不确定二阶动力学系统的鲁棒特征结构配置设计

考虑了一类具有参数摄动的二阶动力学系统通过比例加微分反馈控制的鲁棒特征结构配置设计问题。首先利用定常二阶动力学系统的比例加微分反馈特征结构配置参数化方法提供的自由度,将鲁棒特征结构配置问题转化为具有约束条件的优化问题。在此基础上,给出了求解该优化问题的算法,即鲁棒特征结构配置算法。数值例子及仿真结果表明,该算法对参数摄动二阶动力学系统鲁棒性设计的简单及有效性。     

二阶动力学系统输出反馈特征结构配置

考虑了二阶动力学系统的输出反馈特征结构配置设计问题。基于一类广义Sylvester方程的参数化解,给出了闭环系统的右、左特征向量矩阵及反馈增益矩阵的完全参数化表达式。该参数化方法为控制系统设计提供了全部自由度,其中包括待配置特征值和一组自由参量。该参数化方法直接基于二阶动力学系统的参数矩阵,故其计算简单、便于工程应用。数值例子表明二阶动力学系统输出反馈特征结构配置参数化方法简单而有效。     

振动二阶线性系统的鲁棒特征结构配置设计及其仿真

考虑了振动二阶线性系统的鲁棒特征结构配置设计问题。基于振动矩阵方程的参数化解,提出了振动二阶线性系统的状态反馈特征结构配置设计参数化方法。该参数化方法给出了状态反馈控制律的参数化表达式,其所含参数向量为控制系统设计提供了全部自由度。利用该参数化法提供的自由度,给出了振动二阶线性系统鲁棒特征结构配置问题的优化求解方法,其中优化的是衡量系统鲁棒性的灵敏度指标。数值算例及其仿真结果表明,所提振动二阶线性系统的状态反馈特征结构配置算法和鲁棒特征结构配置算法简单且有效,便于工程应用。     

广义线性系统的鲁棒状态反馈特征结构配置

针对具有参数摄动广义线性系统的鲁棒状态反馈特征结构配置问题 ,提出了一种优化算法。该算法的设计目标是使闭环特征值和特征向量所满足的方程组关于参数摄动误差为最小。根据广义线性系统状态反馈特征结构配置结果 ,给出了优化指标的完全参数表示。该算法简单、有效 ,且可以给出鲁棒性较强的控制系统。数值例子表明了算法的有效性     

不确定离散时滞控制饱和系统L2增益分析设计

针对离散时间不确定含时滞和控制饱和系统的镇定和干扰抑制问题,提出了状态反馈和抗饱和动态输出反馈方法。该方法利用Lyapunov函数可获得时滞相关的线性矩阵不等式。线性矩阵不等式条件可保证不确定闭环系统的无干扰时鲁棒内稳定性和在某椭球内预先给定的有干扰时L2性能水平。通过把状态反馈增益视为一自由参数,利用所得到的优化问题给出了控制器设计的具体步骤,通过仿真算例证明该方法的有效性。     

车辆悬挂系统的鲁棒主动控制设计

基于特征结构配置参数化结果,提出了车辆悬挂系统的鲁棒主动控制设计方法,其目的是设计状态反馈控制律,使得闭环系统具有希望极点且使得干扰对系统的影响达到最小.此外,该方法直接基于车辆悬挂系统的参数矩阵,便于应用.最后, 车辆悬挂系统的仿真实例,表明该鲁棒主动控制设计方法的简单性和有效性.     

基于特征结构配置的结构主动控制及仿真

考虑了具有最优控制的结构主动控制问题,目的是在系统满足闭环特性的前提下,设计状态反馈控制器使得系统性能泛函极小化。利用特征结构配置方法提供的自由度,给出了性能泛函的显示参数化表示,从而该问题转化为带有约束条件的优化问题,参与优化的变量仅为一组参量。并给出了求解该优化问题的算法,该算法直接基于结构系统矩阵,故其简单性为工程应用提供方便。地震作用下对三层剪切结构建筑模型进行仿真分析,结果表明所提结构主动控制方法的有效性。     

基于干扰观测器的高性能转台伺服系统内模控制方法研究

针对转台伺服控制系统,提出了一种基于干扰观测器的改进内模控制方法（DIMC）。内模控制是一种新型的先进控制方法,设计思路是将对象模型与实际对象的输出差值作为反馈,控制器逼近模型的逆,从而达到控制效果。考虑到传统的内模控制器设计方法跟踪精度不足,引入微分器构造改进的控制器,提高系统的跟踪精度。在此基础上引入干扰观测器,对摩擦进行补偿,进一步提高系统的跟踪精度。仿真研究和实验结果表明,该控制方法可以有效地提高系统的跟踪精度,并对系统参数变化和力矩扰动具有更强的鲁棒性。     

