| 仿人操作手动力学模拟 |
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| 引用本文： | 彭商贤,王刚.仿人操作手动力学模拟[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),1987(4). |
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| 作者姓名： | 彭商贤 王刚 |
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| 作者单位： | 天津大学智能机械研究所
(彭商贤)，天津大学智能机械研究所(王刚) |
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| 摘 要： | 本文主要讨论了仿人操作手动力学正问题的模拟,即给定操作手末端执行器的运动和位姿,求解各关节的广义力。机器人动力学模拟涉及到机器人的轨迹规划、运动学反解,以及动力学建模和求解问题。对于球腕结构的六自由度仿人操作手来说,本文提出了用系统分解法进行运动学反解,用凯恩方程建立机器人动力学模型。本方法解算简便,经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。
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| 关 键 词： | 机器人 操作手 机构学 动力学 动力学模拟 |
SIMULATION OF ANTHROPOMORPHIC MANIPULATOR DYNAMICS |
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| Peng Shangxian Wang Kang.SIMULATION OF ANTHROPOMORPHIC MANIPULATOR DYNAMICS[J].Journal of Tianjin University(Science and Technology),1987(4). |
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| Authors: | Peng Shangxian Wang Kang |
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| Institution: | Research Institute of Intelligential Machine |
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| Abstract: | This paper presents the simulation of the direct problem of anthropomorphic manipulator dynamics.The simulation of robot dynamics is concerned with the trajectoryprogramming, the solution of inverse problems of kinematics and the dynamic equations of robot.For a six-d. o. f, manipulator with a spherical wrist, we use the method of parting system to solve the inverse problems of kinematics; Besides, we present the procedure for obtaining dynamic equations of general robot by using kane's dynamic eqations. |
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| Keywords: | Robot Manipulator Mechanism Dynamics Dynamic Simulation |
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