机器人运动学分析及仿真研究

本文以六轴机器人为研究对象,构建物理模型连杆坐标系确定连杆参数,对其运动学进行正逆解分析,并搭建三维仿真模型验证末端执行器位姿、关节角度的正确性,为今后机器人开发和研究提供理论借鉴。     

一种动态场景的三维重建方法

从图像恢复物体可见表面的三维形状简称3D重构,它是三维计算机视觉中重要研究方向．本文讨论变参数摄像机模型下动态场景的三维重构．主要实现场号中除存在平移运动的物体外,还至少存在三个以上的作独立（一般）刚体运动物体的三维重建．实验表明,本文所提的算法是可行的,并且具有一定的鲁棒性．     

基于车辆实时动力学的自行装备运动仿真

为了对使用日益广泛的自行装备进行精确运动仿真,本文结合车辆实时动力学解决方案,提出了"车辆地面力学+动力学"的综合运动仿真方案。根据基于Vortex的实时车辆建模及地面模型构建方案,对车辆动力学实时建模方案进行研究;同时,为了方便集成地面力学,对Vortex中独立建模方法进行研究,提出了Vortex与地面力学集成的具体开发流程;最后对车辆地面力学进行研究,重点论述轮式自行装备直线及转向时轮地力学模型。上述研究构建了一套完整的自行装备实时运动仿真方案,并结合视景仿真技术,可实现自行装备的精确、可视化仿真。     

一种飞行事故三维情景构建的实现方法

目前有关飞行事故的研究主要是针对事故飞机飞行过程的复原、飞行姿态的仿真,在三维飞行过程和姿态仿真技术往往采取复杂专业的技术平台.提出了一种经济有效的三维构建技术方案,即利用Sketch Up软件建造飞机三维模型,运用KML语言对飞行事故进行情景构建,并以Google Earth为可视化平台进行呈现,可快速经济地构建出飞行事故的虚拟情景.     

基于UG的夹具标准件库的构建方法研究

本文主要介绍在UG环境下构建夹具标准件库的方法。首先,研究夹具参数表格的表达方式,创建夹具标准件的参数表格;然后,研究UG软件三维造型的方法,根据表格参数创建夹具标准件三维模型,并放在相应目录中,即构成标准件库;最后,在夹具设计时,调用图库中的标准件,直接放置到装配文件夹即可。     

基于UG的夹具标准件库的构建方法研究

本文主要介绍在UG环境下构建夹具标准件库的方法。首先,研究夹具参数表格的表达方式,创建夹具标准件的参数表格;然后,研究UG软件三维造型的方法,根据表格参数创建夹具标准件三维模型,并放在相应目录中,即构成标准件库;最后,在夹具设计时,调用图库中的标准件,直接放置到装配文件夹即可。     

三螺杆泵的仿真设计与干涉检查

使用PRO/E软件,建立三螺杆泵的三维模型在三维状态下,将螺杆泵进行组装,并进行螺杆齿间间隙的干涉检查,以检验设计缺陷同时,进行三螺杆泵的三维仿真运动,用以检查三螺杆泵的运动缺陷,为生产一线设计螺杆泵和试制新产品提供技术支持     

三偏心蝶阀模型参数化及重建的研究

描述了在阀门试验仿真系纺中利用ANSYSWorkbench有限元分析软件对三偏心蝶阀进行建模,参数化的过程.重点讨论了三维模型参数化的原则及模型重建过程中所要遵循的规律,并分析了模型参数化和重建二者之间的关系.     

四足机器人结构设计及步态仿真研究

【目的】为提高四足机器人在复杂地面行走时的稳定性,对四足机器人结构进行设计,并对其步态进行仿真。【方法】基于哺乳动物的腿部结构,在SOLIDWORKS软件中构建四足机器人的三维模型,使用D-H模型法构建出腿部结构的运动学模型,通过运动学分析,得到四足机器人的足端运动轨迹图,并以Walk步态在V-REP仿真软件中进行仿真分析。【结果】本研究设计出一种结构简单、具有十二自由度的四足机器人。【结论】仿真结果证明,该机器人的机构设计有效,能实现稳步行走。本研究的研究成果为该类机器人的设计提供依据。     

三维场景非平稳MIMO信道构建及参数演进方法

在移动通信系统中,收发端散射环境变化将导致无线信道呈现非平稳特性,针对基站-移动台之间的三维传播场景,构建了一种非平稳多输入多输出信道模型,该模型考虑了衰落相位的连续性,从而保证输出信道多普勒频率的准确性.提出了一种针对该模型的信道参数更新算法,该算法考虑了传播路径的生灭、时延、功率、出发角和到达角分布等参数随时间变化的演进过程.数值仿真结果表明,所构建的信道模型能够直观地复现无线信道的非平稳特性,输出的各子信道衰落的时变自相关和互相关特性均与理论值吻合,提出的非平稳信道模型的平稳间隔与实测数据相符,可用于三维移动场景下无线通信系统的方案设计、性能优化和系统验证等领域.     

