一个基于角色的动态多智能体协作模型RBDMAS

提出了一个新的多智能体协作模型-基于角色的动态多智能体协作模型(Role Based Dynamic Multi-agent System,RBDMAS).该模型将角色的概念引入到多智能体协作模型中,利用在各智能体中设立角色信息库,动态地实现了多智能体的协作.最后,RoboCup 仿真验证了该模型的有效性.     

大规模多智能体仿真平台设计方法的研究

大规模多智能体系统是分布式人工智能领域的一个研究热点,由于多智能体间复杂的交互过程受到诸多不确定性因素的影响,实现系统的宏观优化是关键难点.前期研究发现,某一参数的小范围变化可能引起整个多智能体系统性能的大范围的波动;并且多智能体控制协作算法的研究多数仅与非智能的控制方法进行简单对比,缺乏通用的仿真平台来抽象系统环境并模拟复杂的多智能体行为.为此设计了一种通用的大规模多智能体协同控制平台,该平台能够模拟多智能体系统必须完成的协同控制任务,并且通过变换多智能体系统的相关参数模型及加载不同的智能体控制策略,可以模拟和评测系统各项协作性能指标,为未来设计和提升算法性能提供研究基础.     

基于多智能体的电网调度操作票专家系统

本文提出了基于多智能体的操作票专家系统与数据采集监视控制系统(SCADA)、调度管理信息系统(DMIS)之间智能协作机制,并且在多智能体的分工协作、解决数据库模板等方面做了深入研究。根据分层的网络模型,建立可维护的规则模板,解决了专家系统的通用性、可维护性问题,最终实现了基于多智能体的电网调度操作票专家系统。     

机器人足球赛相关技术研究

机器人足球赛是当前人工智能和机器人领域研究的热点之一，Robocup是在实时的动态的环境中进行的，为分布式系统和多智能体系统提供了一个测试平台,在介绍Robocup比赛环境的基础上，对多智能体系统进行了讨论，重点讨论了Asent结构与设计及多Agent协作、学习等相关技术。     

动态输出反馈协议下二阶多智能体系统H_∞一致性

研究了受外部干扰的二阶多智能体切换网络的一致性控制问题,并通过使用智能体邻居的相对位置信息提出了一种分布式动态输出反馈协议.通过定义受控输出和对原模型进行两步变换,把多智能体系统一致性控制问题转化成H∞控制问题,进而对具有切换拓扑结构的无向网络找出使多智能体系统达到H∞一致性的充分条件.仿真算例验证了所提方法的有效性.     

基于多智能体技术的出行诱导管理系统研究

将实时道路网络动态交通信息与交通管理专家的知识和经验结合起来,基于多智能体技术设计了以城市现有交通管理中心为基础的出行诱导管理系统.该系统通过黑板模型集成了包含在出行诱导管理过程中的交通问题类型确定、分流交通量预测和分流交通量控制3个智能体.系统使用一个管理智能体通过黑板模型对这3个智能体进行集中控制,使每一个智能体能够与黑板通信,智能体之间在黑板上进行信息分享与协作.研究表明,应用多智能体技术设计的出行诱导管理系统能对出行诱导负效应的产生进行实时跟踪和控制.     

一种双阶段多智能体路径规划算法

多智能体路径规划旨在解决多个智能体在同一工作空间内生成无碰撞路径的问题,是智能体无人化工作的关键支撑技术。基于回溯思想和自适应局部避障策略,提出了一种双阶段多智能体路径规划算法。在全局路径规划阶段,基于回溯思想改进的RRT~*(rapidly-exploring random trees star)算法(back tracking rapidly-exploring random trees star, BT-RRT~*),减少无效父节点,并确保各智能体生成优化的无碰撞路径。在协作避障阶段,智能体依据自身的任务优先级制定局部避障策略,避开动态障碍物和其他智能体。实验结果表明,该算法可成功寻找较优路径,还可降低避障时间。     

