立井施工中的罐道绳张紧力分析

本文对立井施工中使用大型回转式抓岩机时的罐道绳张紧力进行了分析计算.从而得出其分布变化规律,指出了目前使用回转式抓岩机时罐道绳张紧力存在的问题,为现场正确使用罐道绳、确保凿井提升安全提供了依据,     

绳罐道多绳摩擦提升系统横向振动特性的数值分析

对塔式绳罐道多绳摩擦提升系统进行了简化,采用集中质量法建立了其横向振动的数字模地,编制了计算程序,分析了绳罐道锤重及提升高度等变化时其固有频率的变化.     

绳罐道多绳摩擦提升系统横向振动

1 数字模型数值计算一套完整的实际绳罐道多绳摩擦提升系统很复杂,根据力学分析将系统横向振动简化成上、下端固定,其间某个位置上作用有一横向弹簧的多自由度横向振动。进一步可分成上、下端固定,其间有集中质量,张力变化的多自由度横向振动的绳罐道系统及提升绳和箕斗系统。采用集中质量法,将提升绳、尾绳、绳罐道简化成有限个集中质量的弦,罐道绳对箕斗的作用简化成一个弹簧,只是该弹簧刚度随提升位置不同而变化。     

轴向移动绳固有频率计算和分析

文章以轴向移动绳为研究对象,分析了定长度和变长度2种移动绳系固有频率和受迫振动特性。利用传播波在绳中反射的振动周期和固有振型规律,研究了轴向移动绳振动特性;通过Matlab数值仿真,对比了定长度和变长度2种移动绳固有频率的差异以及绳系的轴向移动速度和张紧力变化对其固有频率的影响;并利用四阶Runge-Kutta法,计算了轴向移动绳受迫振动的横向位移响应。     

水下金刚石绳锯机监测系统设计

为掌握金刚石绳锯机在水下切削作业时的工作状态,并能及时对作业参数进行调整,设计了一种水下金刚石绳锯机监测系统。分析了绳锯机切削作业时的切削参数,选取切削速度、进给速度、张紧力、串珠绳位置和液压系统进行监测。硬件采用基于ARM7TDMI-S核心的处理器LPC2214,配合监测传感器、存储器、RS232通讯和LCD显示器组成硬件系统。分析了监测系统软件设计思路,对数据显示和数据处理进行模块化设计。经过测试,显示器可以实时显示绳锯机的主要作业参数。该设计实现了水下金刚石绳锯机作业参数的可靠监测,对提高绳锯机的水下切削效率有重要意义。     

多绳摩擦式提升机罐道钢丝绳导向座的改进

JKD-Φ1750×6多绳摩擦式提升机罐道钢丝绳导向座原为半开式结构,当其中尼龙套磨损脱落时,易造成罐体抖动、罐道钢丝绳损伤等现象,影响生产和提升机的运行安全.将导向座改进为对开式结构后,避免了尼龙套的脱落,提高了罐道钢丝绳、尼龙套的使用寿命,减少了尼龙套更换次数及更换时间,降低了提升机的运行成本和工人劳动强度,保证了提升机安全运行.     

绳驱动并联吊装机器人绳索张力优化

将绳驱动并联机器人应用于吊装领域,对运动学正解模型和绳索张力优化算法进行深入研究。首先,确定该吊装机器人为冗余约束绳驱动并联机器人,建立机器人的运动学和动力学模型。其次,针对冗余约束绳驱动并联机器人的绳索张力不唯一、不连续问题,分别运用张紧力方法、非线性规划方法和改进二次规划方法对绳索张力进行优化,确定出最佳的张力优化算法。在此基础上,进一步求得此类型绳驱动并联机器人的工作空间。最后,通过MATLAB进行仿真验证。仿真结果表明,相比于另外两种方法,采用改进二次规划方法求解的绳索张力优化解在张力上限和张力下限之间光滑连续变化,说明改进二次规划方法求解绳索张力的合理性和连续性。     

主井首绳更换方法

<正>一、工程概况龙桥铁矿混合井位于安徽省庐江县缺口镇境内,井筒净直径5.5m,井口标高+88m,井深-522m;井下设有四个中段,分别是-370m,-455m、-481m、-520m;井塔楼(八层)高163m;井筒装备有:放矿系统、罐道梁、组合罐道、梯子间;罐笼规格为双层3600mm×1600mm,质量为28385kg;箕斗1916mm×1620mm,质量为20135kg;箕斗和罐笼沿钢罐道运行,互为配重。由于首绳已经到使用年限,要求必须对其进     

浅谈主扇机房机械设备安装方法

若采用通常的风道与井筒连接方式(仅有一个吸风口),则斗提升至吸风口时,口边的受负压的作用会产生较大的偏移量,罐道磨损增加,甚至会发生卡罐事故,即使提高罐道绳的拉紧力也不能彻底地消除过大的偏移量。     

履带张紧力及其在履带环上的分布

针对履带环上复杂的履带张紧力问题,研究了张紧力在履带环上的分布情况,并分别以诱导轮、上支履带、主动轮及负重轮为隔离体,分析履带张紧力与外部载荷的关系.在此基础上,建立了履带环张紧力分布的理论估算模型.利用多体动力学模型,对不同路面障碍下的履带张紧力进行了理论估算和动力学仿真,通过对理论估算与仿真结果的对比分析,检验了履带环张紧力估算模型的合理性.      

