超声波测距系统在拆垛机器人上的应用

针对超声波测距在拆垛机上应用时容易发生测距跳变的问题,采用了一种简单高效的算法进行滤波处理,具体过程是通过STM32控制KS103超声波测距,STM32单片机将滤波后的数据通过232总线上传给上位机,上位机控制拆垛机运动。试验测试表明,通过该滤波算法后,KS103超声波测距在拆垛机上,在0～1200mm之间的数据传输误差不超过0.8%,提高了拆垛机的工作精度。     

超声波技术在固态粉料称重中的应用

本文介绍了超声波技术在固态粉料称重系统中的应用。详细介绍了超声波发生和接收电路的设计,通过超声波测距得出仓内物料体积,由已知物料比重求的物料的重量。同时,通过温度补偿技术,大大增加了测量的精度。通过PLC与上位机通讯连接,由上位机监控物料的重量。     

喷药机器人辅助视觉系统中超声测距数据的采集与处理

详细介绍了一种机器人超声测距系统,测距范围０．２～５ｍ,具体设计了基于单片机控制的３路超声测距系统的软、硬件,并介绍了该系统的构成、工作原理最后,通过实验获得３路测距数据,同时利用误差补偿的方法得到测距系统所要求的精度±４ｃｍ还给出了该单片机应用系统与上位机之间的通讯等利用本系统及其设计方法作为农业机器人辅助视觉系统,可以获得农作物远近以及大致形状等信息     

可预置报警数据的单片机测温测距系统

本系统以AT89S52单片机为核心,采用了超声波和温度传感器技术实现对距离和温度信息的采集,系统可以预置报警数据,并与上位机进行实时通信,测量结果通过液晶显示,操作界面友好。该系统成本低廉,经测试,测距范围可达0.01m~10m,误差在0.25%以内,温度测量精度可达0.1℃,可广泛应用于多种测温测距数据采集场合。     

机器人多传感器测距系统的数据融合

针对机器人工作环境的特点,提出了采用超声波与红外线传感器共同测距的方法,弥补了单一使用超声波传感器带来的缺陷.应用自适应加权数据融合技术,实现两种传感器在功能上的互补.实验结果表明,系统提高了整体测距精度,得到了被测距离更加准确的估计.     

一种高精度多传感器融合测距系统

通过测距系统计算机器人运动路径是机器人壁障、路径规划以及协作编队关键技术之一。根据移动机器人工作环境地形复杂、光线差等特点,采用高精度激光传感器和超声波传感器协同测距,以ARM9为核心设计了软硬件,在此基础上,研究了自适应加权平均数据融合算法,并分析了各传感器的误差和方差。经实验统计,多传感器融合比单一传感器测量精度平均提高了47%,测量误差减小到0.5 cm以内,表明本系统提高了测量精度和可靠性。     

CAN总线在移动机器人中的应用

移动机器人多路超声波传感器分别与中央处理器连接存在着数据线过多、中央处理器负担过重的问题．因此提出了基于CAN（Controller Area Network）总线的测距系统,设计了机器人的超声波测距系统的CAN总线硬件节点和软件结构,包括SJA1000CAN控制器及其初始化,CAN控制器数据接收程序和CAN控制器数据发送程序,并且讨论了数据发送过程。     

面向机器人抓取的双目视觉单步多目标检测方法应用研究

针对工业机器人的抓取技术普遍采用离线示教的方式,目标物的改变就会导致抓取不准的问题,研究了一种面向机器人抓取的双目视觉单目多目标检测方法,强化了机器人的抓取能力;首先搭建机器人抓取视觉检测系统,系统采用双目测距模型定位深度,单步多目标检测器定位像素坐标;通过相机标定和eye-to-Hand手眼标定将图像中的像素坐标以及双目测距模型的深度坐标转换为机器人基坐标的位姿,建立机器人运动学模型完成机器人基坐标到机器人末端坐标的转换,通过ROS实现上位机与机器人通讯,并将定位结果发送给ROS;经过多次实验,表明方法的目标检测误差在3.5 mm以内,深度误差在1.2 mm之内,具有很好的实用推广价值。     

