绳罐道多绳摩擦提升系统横向振动特性的数值分析

对塔式绳罐道多绳摩擦提升系统进行了简化,采用集中质量法建立了其横向振动的数字模地,编制了计算程序,分析了绳罐道锤重及提升高度等变化时其固有频率的变化.     

多绳摩擦提升系统钢丝绳横向振动分析与试验

将平衡钢丝绳的质量等效在提升容器上,利用哈密顿方程建立了塔式多绳摩擦提升系统变长度提升钢丝绳偏微分横向振动方程.应用修正伽辽金方法对振动方程离散化处理,以某矿副立井提升系统运行状态曲线作为运动参数输入,分析不平度和激励对提升钢丝绳横向振动的影响.进行了现场测试,并将实测曲线和仿真曲线进行快速傅里叶变换,与获取的幅频特性曲线进行对比,发现仿真结果与试验结果基本一致.研究表明:在外界干扰激励作用下,摩擦提升系统易产生横向振动,上端激励对钢丝绳横向振动的影响会超过罐道不平度的影响,上行工况比下行工况钢丝绳振动剧烈.     

主井首绳更换方法

<正>一、工程概况龙桥铁矿混合井位于安徽省庐江县缺口镇境内,井筒净直径5.5m,井口标高+88m,井深-522m;井下设有四个中段,分别是-370m,-455m、-481m、-520m;井塔楼(八层)高163m;井筒装备有:放矿系统、罐道梁、组合罐道、梯子间;罐笼规格为双层3600mm×1600mm,质量为28385kg;箕斗1916mm×1620mm,质量为20135kg;箕斗和罐笼沿钢罐道运行,互为配重。由于首绳已经到使用年限,要求必须对其进     

具有弹簧基础减速器的多绳提升机动力学问题

本文分析了多绳提升机减速器弹簧支座的弹簧常数影响提升系统自然频率和系统诸元件动荷变化的规律性。道出了频率和启动階段各振动元件位移的表达式,根据实际数据,绘出了相应的曲線。此外对系统可能出现的干扰频率也作了分析。这些结果给合理选择支座弹簧常数,提供了动力学上的依据。     

罐道绳张紧力控制及兼作吊盘悬吊绳的合理性

在立井施工中,由于采用大容积抓斗中心回转式抓岩机,使罐道绳的张紧力产生很大的波动,甚至接近于零.为了确保提升工作安全,本文提出了保证罐道绳张紧力的控制方法,并且论述了罐道绳兼作吊盘悬吊绳的合理性.     

立井施工中的罐道绳张紧力分析

本文对立井施工中使用大型回转式抓岩机时的罐道绳张紧力进行了分析计算.从而得出其分布变化规律,指出了目前使用回转式抓岩机时罐道绳张紧力存在的问题,为现场正确使用罐道绳、确保凿井提升安全提供了依据,     

边界载荷下变长度轴向移动绳横向振动分析

对于变长度轴向绳移系统,文章利用广义哈密顿原理求解移动绳自由振动及边界载荷下的横向振动方程,应用Galerkin截断法将非线性横向振动偏微分方程离散为一系列常微分方程,利用四阶Runge-Kutta法结合Matlab数值仿真,获取系统在自由振动及边界载荷下的实际参数振动、系统的动态特性以及轴向移动绳上指定点的理论振动情况,同时对比分析了2种情况下系统的振动特性。     

基于ADAMS的绳牵引并联支撑系统动力学建模

为了实现对低速风洞强迫振荡试验绳牵引并联支撑系统的精确控制,需要建立精确的动力学模型,分析系统的振动特性,避免共振.首先,提出适合低速风洞绳牵引并联支撑系统的线性弹簧理论,应用动力学分析软件 ADAMS搭建动力学三维模型;其次,通过对系统进行振动分析,得到系统固有频率满足强迫振荡试验要求的弹簧参数;然后,对系统进行受迫振动分析,结果表明系统符合振动规律,验证了系统建模的正确性;最后,将每根绳索离散为10段线性单元,并对系统进行模态分析,发现离散前后系统的固有频率值相近似,且满足强迫振荡试验要求,说明采用线性弹簧理论建立绳索动力学模型是可行的,为了简化建模,无需将绳索离散化.     

一种稳健的移动绳振动计算的行波反射叠加法

在工程设备中广泛应用的绳移系统以其振动问题而备受关注。针对传统有限元法及Galerkin方法对于高速移动绳横向振动计算误差大、易发散的问题,基于行波在不同边界的反射叠加技术,文章提出了一种有限长度轴向移动绳横向振动计算方法。结合其初始条件以及边界条件获得反射波的表达式,从而将移动绳横向振动等效为不同速度移动波及其反射波的叠加,推导出其理论表达式。以两端固定的定长轴向移动绳为算例,通过与基于有限元的Newmark-beta法及时变状态方程法比较,验证了反射叠加法具有更高的精度,对于高速移动工况具有更好的稳定性。     

6自由度绳牵引并联起重机器人的研究进展

阐述绳牵引并联机器人的优点及应用领域,介绍基于矢量封闭原理,按绳的根数与末端执行器自由度数之间关系的绳牵引并联机器人的分类方法.指出每类机器人都可作为起重机器人用于货物吊装,以及在机构类型为欠约束的,由3根绳牵引的6自由度并联起重机器人的每个支链上加上1个移动自由度的杆支撑机构,从而产生新型6自由度机器人系统的概念.研究该类机器人机构构型配置与吊具可控工作空间的关系,提出简化而可行的反馈控制策略,以实用化吊具轨迹跟踪控制方案.拓展该新型6自由度机器人系统的含义,提出含3个刚柔混合支链的6自由度并联起重机器人的概念,并将其应用到对大型造船门式起重机的改造上.     

