| 立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的速度、加速度运动学分析 |
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| 引用本文： | 高峻岩,林麒,郑亚青.立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的速度、加速度运动学分析[J].暨南大学学报,2007,28(5):440-444. |
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| 作者姓名： | 高峻岩 林麒 郑亚青 |
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| 作者单位： | 1. 厦门大学机电工程系,福建,厦门,361005
2. 华侨大学机电及自动化学院,福建,泉州,362021 |
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| 摘 要： | 设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度逆解模型.根据封闭矢量三角形法则,求出了速度运动学逆解模型,给出了运动学速度逆解Jacobian矩阵.在规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器质心的速度、加速度和绳速度变化规律的仿真,并搭建了控制系统的硬件设备.研究表明,在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的且求解速度、加速度逆解的算法正确、通用.
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| 关 键 词： | 绳牵引 并联机构 三自由度 运动学 三自由度 绳牵引并联机构 加速度逆解 运动学 分析 position type parallel manipulator analysis 算法 求解 连续 变化规律 研究 硬件设备 控制系统 仿真软件 质心 Simulink 椭圆轨迹 |
| 文章编号： | 1000-9965（2007）05-0440-05 |
| 修稿时间： | 2007-04-29 |
Kinematic analysis of a wire-driven parallel manipulator with 1R2T type on upright position |
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| GAO Jun-yan,LIN Qi,ZHENG Ya-qing.Kinematic analysis of a wire-driven parallel manipulator with 1R2T type on upright position[J].Journal of Jinan University(Natural Science & Medicine Edition),2007,28(5):440-444. |
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| Authors: | GAO Jun-yan LIN Qi ZHENG Ya-qing |
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| Institution: | 1. Department of Mechatronics, Xiamen University, Xiamen 361005, China; 2. Institute of Advanced Manufacturing Technology, Huaqiao University, Quanzhou 362021, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wire-driven parallel manipulator three DOFs kinematics |
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