机器人足球策略的研究

RoboCup是研究动态不可预测环境中的多智能体系统的典型平台．在RoboCup仿真比赛中,机器人整体团队协作和局部对抗规划都是比赛成功的关键．对于团队协作,应用面向对象的方法分析了机器人足球队员的角色特点,部署了不同队员的踢球策略．在射门对抗规划中,分析了球员射门时几个关键性的影响因素,并参考这些因素设计和应用一个关键性的射门函数．实践证明了在实时比赛环境中,整体结构和局部策略的有效性．     

无线通信网络的多智能小车编队控制系统

首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方式,采用旋转编码器实现小车的测速功能.然后在智能小车上移植了嵌入式μC/OS-Ⅱ实时操作系统,根据多智能小车协作控制要求,设计了智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式.最后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法,实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制,利用通信协商的路口协作算法,实现多智能小车路口协作任务.实验结果表明,设计的无线通信网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求.     

基于多层协作机制的人员疏散模拟研究

为加强疏散模拟的真实性,在充分研究疏散复杂性的基础上,提出了基于多层协作机制的疏散模拟方案.分别采用智能体模型、地理信息系统模型和元胞自动机模型对人员描述层、建筑环境层与驱动转换层等功能层次进行了构建.各层次在实现自身功能的同时交互协作,达到整体功能的优化.模型较好地反映了建筑布局特征与人员疏散行为特征,实现了元胞状态的动态描述与记录,具有多层协作机制良好的扩展性.模拟结果与实测值和经验公式值相比较,符合较好.     

一种动态博弈的多agent合作机制模型

利用博弈学习思想,以多agent系统为平台,提出一种基于动态无限博弈的多agent合作机制模型,以多阶段邀请、考核模式形成无限次重复博弈结构体.提出信任基准测度评价控制agent博弈选取的盲目性,使其理性计划各阶段决策.通过博弈结果反馈信息,动态调整agent博弈主体的收益函数,控制各agent间的协同合作优先级,实现闭环调控.将多agent组合构成智能结构体的基本单元,利用九宫格实验对该基本单元进行试验测试,验证多工况下,基于多种信任基准条件agent单元体间的协同合作机制.实验表明,信任基准可有效调整agent间的信任等级,促进系统中agent合作频率的提高.     

Influence of strategy continuity on cooperation in spatial prisoner’s dilemma games with migrating players

The phenomenon of cooperation is prevalent in both nature and human society. In this paper a simulative model is developed to examine how the strategy continuity influences cooperation in the spatial prisoner’s games in which the players migrate through the success-driven migration mechanism. Numerical simulations illustrate that the strategy continuity promotes cooperation at a low rate of migration, while impeding cooperation when the migration rate is higher. The influence of strategy continuity is also dependent on the game types. Through a more dynamic analysis, the different effects of the strategy continuity at low and high rates of migration are explained by the formation, expansion, and extinction of the self-assembled clusters of “partial- cooperators” within the gaming population.     

A Multiple Mobile Behavior-based Omni-direction Micro Robots System for Object Micromanipulation with Dynamic Cooperation

Object micromanipulation has become an issue of primary importance industry and biomedicine.Since human manual capabilities are restricted to certain tolerances.A multi-micro-robot system for micromanipulation is described, which incorporates a dynamic cooperation strategy.A control structure of the multiple micro robots system was proposed that combine the advantages of both center control and distribute control.The dynamic cooperation strategy to the proposed multiple micro robots system handling an object in cooperation is applied.Experimental results illustrate the validity of the proposed robot system with dynamic cooperation for micromanipulation.     

