．应用面向对象技术开发控制系统软件，设计了多轴运动控制器，与传统运动控制器相比，它不仅克服了系统结构固定的缺陷，而又缩短了开发周期，提高了系统的集成度．ISP模块的最高频率可达到24MHz，CPLD的最高频率可达20MHz，因此大大提高了运动控制器的执行速度。     

一种伺服电动缸驱动的雷达俯仰轴自适应控制

本文针对大尺寸阵面雷达天线中,俯仰轴旋转控制时受天线风力矩、惯性力矩和摩擦力矩影响过大,从而导致控制稳定性差、控制精度降低的问题,提出一种新的采用伺服电动缸驱动形式的雷达俯仰轴控制结构,将雷达俯仰轴的旋转运动控制转换成电动缸丝杠的直线运动控制,提高了雷达俯仰轴的抗干扰能力和控制稳定性;基于雷达俯仰轴转动和伺服电动缸丝杠直线运动之间的非线性关系,设计了一种自适应模糊PID控制器,实现了雷达俯仰轴的稳定控制,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和实用价值。     

手术辅助机器人的运动控制器设计

系统硬件采用YASKAWA公司提供的MP2100运动控制卡、∑-V伺服驱动器和伺服电机,该控制卡通过PCI接口与工控机连接,控制卡与驱动器采用具有总线结构的MECHATROILINK-II连接。基于上述软、硬件基础,本文对该运动控制器的原型系统进行了研究,实现了运动控制的基本操作,如伺服轴的手动控制以及自动直线插补、圆弧插补等。最后对该原型系统进行了测试,并分析了存在的问题。     

采用DSP+FPGA的三轴运动控制器设计

为了满足开放式数控系统的需求,设计了一种基于TMS320F28335浮点型数字信号处理器(DSP)和EP2C8F256C6现场可编程门阵列(FPGA)的通用三轴运动控制器.详细介绍该运动控制器的整体结构、硬件电路设计、插补算法、FPGA各分模块的构成及实现,并给出了相关设计的软件结构框图.该控制器具有结构简单、通用性强、模块化高等特点,能够很好地满足运动控制系统的实时性和精确性.     

PMAC在地毯簇绒机横动控制中的应用

叙述了地毯簇绒机中横动运动的伺服控制,提出了基于可编程多轴控制器(PMAC)运动控制卡的半闭环控制系统.介绍了控制卡的硬件和性能,对控制过程进行了说明,并给出了运动参数计算公式和运动程序.     

基于可编程运动控制器的数控伺服控制系统设计

本文所讨论的基于可编程控制器的数控伺服控制系统采用开放式模式,摒弃了以前专业性强而可移植性差、组成复杂的伺服控制系统构成模式,将可编程运动控制器嵌入IPC构架高性能的双CPU数控系统。可编程运动控制器利用PMAC优秀的实时运动控制功能来完成实时性很强的伺服处理工作,具备跟随精度高、反馈性能优、开发速度快的特点。     

虚拟参考反馈校正控制在转台系统中的应用

三轴转台是一种标定航空航天惯性元器件的测试设备,为提高三轴转台的工作精度,需要考虑转台伺服控制系统中对象模型的不确定性。本文将基于数据驱动的虚拟参考反馈校正控制方法应用于三轴转台的伺服控制设计,通过离线优化控制器参数可以很好地矫正伺服控制系统。仿真试验可以看出所提的控制器设计方法简单易行,并能保证控制器具有足够的精确性。     

基于PLCopen标准的运动控制系统设计

基于PLCopen标准,结合PLC(可编程逻辑控制器)编程和运动控制编程,设计并实现了一种运动控制器.此运动控制器采用PLCopen标准定义的功能块模块模型,一方面达到了PLCopen标准定义的运动控制要求,另一方面实现了运动控制器的图形化编程模式.为了满足PLCopen定义的功能块模式的变换,在研究PLCopen标准定义的模块间关系基础上,设计了一种打断锁,通过对打断锁的操作,实现了PLCopen标准定义的模块间不同模式的交互方式.最后,在基于Beremiz开源开发平台上,以单轴模块验证了运动控制系统的可行性.     

