| 基于CAN总线的移动机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 侯宪伦,李向东,徐方,李倩.基于CAN总线的移动机器人控制系统设计[J].山东科学,2008,21(1):61-65. |
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| 作者姓名： | 侯宪伦 李向东 徐方 李倩 |
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| 作者单位： | 1. 山东省科学院自动化研究所,山东,济南,250014
2. 沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 山东省自主创新重大科技专项基金 |
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| 摘 要： | 非结构化环境的移动机器人涉及多伺服电机驱动、多种传感器信息采集融合、通讯传输等问题,是一个非常复杂的系统.本文介绍一种基于CAN总线的、模块化结构的机器人控制系统,具有多种参数探测和感知功能,实现了机器人的半自主移动.采用的三段收放式机体结构及控制驱动系统,使得机器人具有较强的爬坡、越障等环境适应能力.
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| 关 键 词： | 移动机器人 CAN总线 运动控制 多信息融合 总线 自主移动 机器人控制系统 系统设计 Mobile Robot Control System Based CAN Bus 适应能力 非结构化环境 越障 爬坡 控制驱动系统 机体结构 收放式 感知功能 探测 参数 模块化 问题 |
| 文章编号： | 1002-4026(2008)01-0061-05 |
| 修稿时间： | 2007年11月14 |
Design of a CAN Bus Based Control System for a Mobile Robot |
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| HOU Xian-lun,LI Xiang-dong,XU Fang,LI Qian.Design of a CAN Bus Based Control System for a Mobile Robot[J].Shandong Science,2008,21(1):61-65. |
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| Authors: | HOU Xian-lun LI Xiang-dong XU Fang LI Qian |
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