A Multiple Mobile Behavior-based Omni-direction Micro Robots System for Object Micromanipulation with Dynamic Cooperation

Object micromanipulation has become an issue of primary importance industry and biomedicine.Since human manual capabilities are restricted to certain tolerances.A multi-micro-robot system for micromanipulation is described, which incorporates a dynamic cooperation strategy.A control structure of the multiple micro robots system was proposed that combine the advantages of both center control and distribute control.The dynamic cooperation strategy to the proposed multiple micro robots system handling an object in cooperation is applied.Experimental results illustrate the validity of the proposed robot system with dynamic cooperation for micromanipulation.     

“一带一路”背景下基于知识溢出视角的企业动态合作行为演化博弈分析

"一带一路"战略的逐步推进使得企业与企业之间的合作突破了地域、国别和文化的限制。在此背景下,基于知识溢出视角,针对企业间复杂动态合作行为演化问题,在有限理性的前提下,运用演化博弈理论,通过构建演化博弈模型,对企业动态合作行为演化路径进行了分析,对影响企业合作策略选择的作用机理进行了研究。研究发现:合作双方的策略选择与初始支付矩阵有关,也与支付矩阵的初始参数设置有关。其中,在一定范围内,增大合作收益系数,减小合作风险,降低合作成本有利于企业展开合作活动,实现合作共赢的最终目标。最后根据本文研究结果,对政府及企业提出了相关政策建议。     

基于BIM技术的建筑供应链协同研究

为实现基于BIM技术的建筑供应链整体最优,首先通过建立因子分析模型,识别出基于BIM技术的建筑供应链的16个协同影响因素,然后建立基于BIM技术的建筑供应链协同因素的预测模型,采用多元线性回归分析的方法,研究各因子对供应链协同系统的动态影响,实现建筑供应链系统协同的动态优化过程和预测预报. 结果表明,该模型技术可以有效管理、协调和控制建筑供应链系统.      

基于孤立波的多Agent系统超分布超并行自组织动态任务规划方法

提出一种孤立波的模型和方法,在一群理性的独立自治的Ａｇｅｎｔ间建立超分布超并行的自组织动态任务分配机制,克服现有的多Ａｇｅｎｔ联盟方式存在的诸多不足,通过关于分布式运输调度系统的仿真实验验证了本分配机制的有效性、动态性、开放性和自适应性。     

A novel QoS supported cooperative diversity algorithm for IEEE 802.11 WLAN

A new cooperative diversity algorithm with quality of service （QoS） awareness for wireless local area network （WLAN） is proposed. According to this protocol, cooperation is invoked only if a direct transmission cannot meet user-specific QoS requirements. If cooperation is implemented, partner choice depends on who can achieve the minimum data rate required to have a successful transmission. The closed-form expressions for the system throughput and the power consumption are provided. Theoretical analysis and simulation results indicate that the QoS-aware cooperative scheme can significantly improve the system performance in terms of throughput and energy efficiency by avoiding negative effect of unconditional cooperation.     

生产商、批发商和销售商信息合作行为的演化博弈

针对低碳农产品供应链信息共享机制不完全与合作商之间存在博弈的现象,提出生产商、批发商和销售商信息合作演化路径,为了探究供应商信息合作的因素和利益关系,构建 3 种信息合作演化博弈模 型;首先,求解出生产商与批发商合作模型和批发商与销售商合作模型以及 3 方信息合作模型下的演化博弈 均衡解,通过对模型稳定性的分析,得到在供应链成员行为决策和期望利润驱使下系统整体随时间变化的动 态趋势;然后,将不同信息合作下的决策行为进行仿真分析,并对比3种模型,探索得出均衡策略和影响因素 的作用原理;最后研究结论表明:选择合作收益大于非合作情况下的收益,并且演化博弈系统最终趋向于合 作博弈策略,使总体和个体达到收益最大化。     

基于动态Leader多机器人队形控制

采用基于Leader的队形控制算法与队形动态调整相结合的策略,增强多机器人队列处理突发事件的能力,在该算法的基础上,又结合了机器人角色转换方法,更好地完成了协作任务。仿真试验验证了算法的有效性。