惯性参数不确定的物料提升机位置控制

提出了一种单斗-链式旋臂物料提升机方案,研究了一种考虑物料惯性参数存在不确定情况下的提升机的非线性鲁棒位置控制方法.阐述了物料提升机的工作原理,采用第二类拉格朗日方程建立了物料提升机的动力学模型.假设控制力大小有界,基于一个给定的隐式李雅普诺夫函数设计了物料提升机的连续反馈位置控制器.控制器的增益是系统状态变量的可微函数,随着状态变量逐渐趋向于零,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制力始终满足给定的约束.基于牛顿迭代法与龙格-库塔法数值求解了系统的动力学方程.计算结果表明:所设计的控制器抑制了惯性参数摄动的影响,实现了物料提升机点到点的精确位置控制,具有较好地鲁棒性.     

浅谈PLC在矿井提升机上的应用

本文叙述了矿山上使用矿井提升机靠继电器控制系统实现的缺点,指出了用PLC控制器来取代原继电器控制将成为矿井提升机电控系统实现自动化控制的必然趋势。     

基于PLC的矿井提升机变频调速控制系统

基于PLC的矿井提升机变频调速系统在矿山生产实际应用中,系统硬件部分由可编程控制器、变频器、触摸屏监视系统及提升机机械传动部分构成.软件中加设故障处理子模块,使操作系统更加安全可靠.提升机速度给定采用PLC软件编程生成S形速度曲线,可根据用户需要进行编程,应用灵活.系统为无级调速,调速性能好,控制精度高.     

变频器在提升机运输中的应用

本文详细地介绍了变频器控制的提升机运输系统的组成、工作原理和控制程序.用变频调速技术对提升机进行改造,可实现提升机的软起动和软制动,使系统运行平稳,并具有显著的节能效果.     

AHP在矿井提升机电控系统改造中的应用

以提升机电控系统为研究对象,对传统的电控系统进行了描述,指出了其存在的弊端.利用层次分析法(AHP)建立了提升机设备改造模型,通过数据的分析与计算,得出了以计算机控制技术和PLC控制器对传统的电控系统进行改造为最佳方案.结果证明采用该方案大大降低了提升机的故障率,提高了系统的可靠性,保证矿井安全运行.     

柔性物料提升机不确定鲁棒控制及振动抑制

以柔性臂式物料提升机为对象,研究了其惯性参数不确定情况下的鲁棒位置控制和柔性振动主动抑制.利用拉格朗日-假设模态法建立其刚柔耦合模型,针对刚柔耦合系统强非线性的特点,基于奇异摄动法,将系统降阶为快、慢双时间尺度子系统,快变子系统表征机械臂柔性振动,采用最优控制主动抑制;慢变子系统表征机械臂刚性运动,考虑到提升机末端负载变化会给系统参数带来不确定性,采用非奇异终端神经滑模控制.计算结果表明:所设计控制器不仅能保证柔性臂式物料提升机位置的精确控制,对末端负载变化有较强的鲁棒性,而且能实现对柔性振动的快速抑制.     

基于矿井提升机的自适应模糊PID控制器研究

针对矿井提升机的变频调速系统的速度跟踪问题,研究了一种自适应模糊PID控制器,根据速度和速度变化量的需要随时调节PID参数。通过Matlab仿真表明,该自适应控制器既具有典型PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强、可靠性高的特点,为矿井提升机系统提供了可行的方案。     

步进同步机在矿井提升系统中应用的可行性及仿真研究

本文在分析交流步进拖动的一般机理和变频调速系统的基础上,提出了在矿井提升机中采用步进控制的思想.通过对两种典型的步进控制系统:提升机的点动控制;提升机的升降频控制计算机仿真的研究,探讨矿井提升系统采用步进控制的可行性.     

浅谈主井电控系统PLC技术改造

本文介绍了主井电控系统PLC可编程序控制器取代原来的继电器一接触器有触点逻辑电气控制方式，实现了数字程序化控制，确保提升机安全高效运行．     

西门子直流调速装置在F-D系统改造中的应用技巧

介绍了主井提升机电控系统中直流提升机改造方案,阐述了全数字控制系统设计,分析了可编程序控制器(PLC)的应用。     

变频调速装置应用于坑下斜井提升

本文论述了应用变频调速装置和可编程序控制器组成的控制系统,对坑下采用串电阻调速的斜井提升机进行电控部分改造。改造后提升了该斜并提升机的技术含量。消除了提升机起动和运行过程中的机械冲击和对电网的电气冲击,使提升机运行平稳,而且还有一定的节能效果。     

剪叉机构升降台模糊PID控制

针对传统PID控制对剪叉机构升降台的非线性系统无法控制的问题,利用模糊控制较好地解决非线性因素造成的不利影响,设计基于模糊控制和PID控制的FUZZY PID剪叉机构升降台控制系统.对模糊系统的参数自动调整,避免设计过程中参数的大量调试工作,并使系统获得更好的控制性能.利用MATLAB针对不同控制器进行仿真,仿真结果表明FUZZY PID控制器消除了由系统非线性产生的爬行现象,使系统运行更加平稳快速,具有比PID控制器更好的控制效果.     

