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1.
3-RPR平面并联机构正解的吴方法 总被引:15,自引:1,他引:14
研究3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解。以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列。从而导出3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程。该封闭形式解不仅适用于3-RPR和3-RPR平面并联机构,也适用于所有包含6R-Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构,给出具有6组实根的数字例。 相似文献
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金登权 《吉首大学学报(自然科学版)》2009,30(4):81-83
分析了3-RPR平面并联机构的求解模型,提出了用LINGO11.0软件求出全部解的方法:用LINGO11.0求出1个解后,将该解作为1个约束,使新解与该解不同,直至求出全部解.该法简单、实用,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全新的方法. 相似文献
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3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析 总被引:1,自引:1,他引:0
本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该机构每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解.利用MATLAB软件给出了第一支链的4个解和该机构逆运动学的一组解.基于雅克比矩阵的可逆性,研究了3-RRRT并联机器人的正逆运动奇异问题.结果表明:利用矢量法进行逆运动学问题分析更为简洁和方便. 相似文献
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6-6 并联机构封闭运动学位姿正解单解 总被引:3,自引:0,他引:3
用代数法研究了6-6六自由度Stewart
并联机 构封闭运动学位姿正解单解.在添加了一个附加位移传感器的基础上,解得了上平台六铰接
点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量,并将其直接转化为六个自由度,从而获得了6
-6 六自由度Stewart 并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件. 相似文献
6.
对基于3-UPS并联机构的六维控制器进行了运动学分析,计算求解了3-UPS并联机构运动学正解和反解,同时运用MATLAB软件对其进行了运动学仿真,仿真结果证明了机构运动学正反解的正确性.运动学分析结果将为六维控制器结构参数优化设计以及控制电路的设计提供理论依据. 相似文献
7.
彭程 《华北科技学院学报》2016,(2):94-97
平面并联机构正运动学分析需要求解非线性方程组,多解的特点使得难以同时得到它的全部解。本文将该非线性方程组求解问题转化为非线性优化问题,并利用拥挤差分进化算法进行求解。仿真结果表明,拥挤差分进化算法对选择机制的改进增加了种群的多样性,可以同时得到并联机构运动学正解问题的全部解。 相似文献
8.
平面三自由度并联机构逆动力学的模块化计算方法 总被引:2,自引:0,他引:2
应用模块化计算方法研究了平面三自由度并联机构的逆动力学,计算效率能够满足实时控制的要求.首先对平面三自由度并联机构进行了系统分类和描述,通过对各类支链的运动学及动力学逆解的分析,应用Newton-Euler法建立平面三自由度并联机构的逆动力学模型,提出了平面三自由度并联机构动力学逆解模块化计算软件的系统构架,结果表明该方法适用于各类平面三自由度并联机构的逆动力学自动建模和可重构设计,并给出了一台新型并联机床的分析实例. 相似文献
9.
一种新型三自由度平面并联机构的运动学解析 总被引:2,自引:0,他引:2
根据少自由度并联机构的诸多优点,提出了一种新型三自由度平面运动并联机构,介绍了该机构的组成,推导了该并联机构的运动学正逆解求解公式,分析并求解了该并联机构的奇异性、工作空间和被动关节等相关问题,并给出了雅克比矩阵.求解结果表明,该并联机构运动学正、逆解方程均具有显式表达式,易于实现实时控制,能够满足工程实际应用. 相似文献
10.
并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得符号解.对于一类6-SPS并联机构,通过引入四元素来描述动平台的转动,不仅能够避免产生公式奇异性,而且将高阶的正运动学方程降阶为一组二阶方程.在这组方程中,动平台的位置和姿态是解耦的,可以通过求根公式符号地解析出机构的8种装配模式,其结果揭示了这类并联机构正解之间内在的对称关系. 相似文献