蠕动式步行机器人研究

提出了一种可在复杂地面环境下行走的需蠕动式步行机器人本体结构。该结构采用一种地面被动态适应技术，使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度，以获得较为稳定的支撑。机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题。根据机器人的结构特点，给出了两种步态规划方式。仿真试验表明，该机器人控制简单，运动灵活，具有较广的应用前景。     

基于移动变长倒立摆的四足机器人对角支撑的稳定性控制

四足机器人系统复杂,运动自由度多,其动态稳定性一直是机器人控制领域的难点与热点。为使四足机器人能够在复杂多样的自然环境中运动自如,针对四足机器人特殊的对角双足支撑动态稳定性问题进行探究。将足式机器人简化为可移动变长倒立摆模型,对其进行运动学和动力学分析,设计了一种运动稳定控制算法,使四足机器人能在对角双足支撑的情况下保持稳定,在受到外力的干扰时可自动调整,并再次恢复到平衡稳定状态。以搭建的四足仿狗机器人为实验平台,开展了对角支撑的平衡实验,实验结果表明四足机器人能够在对角支撑下精确控制自身的稳定,验证了该控制算法的可行性,为后期四足机器人动态稳定性行走奠定重要基础。     

仿人机器人站立到爬梯子转换动作的研究与实现

研究了由平地到竖直梯子变环境边界条件下，仿人机器人由站立到爬梯子的动作转换.为提高机器人上梯子过程的稳定性，机器人首先双手抓握住梯子横档作为辅助支撑，在机器人向梯子行走过程中，通过检测双手与梯子横档的接触力大小来调整仿人机器人身体重心相对于支撑脚的位置，从而保持身体的平衡.实验结果证明:该控制策略可有效避免因环境参数误差，外力干扰，以及机器人关节初始角度误差等引起的机器人跌倒问题，从而保证机器人由站立到爬梯子转换动作的顺利进行.     

移动机器人研究现状和未来发展的分析

随着机械制造水平的提高，以及机械电子、计算机、材料等技术的不断发展，提高了机器人的工作水平，特别是整合控制论和仿生学的发展，提高了机器人的工作水平，促进了机器人被广泛的应用到许多行业中。随着应用的推广，越来越多的研究机构开始进入到机器人研究领域。通过对国内外现状的分析研究，指出移动机器人未来的发展需要解决的问题，为我国机器人的发展提供有益的支撑。     

天线精密测量支撑台架结构分析与优化

在紧缩场中进行天线测量,天线定位结构型式及整体刚度性能非常重要.根据天线测量中心运动范围及精度要求,为减小部件之间的错位公差,采用分段整体结构封闭设计,设计了一种新的天线支撑台架结构方案,详细进行了结构变形刚度分析,提出以比刚度高和系统重量低为双指标的优化函数.最后,以结构尺寸为基本变量,采用模拟退火算法,得出了天线支撑台架的具体结构尺寸.     

风洞6_PUS并联支撑机器人的雅可比矩阵

对6_PUS并联支撑机器人几种求取运动学雅可比矩阵的方法进行了概括,分别采用矢量微分法、速度投影响法、运动旋量法、一阶影响系数法和力雅可比法推导了该机器人的运动学雅可比矩阵,并总结了几种方法的优缺点。在对动平台运用力螺旋理论分析推导之后,提出了一种较简便的求取6_PUS并联支撑机器人雅可比矩阵的新方法,运用该方法获得的雅可比矩阵,可以直观地得到6_PUS并联支撑机器人发生奇异的条件。     

脊柱型四足机器人运动学建模及对角小跑步态规划

针对四足机器人在常规对角小跑步态中绕对角支撑线的翻转力矩会导致机器人失衡问题,在运动学建模和失衡原因分析的基础上提出了2种新颖的对角小跑步态规划方法:叠加腿部侧摆运动的对角小跑步态和叠加脊柱偏航摆动的对角小跑步态.前者引入腿的侧摆关节的运动调节支撑腿足端轨迹,后者增加脊柱偏航关节的运动调节机器人的重心并保持足端轨迹不变,这2种方法均使机器人重心在整个对角小跑步态周期位于对角支撑线上.仿真结果显示,相比于常规对角小跑步态和足端轨迹后移的对角小跑步态,提出的对角小跑步态规划方法显著提高了机器人运动的稳定性.此外,提出的规划方法在存在模型误差时具有鲁棒性.     

基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走研究

提出了一种基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走设计方法.定义了人体与仿人机器人运动相似度,分析了时空协调特点及控制方法,从人体运动图像捕获与处理、相似性运动控制和约束与优化控制等方面提出了仿人机器人相似性动作规划系统;以仿人机器人相似性上阶梯行走为例,通过双腿支撑相与单腿支撑相划分了关键姿势与基本子相;同时,为解决固定的相似性运动轨迹难以满足可变环境的问题,根据实际阶梯参数设置了仿人机器人运动学约束、关节运动角度幅度约束以及零力矩点约束.实验结果表明该方法可以有效地实现仿人机器人相似性上阶梯行走.     