无线传感器网络中高斯-马尔科夫移动模型参数特性研究

高斯-马尔科夫移动模型(GM模型)是一种比较符合现实场景的节点运动模型,但是GM模型参数选择复杂,如果参数选择不当,移动节点会超出仿真区域,进而影响模型的性能。本文对GM模型的参数进行了仿真分析,结果表明初始速度对节点的超界率和覆盖率影响不大,而随着α值的增大,节点超界率增大,覆盖率呈先增大后减小的趋势;随着边界阈值λ的增大,超界率减小,但覆盖率也减小。在实际应用中,应当确保超界率在可接受范围之内的前提下,尽量提高节点的覆盖率。     

食饵有感染的时滞三维捕食-被捕食模型稳定性分析(英文)

食饵具有感染率的捕食-被捕食系统可以用来解释生命科学中的很多现象,该问题已经被很多学者研究。在人口动力学中,收获率对物种有重要的影响。研究了一类具有收获的食饵有感染的时滞三维捕食-被捕食模型的稳定性,同时发现当参数经过一系列临界值时,系统产生Hopf分支现象。数值仿真证明了理论结果。     

基于三维设计的HGIS配电装置优化布置应用研究

受到占地面积、运行条件等多种因素的影响,导致HGIS配电装置最佳布置方案设计难度加大,为此进行了基于三维设计的HGIS配电装置优化布置应用研究.从可靠性、运行维护、防污性能等方面分析HGIS配电装置特性,在此基础上分别构建雷电模型、输电杆塔与母线模型,以获取不同雷电流波形取值,并根据工程实际情况确定模型对应参数,以增强配电装置的抗雷击性能.以减少占地面积与提高运行安全性为目标,利用三维设计方法制定整体设计架构,并引入协同思想对配电装置间隔宽度、纵向尺寸进行设计,将其无功补偿装置按照"一字型"排列,完成空间优化布置.仿真实验表明,该方法能够有效减少占地面积,且雷电流峰值较小,能提高安全性.     

香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真

基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法.     

飞机三维仿真回放系统的设计

飞机三维仿真回放系统的设计主要集中在飞机飞行参数的分析和处理上。目前,大部分飞机的三维仿真回放系统主要是简单的二维模拟,不能逼真地再现飞机的飞行过程。本文,笔者设计的飞机三维仿真回放系统在现有系统的基础上,进行了大幅度的改进,新系统不但可以下载、处理和分析飞行的参数和数据,还可以使用3DMAX和OpenGL软件实现飞机的飞行姿态和仪表的三维真实回放。     

三维点云表示的人体动作序列预测

要：目前对三维人体动作序列的预测工作相对较少，且主要使用三角形网格表示人体模型，不如三维点云那样简单又容易获取。为此，该文用三维点云表示人体模型，提出一种基于MeteorNet的点云动作序列预测方法。将动作序列中不同时刻的三维点云融合在一起，寻找点的时空邻域进行分组；叠加三层Meteor模块在时空邻域聚合信息，以获取点云序列的时空特征；通过三层全连接网络预测动作的点云坐标。实验结果表明，该方法预测出的人体动作与真实动作的误差较小。     

配电网网架多变结构组态仿真研究

【目的】研究不同配电网主结线结构及其自动化系统的运行特征与事故处理能力。【方法】在总结国内外配电网不同网架结构模式的基础上，以架空线路、架空绝缘线路、电缆线路的多个RLC集中参数模型来仿真实际线路中的参量，以接触器来仿真实际断路器的开断状态，以不同接点接入的负荷变化与接入的有功与无功的多少来仿真实际用户的负荷，从而构建配出电网网架结构多种变化的仿真灵活组态试验模型。【结果】基于该模型，可通过断路器的不同操作，灵活地仿真出配电网主接线结构的多种不同线路模型的参数组合、不同线路的接线模式及带负载状态，包括常用的梅花切、多环网孔、手拉手、N-1等运行模式，可对现有的配电网结构模式、线路模型、运行特征、可靠性、协调性等进行综合仿真测试研究，从而发现运行中的问题。【结论】模型不同的运行参量及方式调整试验结果表明，该模型不仅能满足目前电网的网架多变结构及线路参数配置研究现状，也适合对未来配电网的运行方式进行探索、变换及其配置的自动化系统的研究。     

含多间隙曲柄滑块机构动力学建模与特性分析

机构由于装配的需要和制造加工精度的限制,其运动副普遍存在间隙,探究间隙对机构动力学的影响具有重要意义.针对含间隙的曲柄滑块机构,基于L-N运动副接触力数学模型计算接触力,构建了包含多组间隙的曲柄滑块机构的动力学模型.利用Matlab和Adams开展仿真实验,研究了间隙的数目、位置和大小等变量对机构输出性能的影响.利用相...     

基于OpenGL实现雷达目标航迹的三维动态仿真

雷达目标航迹仿真是雷达仿真系统中模拟目标回波信号的关键.针对以往目标航迹显示中存在的不直观、不能实时检测目标运动状态等问题,在VisualC 6.0平台上,应用OpenGL技术绘制雷达工作场景和目标三维航迹,动态显示目标运动,通过对目标航迹的交互操作,实现对雷达目标航迹的三维动态仿真.仿真显示结果十分清晰地模拟了目标运动的过程,取得了很好的仿真效果.     

飞机三维仿真回放系统的设计

<正>飞机三维仿真回放系统的设计主要集中在飞机飞行参数的分析和处理上。目前,大部分飞机的三维仿真回放系统主要是简单的二维模拟,不能逼真地再现飞机的飞行过程。本文,笔者设计的飞机三维仿真回放系统在现有系统的基础上,进行了大幅度的改进,新系统不但可以下载、处理和分析飞行的参数和数据,还可以使用3DMAX和OpenGL软件实现飞机的飞行姿态和仪表的三维真实回放。