多足步行机附着性能及其与稳定性能的关系

本文分析了步行足的附着特性、步行机附着性能及与稳定性能的关系，所得结果有利于提高步行机的实际行走能力．     

汽车ABS在对开路面上的弯道制动性能

研究汽车ABS在对开路面上的弯道制动性能,建立汽车ABS弯道制动的四轮车辆动力学模型.在该动力学模型基础上,针对内侧低附着外侧高附着、外侧低附着内侧高附着两种对开路面,分别对汽车ABS弯道制动中使用的几种典型滑移率控制方法的制动性能进行了分析比较,提出了在两种附着条件对开路面上提高汽车ABS弯道制动性能的对策.     

步行机相交面运动规划

针对步行机的一般结构特征,提出一种步行机在任意夹角相交面上的运动规划,对其在各种不同情况下的相应运动过程分别进行了分析。根据步行机车体姿态调整能力,以最大调整姿态角和最少相交面落足点变化为优化目标,建立了运动模型,同时确定出最佳初始状态。最后,对几种典型的相交面运动进行了仿真和实验,结果表明,步行机能够成功地实现在不同夹角相交面上的运动。应用该运动规划和优化算法,可以充分发挥步行机灵活的运动能力,大大简化其在相交面上的运动过程。     

附着管线高层钢结构抗震性能分析

对台北市附着管线的某12层钢结构建筑物(其附着管线包括横管与立管两部分)进行了抗震性能分析.深入研究与分析了附着管线的抗震性能以及管线与主体结构两者在地震作用下的相互耦合作用.为了比较分析计算结果的可靠性,分别利用Ansys以及Sap2000两种有限元软件对该附着管线钢结构进行了地震响应的反应谱分析和时程分析,得到了钢结构附着立管以及横管在地震作用下的内力响应结果,同时针对横管几何形式的变化组合进行了优化选择,得出组合形式最佳的横管几何尺寸.分析结果为该类结构合理设计和布置附着立管与横管提供了参考依据.     

四足步行机运动学和运动控制

应用矩阵理论方法,研究了具有特定腿机构——空间缩放机构的四足步行机运动学中的位置问题,从而得出了表示步行机运动状态的位置姿态、各腿关节位移量和足的位置这三组变量之间的关系,以及已知任意两组求第三组变量的公式。还提出了一种步行机实现简单行走运动的控制方法,并用MCS-51系到单片机控制系统,完成了四足步行机“WL-Ⅰ”的平地直线行走实验。     

万向电动叉车静态稳定性与附着性能的关系

为了研究万向电动叉车的静态稳定性,通过对单只轮胎受力、整车附着性能进行分析,建立了附着系数与滑动方向间的关系,提出了用静态区域图判断万向电动叉车失稳的方法,得到了整车下滑坡度角随方向角变化的关系曲线.实例表明:采用附着系数低的轮胎,可以提高万向电动叉车的静态稳定性能.     

前置水翼对摆动翼水动力性能影响机理研究

为研究双体干扰对摆动翼水动力性能的影响机理,基于计算流体力学(CFD)方法,针对均匀来流、前置水翼刚性静止及柔性波动尾流场中摆动翼的水动力性能开展数值研究．通过改变摆动翼的平移幅值和运动频率计算推力系数、功率消耗及推进效率的变化趋势,以流场的压力分布云图、纵向速度分布云图及涡结构的演变特征分析前置水翼对摆动翼推进性能影响的机理．计算结果表明：前置水翼的存在能够提升摆动翼的推进性能,并且前置水翼进行柔性波动运动时摆动翼的推进性能最优;前置水翼的尾缘脱落的涡能够融于摆动翼表面的附着涡,提升附着涡的强度;上游的柔性波动水翼尾缘处脱落一个强度较大的尾缘涡,对摆动翼表面的附着涡产生挤压作用,提升附着涡的强度并加速附着涡的脱落．     

步行机器人缩放式腿机构参数的选择法

本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大时,机构参数的确定方法。     

土工布上行驶的履带摊铺机附着性能

水泥路面上加铺沥青混合料时，土工布和粘层油的作用影响了摊铺机的附着性能，使机器滑转率增大，附着力减小，当摊铺作业阻力较大时，速度不稳定，严重影响了路面质量。应用理论分析与现场试验研究相结合的方法，对作业中摊铺机的附着力、摊铺阻力与附着性能等因素进行了分析；并对不同作业阻力时相匹配的滑转率进行研究。结果表明：为将摊铺宽度减小到设计值的2／3以内，可以采用梯形摊铺、使牵引阻力配置在额定滑转率较小的位置等措施以提高摊铺机的附着性能。     

一类轮腿结合式步行机的最优稳定裕度问题

在讨论一类轮腿结合式步行机步态稳定裕度计算方法的基础上，指出此类步行机有唯一优化步态使其稳定裕度最大，并导出了确定此优化步态参数的公式，给出了优化计算的实例。     

再生粗集料对混凝土性能的影响

为了研究再生粗集料的强度和砂浆附着率对混凝土性能的影响,采用对比试验,以再生粗集料的强度和砂浆附着率为变量配制C50强度等级混凝土,并对C50混凝土的工作性、强度和耐久性进行研究．结果表明,再生粗集料砂浆的附着率对再生粗集料的基本性质影响比较显著．再生粗集料的砂浆附着率对混凝土强度的影响变化不大,而对混凝土的塌落度、碳化深度和电通量影响比较显著．     

空间多关节六足步行机器人机构的轻便性分析

本文讨论了空间多关节六足步行机器人轻便性的评价指标.分析了步行机器人横向行走和纵向行走,驱动力矩按能量最优分配时,步行机腿上第一关节轴线的方向对步行机轻便性的影响.     