基于线性倒立摆模型的双足机器人步态规划

为解决多关节自由度双足机器人的步态规划问题, 提出了一种改进的三维线型倒立摆模型步态规划算 法。 该方法将双足机器人简化为三维线性倒立摆模型, 在得到机器人的质心参考轨迹的同时规划摆动腿的轨 迹, 通过机器人的运动学逆解即可求出各关节运动序列。 在对质心轨迹求解过程中, 与传统方法通过双脚支撑 阶段调整质心速度实现步态稳定的方法不同, 该算法通过求解支撑腿最优交替时刻的方法最大化单脚支撑阶 段的范围, 实现机器人的高效稳定行走。 以 NAO 机器人为实验对象, 对算法进行了仿真实验, 实验结果表明, 该算法是可行、 有效的。     

三角形偶极子天线的瞬态辐射研究

主要研究了一种三角形偶极子天线在空间的瞬态辐射问题，从对偶极子的标量位和矢量位的计算入手，运用叠加原理，得出了该三角形偶极子天线的辐射场和辐射功率，并与赫兹偶极子、扇形偶极子的结果进行了比较，通过实测和使用，证明该天线是一种较好的超宽带天线。     

STD总线数控系统和PC机通讯技术研究

数控系统的通讯联网是CIMS车间的关键技术之一。本文以自行研制的STD总线数控系统为对象,研究其与PC机的通讯技术。设计了STD总线串行通讯接口模板和和双向数据通讯软件,使STD总线数控系统能与上位机通讯,构成DNC系统。     

集成化智能软件中的通讯

简要介绍适于大规模知识处理环境的集成化智能软件系统的结构及系统运行过程中通讯的重要性，对集成化智能软件系统中通讯的内容及模式进行了详细的探讨，并介绍了基于知识通讯的原理及实现方法，最后举出了应用实例。     

不同混沌系统的时滞同步及其在保密通信中的应用

针对不同的混沌系统,以Lyapunov稳定性理论和主动控制思想为基础.本文提出了两个不同混沌系统的时滞同步方案,并将其应用到保密通信中.设计了混沌掩盖保密通信方案.将待传输信号与混沌变量相加成为混沌传输信号,在接收端信号被还原出来,最后用matlab软件进行仿真,仿真结果表明了该方案的有效性.     

现代教育技术在移动通信实验教学中的应用与研究

实验教学是高等教育的一个重要环节,是培养学生创新精神和提高学生创新能力的重要途径．随着计算机的普及与发展、实验教学改革的不断深入,要提高实验教学质量就必须把现代教育技术应用到实验教学中去．笔者介绍了现代教育技术在移动通信实验教学中起到的重要作用,并阐述了现代教育技术在移动通信实验教学中应用的必要性．     

混沌同步原理及其在保密通信中的应用

简述了保密通信技术现状 ,综述近 10年混沌同步的研究及其在保密通信领域应用的进展 ,介绍混沌同步原理、特点和混沌同步保密通信的各种典型应用方案 ,进行简要分析和比较 ,给出部分研究成果     

量子通讯中的十个数学结果

本文利用组合计数理论、不定方程理论、数列和级数知识，采用构造证明的方法研究了量子计数问题，解决了量子通讯中的十个教学问题。这些结果即将在其他学科中得到广泛的和深入的应用。     

神经系统中的缝隙连接及通讯调节

缝隙连接(gap junction,GJ)是细胞之间进行通讯的直接通道．中枢神经系统中广泛存在这种结构．一些小分子代谢产物和第二信使分子(Ca^ ,IP3,cAMP和ATP)能扩散通过这一结构,这种信使分子的交换为神经细胞提供了短距离和长距离的信息通讯．神经细胞之间的缝隙连接也为神经细胞的同步化活动提供了物质基础．神经细胞之间的GJ通讯受多巴胺、去甲肾上腺素、5-HT和NO等多种物质的调节．     

通讯网络中的生成树

本文给出了一类比较重要的通讯网络中生成树的计数递推公式和其它几种通讯网络生成树的计算方法。     

基于智能开关柜的数据通讯研究与实现

智能开关柜的关键在于系统的通讯设计,在分析了智能开关柜构成后,采用高可靠性的PROFIBUS-DP现场总线,设计了由 SPC3和87C196KC为硬件组成的模块,以主站-从站结构方式组建通讯电路,实现系统的数据交换功能,同时,从软件角度开发了主程序,经过对系统的仿真后,验证了智能开关柜数据通讯的可靠性。     

扩频通信在油田电网中的应用与推广

为了满足油田电网对其系统通信的要求 ,选择扩频通信作为电网通信的主要方式。从理论和应用角度 ,对扩频通信的原理、应用领域及其主要优点进行了论述 ,并从产品选型、网络规模、系统简介、技术指标及效果分析等各个方面进行了详细、全面的阐述。给出了扩频通信在油田电网中应用的一个实例 ,根据实例应用效果 ,提出了在油田各领域推广应用扩频通信的建议。