| 一种高精度多传感器融合测距系统 |
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| 引用本文： | 谢兆里,李磊民.一种高精度多传感器融合测距系统[J].西南科技大学学报,2012,27(4):89-93. |
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| 作者姓名： | 谢兆里 李磊民 |
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| 作者单位： | 1. 西南科技大学信息工程学院,四川绵阳,621010
2. 西南科技大学国防科技学院,四川绵阳,621010 |
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| 摘 要： | 通过测距系统计算机器人运动路径是机器人壁障、路径规划以及协作编队关键技术之一。根据移动机器人工作环境地形复杂、光线差等特点,采用高精度激光传感器和超声波传感器协同测距,以ARM9为核心设计了软硬件,在此基础上,研究了自适应加权平均数据融合算法,并分析了各传感器的误差和方差。经实验统计,多传感器融合比单一传感器测量精度平均提高了47%,测量误差减小到0.5 cm以内,表明本系统提高了测量精度和可靠性。
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| 关 键 词： | 激光传感器 超声波传感器 ARM9 自适应加权算法 |
A High Accurate Multi-Sensors Fusion Ranging System |
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| XIE Zhao-li,LI Lei-min.A High Accurate Multi-Sensors Fusion Ranging System[J].Journal of Southwest University of Science and Technology,2012,27(4):89-93. |
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| Authors: | XIE Zhao-li LI Lei-min |
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| Institution: | 1.School of Information Engineering,Southwest University of Science and Technology, Mianyang 621010,China;2.School of National Defense Science and Technology, Southwest University of Science and Technology,Mianyang 621010,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Laser sensor Ultrasonic sensor ARM9 Adaptive weighed fusion |
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