| 基于Java 3D的自重构机器人的仿真与控制 |
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| 引用本文： | 吴秋轩,曹广益,费燕琼.基于Java 3D的自重构机器人的仿真与控制[J].河南科技大学学报(自然科学版),2005,26(3):29-32. |
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| 作者姓名： | 吴秋轩 曹广益 费燕琼 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,自动化系,上海,200030
2. 上海交通大学,机器人所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50305021) |
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| 摘 要： | 针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,结合Aagent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重构模块的翻转、平移运动和元模块的构成及运动形式进行了描述,搭建了分布式多智能体的控制结构;结合模块的空间矢量进行路径规划,利用Java3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性。
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| 关 键 词： | 自重构机器人 Java3D agent技术 拓扑结构 向量矩阵 连接关系 运动形式 平移运动 控制结构 多智能体 路径规划 空间矢量 仿真环境 3D技术 仿真平台 控制算法 模块化 阵列式 分布式 可视化 示例 |
| 文章编号： | 1672-6871(2005)03-0029-04 |
| 修稿时间： | 2004年12月28 |
Simulation and Control of Self-Reconfigurable Robot Based on Java 3D |
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| WU Qiu-xuan,CAO Guang-Yi,FEI Yan-qiong.Simulation and Control of Self-Reconfigurable Robot Based on Java 3D[J].Journal of Henan University of Science & Technology:Natural Science,2005,26(3):29-32. |
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| Authors: | WU Qiu-xuan CAO Guang-Yi FEI Yan-qiong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Modular Self-Reconfigurable Robot Multi-agent Simulation Motion plan |
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