带传动摆架式自动张紧装置的张紧力计算

基于带传动在稳定工作时的受力平衡 ,从理论上导出了摆架式自动张紧装置所产生的张紧力的计算公式 .结果表明 :只要合理选择计算安装参数 ,其张紧力总能满足张紧条件的要求 ,以对张紧装置进行设计计算 ;并指出该装置产生的张紧力 ,具有随外载荷变化而自动调节的性能 ,使传力零件部分卸载     

绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究

绳驱动并联机器人的驱动冗余性导致绳索拉力的求解复杂性、工作空间成为系统的重要指标。文中建立了机器人系统静力学和动力学的统一模型,对绳索拉力求解优化算法以及工作空间求解方法进行研究,通过MATLAB仿真求得了4根绳驱动康复机器人系统驱动绳索拉力和工作空间,验证了绳驱动并联机器人绳索拉力优化求解方法和工作空间计算方法的正确性。     

提升机新型“S”型卷绳压紧机构的研究

目的设计一种新型提升机"S"型卷绳压紧机构,解决传统提升机卷绳压紧机构中弹簧的预紧力难于控制,压盘压紧力分布不均和钢丝绳寿命过短等问题.方法基于摩擦传动理论对提升机卷绳机构的钢丝绳张力和压盘压力进行分析,建立提升机提升力与压盘压力之间的关系;应用赫兹理论获得钢丝绳和压盘接触点的最大接触应力,应用虎克定律获得接触点的最大变形,以此变形为基础设计了"预变形"静压盘轮廓曲线.结果获得了钢丝绳和压盘接触点最佳"预变形"曲线,设计了一种预变形压盘结构,取消了原提升机卷绳压紧机构的弹簧,零件数目减少了40%左右.结论简化了卷绳压紧机构的结构,大大降低了制造和装配成本,实现了压紧力均匀分布和提高钢丝绳寿命的目的.     

矿井索车的优化设计

对矿井索车优化设计中的几个关键性问题进行了探讨，包括驱动轮和尾轮的设计、钢丝绳直径的选择计算、托绳轮间距的确定、绳卡的设计、张紧力和张紧行程的确定、互锁问题的解决等。     

基于正交实验的履带机器人张紧力优化

在被动自适应履带机器人中,履带的张紧力是履带机器人稳定运行的重要参数之一。针对履带设计过程中多个设计参数对履带张紧力的影响,建立了履带负重轮、主动轮和诱导轮处张紧力数学模型,得到了多参数与张紧力之间的理论计算公式;通过在Recurdyn中建立履带模型得到的张紧力与理论公式相对比,验证了公式的可行性;采用正交实验法研究了公式中多参数对张紧力影响的显著性,得到了优化履带张紧力相对较优的结构参数。     

无人机绳钩回收仿真研究

比较了几种典型的固定翼无人机回收方式,针对舰载无人机,分析了绳钩回收方式的优点,给出了绳钩回收方案。通过分析绳钩回收情况下无人机的受力状态,建立起无人机绳钩回收仿真模型,并以某型舰载无人机为对象,在Maltab/Simulink中进行仿真验证。仿真结果可以得出无人机过载和回收制动力都在合理范围内,表明本文无人机绳钩回收方式是可行的。     

多绳摩擦提升绳衬磨损规律的探讨

本文分析了多绳摩擦提升机绳槽半径差和钢绳有效长度差对绳衬磨损规律的影响.指出了多绳摩擦升机长期正常工作应保证的车槽和调绳精度.     

绳间相对滑动对多绳摩擦提升机绳槽允许半径差的影响

多绳摩擦提升机绳槽间的半径差△R超过某一临界值△R_(LJ)时,较小半径绳槽会加速磨损,进而造成磨损恶性循环.此外,绳槽半径差△R超过另一临界值△R_(HL)时,较小半径绳槽上的钢绳可能出现滑动而产生附加滑动磨损,进而会使半径差△R迅速达到△R_(LJ)值.本文综合考虑了以上两个临界值,给出了确定多绳摩擦提升机绳槽允许半径差的方法.     

绳牵引并联机构拉力分布的优化

从理论上解决了应用于飞行器风洞试验的绳牵引并联机构拉力分布的优化问题。由于绳只能承受拉力，因此机构的运动控制必须实时计算各绳的拉力。以往学者将绳拉力的优化归结为一个线性规划问题并采用迭代。法进行求解，而迭代法不仅计算速度慢，且无确定的优化解。为此，建立了基于影响系数的协调方程和能量最优解析方程，使拉力分布的最优解呈显式表示。     

绳驱动并联打磨机构模糊控制策略

船舶坞修作为维护和修复船舶结构的关键环节,在船舶行业中扮演着重要的角色。然而,目前船舶坞修时表面打磨过程依赖于传统的人工作业,存在着效率低、工时长、危险性高等问题。为此,提出了一种新型绳驱动式打磨机构,该机构采用四根绳索驱动打磨装置实现三自由度的运动。首先,通过拉格朗日法建立系统的动力学模型;然后在动力学模型的基础上提出了一种带有绳索张力优化项的Fuzzy-PID(proportional integral derivative)控制策略,该控制策略可以实现精确的轨迹跟踪并保证绳索处于张紧状态;最后,通过数值仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明,和绳牵引并联机器人上常用的PID控制相比,所提控制策略控制精度提高25%,具有较高的控制精度和稳定性。本文提出的绳驱动式打磨机构及其控制策略可为大型结构件表面处理和精密制造等应用提供一定理论支持。