双重控制系统的广义预测控制

传统的双重控制方法建立在简单PID算法基础上,其性能受到一定的限制.为此,将广义预测控制算法应用于双重控制系统中,形成基于预测控制的双重控制算法.该算法继承了传统双重控制方法的控制结构和控制思想,采用主、副2个控制器进行控制.其中主控制器采用广义预测控制算法,针对快回路产生快控制作用使系统具有良好的动态特性;副控制器采用PID算法,针对慢回路产生慢控制作用以实现一定的经济指标;同时,副控制器的输出作为前馈量引入主控制器.主、副2个控制器互相协调工作,使系统既具有良好的动态特性,又符合工艺上或经济上的要求.仿真对比结果表明,该算法控制性能优良,具有较强的的抗干扰性和良好的鲁棒性,是一种较好的双重控制系统控制算法.     

OPTO 22控制系统热备技术研究

为使OPTO 22控制系统实现控制器热备份,需要解决主控制器与备份控制器之间的连接组织、数据交换、故障识别和自动切换等一系列问题.根据实践提出解决方案,对OPTO22控制系统的热备过程应注意的几个问题提出了解决方法并进行了分析.     

可编程序控制器在矿井提升机电控系统的应用

阐述了可编程序控制器的系统结构、系统梯形图及在矿井提升机电控系统中的应用效果。     

传动柔性提升机神经网络鲁棒控制及振动抑制

为了提高物料提升机的位置控制精度和抗冲击能力,设计一种神经网络鲁棒控制和振动抑制方法。将传动链、谐波驱动装置等传动部件的关节柔性简化为无惯量线性扭(弹)簧并引入物料提升机模型中,利用拉格朗日方法建立系统刚-柔耦合动力学方程。基于奇异摄动理论将系统降阶分解为快、慢两个子系统,并设计混合控制器,其中,表征柔性振动的快变子系统采用关节速度差值反馈来直接抑制振动,而表征刚性运动的慢变子系统则采用基于HJI理论和RBF神经网络的鲁棒控制,通过神经网络对系统参数误差进行自适应调整。仿真结果表明,所设计的控制器能克服系统参数误差及外界扰动的影响,实现物料提升机位置的精确控制,并能有效抑制柔性关节的振动,保持系统的稳定性。     

矿井提升机电控系统的设计与改造探析

矿井提升机电控系统是大型的自动化系统,网络化对其生产、控制、管理至关重要.矿井提升机电控系统作为一个整体,自动化、智能化和网络化是新时代对其提出的新要求.     

基于α-置信度网络化控制系统的转换控制

以多步延迟网络化控制系统的控制器设计为基础,提出了一种基于α-置信度的转换控制法.针对时延的两种不同情况定义了平凡和非平凡两种状态:系统所处状态为平凡状态的概率为1-α,该状态下采用使系统均方指数稳定的LQG最优控制器;系统所处状态为非平凡状态的概率为α,该状态下采用使系统随机渐近稳定的时滞补偿控制器.简化了较大延迟情况下LQG最优控制器的求取, 工程上易于实现,提高了系统的性能.考虑到两种控制器的综合作用,建立了基于α-置信度的系统转换控制模型,仿真结果证明了转换控制法比单一控制法具有更好的控制效果.     

一类时变参数的Sontag型控制器设计

采用弱控制Lyapunov函数方法,对非线性仿射系统进行了时变Sontag型控制器设计.通过聚点条件保证了此控制器的全局连续性,并利用LaSalle不变集原理证明了该控制的全局镇定性以及对一定范围的输入不确定性具有鲁棒性.此外,调节时变参数减弱了控制器性能对控制Lyapunov函数选择的依赖,并使控制器对可调整的系统控制指标具有最优性.最后通过对一开环不稳定系统的仿真研究,说明了本文控制器的有效性和实用性.     

PMSM交流伺服系统的智能滑模控制器

结合PMSM数学模型,介绍一种集成了常规滑模控制、模糊控制和神经网络控制的智能滑模控制器,可用于PMSM交流伺服系统.实验证明,该智能滑模控制器使系统具有较强的鲁棒性、快速性和智能性.