射电望远镜馈源支撑系统的振动特性

我国正在建造世界上最大的单一口径射电望远镜,其馈源支撑系统采用刚柔串联的两级并联机构实现精调定位。该文针对Stewart并联机构运动时反作用力会引起索并联机构振动的特点,对馈源支撑系统的振动特性进行分析。将6根绳索简化成6个弹簧阻尼器,利用Newton-Euler方法建立系统完整的动力学模型,推导出系统的状态方程,提出了数值求解方法,并利用Adams仿真进行了验证。数值方法分析结果表明:Stewart动平台上负载质量逐渐增加时,索平台的振动增大,响应变慢,绳索拉力的峰-峰值与负载质量大致呈线性变化。     

考虑力的传播过程的弹簧质量系统的振动方程及其周期解

本文首先用相当法导出了力在弹簧中传播速度的公式,然后在考虑力的传播过程的条件下,导出了单自由度及多自由度弹簧质量系统的振动方程,该方程是含周期性参数激励的Mathieu型微分方程,并用频闪法求单自由度系统的周期解,讨论了各种激励频率下系统的状态。最后还指出,各弹簧、质量参数都相同的最简单的多自由度系统,可解耦成单自由度的Mathieu型微分方程。     

液压压下时轧机的动态响应

一、问题的提出在轧机液压压下伺服系统的动态分析中,对被控制对象——轧机这一具有无穷多自由度的系统必须进行简化。在现有文献中,有的[Ⅰ]以二自由度集中参数系统作为其数学力学模型(图1)。有的[Ⅱ]则把轧机简化为一个自由度的数学力学模型,即把轧机看成由一个等效质量 M,一个等效弹簧 K 和一个等效阻尼 B 所     

摩擦提升机的横向振动特性

横向振动特性直接影响着摩擦提升机工作安全性,是其动力学设计的一个重要内容.为了进一步研究摩擦提升机横向振动与相关因素的关系,基于分布参数连续模型构建了考虑提升容器和钢丝绳耦合振动的摩擦提升机横向振动模型,并利用有限元方法验证了模型的有效性.在此基础上,从振动能量的角度对影响提升系统横向振动的因素进行了研究.结果表明:钢丝绳的线密度、提升负载、提升速度对摩擦提升机的横向振动影响比较明显,而提升容器与罐道的接触刚度对摩擦提升机横向振动影响较小.     

电动力绳系离轨系统中绳索动力学研究

基于电动力绳系离轨系统动力学建模问题,提出了一种考虑绳索弯曲变形特性的柔索模型.该模型可以反映在电动力拉力和重力梯度力作用下绳索的弯曲变形情况,以及绳索变形后对感应电动势和电动力拉力的影响,利用算例比较了柔索模型和其他常用哑铃模型的差异.同时,借鉴海底拖曳系统中绳索的建模方法,建立反映电动力绳系在离轨过程中振动情况的绳索振动模型.仿真结果表明,横向振动是电动力绳系在离轨过程中的主要振动形式.     

多绳摩擦提升系统模态分析及动力设计探讨

多绳摩擦提升设备在我国矿山上的应用越来越广泛,因此选择多绳摩擦提升系统进行研究是有一定意义的。但是这套系统由于设计手段的限制,在安装前没有进行整个系统的动态性能计算,从而造成提升机系统的非正常振动,或者是电动机的工作频率。井塔的固有频率和提升系统的固有频率相等或接近,使整个系统在共振区或近共振区状态下工作。为避免提升系统在此状态下工作。我们有必要对提升机设计阶段和整个提升系     

轴向移动绳固有频率计算和分析

文章以轴向移动绳为研究对象,分析了定长度和变长度2种移动绳系固有频率和受迫振动特性。利用传播波在绳中反射的振动周期和固有振型规律,研究了轴向移动绳振动特性;通过Matlab数值仿真,对比了定长度和变长度2种移动绳固有频率的差异以及绳系的轴向移动速度和张紧力变化对其固有频率的影响;并利用四阶Runge-Kutta法,计算了轴向移动绳受迫振动的横向位移响应。     

横向补给系统高架索横向振动研究

考虑了集中质量对系统动力学行为的影响,基于弹性力学理论,建立了海上横向补给系统高架索的横向振动的连续体理论模型.利用Galerkin方法对高架索系统振动的偏微分方程进行模态离散,忽略高阶模态影响,得到了高架索系统的标准非线性动力学控制方程.利用多尺度方法对动力学方程进行渐近分析,研究结果表明高架索横向振动除了受高架索张力影响外,同时还受集中质量大小、位置等因素的影响.     

立井提升系统选型设计计算机优选程序的编制

本文介绍了主井单绳、多绳的箕斗和缶笼四种提升系统的选型设计程序的编制,文中以多绳箕斗提升为主线,介绍了程序的功能、优选的方法、程序的构成及其特点、技术数据的处理、程序的运行和实例.还简介了其它三个程序的特点.     

钢绳罐道上单绳提升容器摆动量的进一步分析

本文把提升容器和钢丝绳罐道看作一个系统,建立了水平扭矩作用下的动力学摸型,给出了横向摆动的动力学方程等用数值计算方法求得了提升过程中容器的摆动量,得到了各个参数如水平扭矩、容器转动惯量等对摆动量影响的规律。这对有关规程中制定容器安全间隙和提升过程中防止事故发生有实际指导意义。