铝电解槽爆炸焊钢板和阴极钢棒窄间隙自动焊接机器人

针对铝厂特殊环境所研制的焊接机器人以控制系统为核心,由移动平台、机械臂和焊接装置组成。该机器人的运动控制系统由下位机和上位机组成:下位机采用运动控制器MC464来实时控制伺服电机;上位机采用平板电脑用于人机交互,采集摄像头数据,以及与焊机和手脉通信。机器人可处于示教和再现2种工作模式。研究结果表明:该机器人可完成电解槽中阴极母线和爆炸焊钢板的多层多道自动焊接,大幅度降低连接处压降,不仅节能减耗,而且可以保障电解槽电流均布,有效提高电解槽寿命。     

智能探测机器车的设计制作

本设计由51单片机构成的上位机、下位机和驱动系统部分组成。下位机能对智能探测机器小车进行准确循迹、定位、测温、测距、识别颜色、测湿度,实时将各个监测点数据信息发送;上位机完成接收数据,实时显示各个检测点的数据信息。本设计系统具有较高的测量精度,预留端口,便于依据实际情况增加其他功能。     

用连续波自动测量超声渡越时间

本文简单介绍了超声渡越时间的测量。采用连续正弦波,用低速器件建立了超声渡越时间测量系统。对系统进行了说明,引入特征参量描述矢量电压表的状态,对状态进行自动识别。提出相位跟踪法、预测校正方法,实现微机控制渡越时间快速自动测量,作为例子,给出由测量渡越时间而得到的水的声速测量值和琼脂模型的超声声速断层图象。     

超声波的空化作用在聚合物化工中的应用

综述了超声空化的作用机理,介绍了超声波技术在萃取过程、乳化与破乳、膜过程、聚合物合成方面的应用。     

先进复合材料超声无损检测新技术的应用

 针对航空航天高端装备制造与服役过程中复合材料部件的复杂型面检测、非接触检测、快速检测、现场检测等问题,依托自主研制的新型超声检测系统开展实验研究,基于相控阵超声技术实现碳纤维增强树脂基复合材料L型构件R区孔隙、分层缺陷检测;基于空气耦合超声技术实现蜂窝夹芯复合材料脱黏缺陷检测;基于激光超声技术实现碳纤维树脂基复合材料孔隙、紧固孔分层检测及耐高温复合材料分层缺陷检测。分析了各项技术的关键问题、应用范围和发展方向。研究结果表明,应用超声无损检测新技术可以实现复合材料部件的复杂型面检测、非接触检测和快速检测,并且可以现场应用。     

超声清洗技术原理及其应用

本文分析了空化的形成及其影响因素,阐述超声波引起空化的机理,以及利用超声空化作用对物体进行清洗的过程和原理,并介绍了超声空化清洗的特点,对超声空化清洗的前景作了展望。     

超声辐射对玉米类胡萝卜素提取的影响

采用超声辐射提取玉米类胡萝卜素，并用FTIR表征其结构．结果表明，在38—40℃，玉米／乙醇的质量比为1：6，20kHz和900W的超声波作用下提取30min所得到的玉米类胡萝卜素的质量浓度是无超声辐射时的16．25倍；在33～35℃下，所提取的玉米类胡萝卜素的质量浓度随超声功率的增大而增大；超声频率对类胡萝卜素提取的影响不大；提取初期超声声源在液面1／2处，而12min后在液面1／3-1／2处有利于类胡萝卜紊的提取．文中还对超声强化提取玉米类胡萝卜素的机理进行了探讨．FTIR分析结果表明，超声作用没有改变玉米类胡萝卜素的结构．     

超声传输特性和超声传感系统研究

研究了空气介质中超声波的辐射、传播、散射和接收等规律性,作为超声传感系统设计的理论基础和具体参数选择的依据。简述3种具有创新性的超声传感系统：混凝土喷射机械手超声测距测向系统、超声地形障碍检出传感系统和移动机器人超声传感系统的设计和实验结果等。     

超声成像系统TGC电路的设计与实现

超声波在人体组织传播其强度会随探测深度增加而衰减,因此时间增益补偿电路在超声成像系统中起着重要作用.提出时间增益补偿控制电路的设计方案,模拟电子电路和数字电路设计相结合的方法.经仿真实验证明,该设计方案简单可行,控制信号可靠稳定,能准确补偿超声衰减,有效提高了图像质量.     

高精度水下测距研究

超声波传感器是典型的非接触式传感,由于传播的距离远,抗干扰性强,因而经常用于距离的测量,特别是恶劣环境下的距离检测。在介绍超声波传感器测距原理的基础上,利用AD9832产生脉冲信号,通过单片机对信号进行分析和处理,详细介绍了电路的组成,给出了程序设计思路,为超声波传感器在水下高精度的距离测量打下基础。