CVD金刚石涂层附着性能研究

采用微波等离子体CVD（MPCVD）法在YG6硬质合金基体表面沉积金刚石涂层，在金刚石的形核和生长阶段分别采用不同的沉积条件，研究了分步沉积工艺对金刚石涂层形核，质量及其附着性能的影响，结果表明：采用分步优化的沉积工艺，可明显改善金刚石涂层与刀具基体之间的附着性能，这主要是由于基体表面形核密度的提高，增大了涂层与基体之间的实际接触面积。     

多孔混凝土水质净化性能

设计制作了多孔混凝土水质净化试验装置,对5种不同粗骨料粒径和空隙率的多孔混凝土进行了水质净化性能试验.附着在多孔混凝土表面的生物体的数量可间接地通过溶解氧(DO)的消耗量来检测.多孔混凝土的水质净化性能可通过总磷(TP)和总氮(TN)的去除量进行评价.试验结果表明:多孔混凝土在水中具有富集营养物质,使生物膜附着生长其上的效应;采用10～20mm粒径的集料所制备的空隙率为25%的多孔混凝土其水质净化效果最佳.     

平面连杆机构实现直线行走轨迹的研究①

该文基于平面连杆组合机构设计了一种单自由度步行机构的腿机构，主要对这种机构的急回特性进行了详细的分析，并对其进行轨迹等运动特性研究。讨论了轨迹直线度和行走性能特性，为步行机的设计提供了参考依据。     

湿滑路面上固体颗粒对轮胎附着性能的影响

文章依据流体动力润滑理论,把轮胎的黏性滑水现象模拟为光滑胎面单元与粗糙路面之间的动压、挤压膜问题,同时考虑了雨水中固体颗粒浓度对黏度的影响,从而建立了轮胎/路面黏性滑水现象的平均流量模型,并进行数值求解,分析了固体颗粒、外载荷、初始高度、滑动速度等因素对轮胎附着性能的影响。结果表明,外载荷、初始高度、滑动速度对轮胎湿附着性能有重要影响,减少液膜中固体颗粒浓度有利于提高胎面单元的湿附着性能。这些结果将促进轮胎黏性滑水理论的进一步完善。     

不同改性方法对竹塑复合材料拉伸性能的影响

研究了纳米碳酸钙浸渍改性对单根竹纤维表面碳酸钙附着情况、拉伸性能以及竹纤维/聚丙烯复合材料拉伸性能的影响,并将改性效果与纳米碳酸钙原位沉积改性进行对比。结果表明,纳米碳酸钙浸渍改性可以使碳酸钙颗粒均匀填充竹纤维表面微孔、褶皱等缺陷部位,附着的碳酸钙颗粒粒径均匀,分散性较好,附着量达到21.39%。经浸渍改性的单根竹纤维力学性能有所提高,拉伸强度、弹性模量、断裂伸长率分别提高了15.98%、22.15%和5.21%,但提高幅度低于原位沉积改性。分别将纳米碳酸钙浸渍、原位沉积改性竹纤维与聚丙烯薄膜制成竹塑复合材料,通过断面形貌观察发现两种改性方法均可改善竹纤维与聚丙烯的界面结合性能,复合材料拉伸性能相应提高,浸渍改性使复合材料拉伸强度和弹性模量分别提高了6.95%和15.80%,原位沉积改性分别提高18.68%和25.41%。虽然浸渍改性效果低于原位沉积改性,但工艺更简单。     

网络形式的步行机直流伺服电机控制系统

介绍了一种应用于九自由度全方位步行机的网络形式的单片机闭环自动控制系统。该系统的控制装置采用ＭＣＳ－ ５１ 系列单片机,伺服装置采用自带齿轮减速器的直流伺服电机,传感器采用位置传感器－霍耳开关和接触传感器－ 微动开关。该系统层次清晰,可扩展性强,已成功用于自行研制的步行机样机。     

四足步行机伺服系统的稳定性分析

在用模拟电路实现的四足步行机伺服系统中,为了保证步行机能按较高速度运行,伺服系统往往需有一段时间工作在饱和状态.本文用第二方法对伺服系统工作在线性区域和饱和区域进行了分析,提出了一种新的函数,从理论上说明了系统结构和参数选择的正确性和系统的大范围稳定性.     

附着空化流动下离心泵水力性能数值预测

采用改进的空化模型和算法，同时耦合黏性Reynolds-Averaged Navier-Stokes方程求解技术，对空化流动条件下离心泵的水力性能进行了数值预测研究．采用具有试验数据的拱形头部圆柱体空化绕流考核了所提出的空化模型和算法的准确性和可靠性．采用数值方法研究了不同流量系数下离心泵水力性能与空化系数之间的关系，预测了空化系数对离心泵叶轮表面附着空化气泡形状的影响．数值结果表明，在相同的流量系数下，存在着临界空化系数，在临界空化系数时离心泵的水力性能突然下降，空化系数越小，离心泵叶轮表面的附着空化空腔越大，同时造成水力性能下降的越快．研究结果证明了所提出的空化模型和算法能够应用干水力流体机械宅化流动时的性能预测。