基于FPGA的移动机器人运动控制器的实现

为了提高移动机器人控制的灵活性,设计并实现了一种基于FPGA的移动机器人运动控制器。介绍了该运动控制器的工作原理、硬件设计,充分利用FPGA的高速实时性和ARM微控制器的强大处理能力,从而提高了运动控制器的效率。实验表明,设计出的运动控制器稳定可靠,双码盘导航优于单码盘融合陀螺导航,能实现移动机器人的灵活控制。     

三轴运动控制器的图形编程及智能仿真平台研究

针对三轴运动控制器的应用编程,结合0penGL虚拟现实引擎、嵌入式系统、编译原理和软件工程理论,设计开发了一套图形编程及智能仿真平台.该平台实现了运动轨迹的图形化控件编程。并提供的虚拟仿真系统可模拟演示制造流程.图形化编程指令可基于不同底层平台转化为三轴运动控制器的控制指令序列(字节码),具有很高的跨平台可移植性.该平台是运动控制器的二次开发平台设计理念的技术革新,具有很高的理论研究前景和应用价值.     

嵌入式四轴运动控制器的设计

为了解决传统基于PC平台的运动控制器渐显高能耗、高成本、低可靠性等缺点,结合ARM和DSP运动控制芯片特点,给出一种基于ARM微处理器LPC1788和专用DSP运动控制芯片PCL6045BL组合的嵌入式四轴运动控制器。该控制器在硬件上采用ARM+DSP的主从式双CPU结构,并结合ARM在人机界面显示、通信接口方面的优势以及PCL6045BL高控制精度的优点,在软件上通过LPC1788上移植μC/OS-Ⅱ实时操作系统来管理总体的运动控制系统。最后通过圆弧插补实验验证了嵌入式四轴运动控制器具有可靠性高和快速响应等优点。     

非球面加工的速度伺服控制器研究

本文研究的速度伺服控制器是在以ARM微处理器为主控核心,解决高次非球面加工的新原理的基础上,设计的一种最新的伺服控制器。同时本设计增加了必要的外围扩展电路,构成高性能的三轴联动的速度伺服控制器,能够满足非球面光学器件数控回转切线法的要求,在数控机床的控制中有重要的应用价值。     

电动造波机控制系统的研究

为在试验水池中精确模拟以“波浪谱”描述的海浪不规则波,给出了直接生成造波机运动控制所需的离散时间序列数的计算模型．基于通用计算机的开放式多轴运动控制器设计了电机伺服驱动的模拟不规则波造波控制系统,采用数字比例、积分、微分(PID)及速度前馈控制技术解决了系统所要求的高精度伺服位置控制和多电机同步控制问题,通过对离散时间序列数的样条光顺使伺服电机具有加速度连续的良好运动特性．系统的控制模型以自学习的方法对比反馈的实际波形进行输出位置量的矫正,以获得准确的模拟波浪．     

运动控制器的概述及应用

随着通用运动控制技术的不断进步和完善,通用运动控制器作为一个独立的工业自动化控制产品已得到较广泛的应用。本文阐述了运动控制器的结构、控制方案和应用领域。     

关于运动控制器及其应用的探讨

运动控制技术随着计算机技术、控制技术和传感技术的发展而不断地进步和完善,运动控制技术的日渐成熟使得运动控制器在工业自动化领域得到较广泛的应用。本文将介绍运动控制器的结构、控制方法和应用领域。     

基于PMAC的三轴转台的伺服系统设计

介绍了基于PMAC运动控制卡的三轴仿真转台的直流伺服系统设计，给出了转台的基本组成，控制系统的硬件结构，运动控制卡连同驱动器参数的整定方法及控制软件的设计，实现了转台的实时控制以及位置、速度、摇摆等的伺服控制．实际操作表明，该系统满足了转台实时运动控制的要求，运行稳定，操作方便．     

两轮智能车跟踪控制系统的研究

自平衡式两轮机器人是多变量、强耦合对象,文章针对斜坡上的两轮智能车的目标跟踪问题,设计了基于T-S模糊控制器的跟踪控制系统,该系统包括底层平衡控制器、底层转弯控制器和全局运动控制器。底层的平衡控制应用T-S模糊控制器,并利用LQR线性控制器来简化控制器的参数设计。底层转弯控制器采用PI算法,在此基础上运用李雅普诺夫函数方法,进行了全局运动控制器的设计,得出了具有全局渐近稳定的控制律。最后通过仿真验证了该方法的正确性和可行性。     

三菱运动控制器在DDH-500多功能多刀划线机中的应用

介绍了DDH-500多功能多刀划线机的控制系统构成与设计原理,阐述了SSCNET在多轴运动控制系统中的应用与优势以及运动控制器在软件方面的优势。