振动二阶线性系统的鲁棒极点配置设计及其仿真分析

研究了振动二阶线性系统的鲁棒极点配置设计问题.基于矩阵方程参数化解提供的自由度,给出了能使闭环振动二阶线性系统具有希望极点的所有状态反馈控制律的参数化表达式.利用状太反馈控制律的参数化表达式,将衡量系统鲁棒性的误差指标参数化,从而鲁棒极点配置问题就转化为误差指标的最小化问题.给出了求解该振动二阶线性系统的鲁棒极点配置设计算法,该算法不包含"返回"过程,故便于工程应用.数值算例及其仿真结果表明该算法的简单及有效性.     

飞机舵机电动加载系统多余力矩抑制方法

针对飞机舵机电动加载系统存在多余力矩干扰的问题,提出了以改进型基于信度分配的小脑模型关节控制器为前馈控制,以增量式比例积分微分(proportion integral derivative,PID)为反馈控制的复合控制策略。在前馈控制器中,结合变刚度金属——橡胶缓冲弹簧、力矩测速反馈及梯度加载法,采用基于Sigmoid函数变平衡学习常数的权值调整算法,设计三维参考输入型神经网络结构。在反馈控制器中,采用增量式PID控制解决积分项溢出问题,同时为神经网络提供训练学习样本,最后通过理论分析证明改进算法的收敛特性及闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该方法提高了系统的加载精度及在线实时控制能力,在一定程度上抑制了多余力矩干扰。     

Design of Luenberger function observer with disturbance decoupling for matrix second-order linear systems-a parametric approach

1.INTRODUCTIONThere have been many approaches to disturbance de-couplinginlinear multivariable control systemdesign.Linnemann[1]proposed a numerically stable algorithmfor disturbance decoupling by measurement feedback.Van Der Woude[2]considered the combined problemof disturbance decoupling and stabilization by mea-surement feedback.Syrmos[3]proposed a numericallyefficient algorithm based on Sylvester equations forthe problemof disturbance decoupling with arbitrarypole placement usingstat…     

EIGENSTRUCTURE ASSIGNMENT VIA DYNAMIC OUTPUT FEEDBACK

ThisresearchissupportedbytheNationalNaturalScienceFOundationandthePostdoctoralScienceFOundationofChina.feedback,controllability,observability.1.IntroductionEigenstructureassignment,asoneofthemostfundamentalproblemsinmoderncontroltheroy,wasstudiedextensivelyinthepast.Theassignabilityconditionsviastatefeedbackandpracticalalgorithmshavebeengiven[1--41.Inrecentyearsgtheproblemintheoutputfeedbackcasehasbeendiscussed.[51studiedthisproblembyusingtheconceptof(A,B)characteristicsubspace.[6--8]putt…     

Parametric approach to track following control of FFSM

A robust task space tracking scheme is proposed for the free-flying space manipulator system.The dynamic equations of the system are derived via the law of momentum conservation,and then a linear state space representation is formulated by local linearization.A parametric approach is applied by using the eigenstructure assignment theory and the model reference method.A feedback stabilizing controller and a feedforward compensation controller are built based on the approach.Then an optimization procedure is followed after that to obtain the desired requirement and characteristics.Simulation results are presented to show the effectiveness of the proposed method.     

基于遗传算法的特征结构配置及其在导弹控制中的应用仿真研究

本文研究采用遗传算法求解线性多变量系统在输出反馈作用下的特征结构配置及其在导弹控制系统中的应用问题。遗传算法是一种基于自然选择和群体遗传学机理的参数搜索方法。采用遗传算法求解特征结构配置问题，具有适用广泛和计算稳定等特性。对导弹控制系统的仿真结果表明，这种方法是有效的。     

Observer design for matrix second order linear systems with uncertain disturbance input-a parametric approach

1. INTRODUCTION Matrix second-order linear (MSOL) systems capture the dynamic behavior of many natural phenomena and have wide applications in several fields, such as vibration and structural analysis, spacecraft control and robotics control thus, they have attracted consider- able attention[1~10]. In Ref. [3], the controllability and observability theory of MSOL systems was studied directly in the matrix second-order framework. One type of observers for MSOL systems was proposed in …